立體倉庫控制系統(tǒng)(編輯修改稿)
2025-02-02 20:06 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 時(shí)，面板電源在“關(guān)”位置，所有旋鈕在“自動(dòng)”位置；手動(dòng)時(shí)面板電源在“開”位置。 首先把電源設(shè)置到關(guān)位置，這個(gè)位置將由 PLC 讀取。如果不是關(guān)位置， PLC 不會(huì)運(yùn)行。其它所有旋鈕都處于自動(dòng)位置，否則對(duì)應(yīng)的操作無法自動(dòng)實(shí)現(xiàn)，同時(shí)手動(dòng)因?yàn)槊姘咫娫搓P(guān)閉，所以也無法操作。 （ 1） 系統(tǒng)步驟分解 我們把從庫取貨和送貨到庫的步驟分成四步。 取貨：（必須完成） 第一步：到達(dá)目標(biāo)庫位下側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到 X1,Y1,Z1。 Y1 是庫下側(cè)， Z1 就是 1。 第二步：到達(dá)目標(biāo)庫位上側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到 X2,Y2,Z2。 Y2 是庫上側(cè)， Z1 就是 0。 第三步：到達(dá) 0 庫位上側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到 X3,Y3,Z3。 Y3 是庫上側(cè)， Z1 就是 1。 第四步：到達(dá) 0 庫位下側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到 X4,Y4,Z4。 Y4 是庫下側(cè)， Z1 就是 0。 送貨：（拓展部分） 第一步：到達(dá) 0 庫下側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到 X1,Y1,Z1。 Y1 是庫下側(cè)， Z1 就是 1。 第二步：到達(dá) 0 庫上側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到 X2,Y2,Z2。 Y2 是庫上側(cè)， Z1 就是 0。 第三步：到達(dá)目標(biāo)庫位上側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到 X3,Y3,Z3。 Y3 是庫上側(cè)， Z1 就是 1。 第四步：到 達(dá)目標(biāo)庫位下側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到 X4,Y4,Z4。 Y4 是庫下側(cè)， Z1 就是 0。 （ 2）光電計(jì)數(shù)器位置確定 命令讀取，實(shí)際就是位置算法，在 N=1 時(shí)進(jìn)行。 一般可以把庫位 1 作為緩沖庫位，旁邊布置移動(dòng)叉車。所有操作都是：如果取貨，則從目標(biāo)庫位到 1 庫位，如果送貨，則從 1 庫位到目標(biāo)庫位。所以不要制定從 1 到 1 庫位的作為。 從組態(tài)軟件發(fā)送下來不是庫位，而是坐標(biāo)圖，而在計(jì)數(shù)器上，實(shí)際的 Y 軸坐標(biāo)為庫位坐標(biāo) Y_COMMAND*2，下面的就是 Y_COMMAND*21。 取貨 COMMAND=1： 第一步： X_COMMAND, Y_COMMAND*21,1。進(jìn)庫取貨 第二步： X_COMMAND, Y_COMMAND*2,0。上行，退叉 第三步： 1,2,1。進(jìn)庫送貨 第四步： 1,1,0。下行，退叉 送貨 COMMAND=2： （選作） 第一步： 1,1,1 到達(dá)目標(biāo)庫位下側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到 X1,Y1,Z1。 Y1 是庫下側(cè)，Z1 就是 1。 第二步： 1,2,0 到達(dá)目標(biāo)庫位上側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到 X2,Y2,Z2。 Y2 是庫上側(cè)，Z1 就是 0。 第三步： X_COMMAND, Y_COMMAND*2,1 到達(dá)目標(biāo)庫 位上側(cè)，進(jìn)叉。 第四步 ： X_COMMAND, Y_COMMAND*21,0。 到達(dá)目標(biāo)庫位下側(cè)，退叉 （ 3） 運(yùn)動(dòng) 算法 當(dāng)前位置 ,X0,Y0,Z0。每個(gè)步驟把坐標(biāo)拷貝到 X1,Y1,Z1，第一步不需要拷貝，因?yàn)榈谝徊降哪繕?biāo)位置就保存在這里。 先運(yùn)動(dòng)到指定 X,Y 位置，然后進(jìn)叉，或者退叉。 以上運(yùn)動(dòng)算法： IF X1X0,左行， X0 減計(jì)數(shù)器。 IF X1X0,右
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1