情境4立體倉庫plc控制系統(tǒng)的運行與維護(編輯修改稿)
2025-01-26 13:54 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差 (精度為 100%)的特點，廣泛應用于各種開環(huán)控制。 步進電機驅(qū)動器 PLC應用技術 典型電氣元件 — 步進電機基本參數(shù)術語 ?電機固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖信號，電機所轉(zhuǎn)動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，如 6BYG250A型電機給出的值為 176。 /176。（表示半步工作時為 176。、整步工作時為 176。），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關。 ?步進電機的相數(shù)：是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為 176。 /176。、三相的為 176。 /176。、五相的為 176。 /176。在沒有細分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅(qū)動器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。 PLC應用技術 典型電氣元件 — ?保持轉(zhuǎn)矩 (HOLDING TORQUE)：是指步進電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進電機最重要的參數(shù)之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進電機最重要的參數(shù)之一。比如，當人們說 電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為 。 步進電機基本參數(shù)術語 PLC應用技術 系統(tǒng)控制要求和運行分析 三 1 系統(tǒng)控制動作分解 1 控制流程圖 2 分析讀懂控制程序 3 PLC應用技術 1 當接受到前站分揀單元放行合格品信號后工作指示燈發(fā)光，垛機左行，同時垛機左限位電磁鐵吸合準備接件。 2 當垛機左行到位后，左限位開關發(fā)出信號，垛機停止左行等待接件， 垛機接件換向右行。 系統(tǒng)控制運行分析 — 控制過程初始狀態(tài)：換向氣缸處于復位；垛機處于中間限位；伺服電機（內(nèi)進 /外退）處于外限位；步進電機（升降）處于底限位；凸輪（庫內(nèi)）處于下限位。此時所有執(zhí)行機構均為停止狀態(tài)，工作指示燈熄滅。 動作分解 PLC應用技術 4 通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標倉庫單元的高度進行比較后垛機隨升降梯到達指定層位高度停止上行，伺服電機啟動向內(nèi)運送工件。 5 伺服電機將垛機向內(nèi)送到指定某排位，某排位限位開關發(fā)出信號，此時伺服電機停止內(nèi)進，凸輪動作使垛機提升 30mm的行程。 3 當垛機載工件右行到中間位置且檢測到工件后，中間限位開關和工件檢測傳感器發(fā)出信號，垛機停止右行并釋放左限位電磁鐵，同時啟動步進脈沖（此時步進方向向上輸出為 0），使垛機載工件隨升降梯定向上行運送工件。 系統(tǒng)控制運行分析 — 動作分解 PLC應用技術 7 垛機左（右）行到位使左（右）限位開關發(fā)出信號后停止左（右）行，凸輪動作放置托盤工件。 8 當凸輪下限位發(fā)出信號且?guī)煳晃娱_關動作后，入庫動作結束，垛機右（左）行。 6 凸輪上限位發(fā)出檢測信號時凸輪電機停止動作，垛機左（右）行，左（右）限位電磁鐵吸合放行工件入庫。 系統(tǒng)控制運行分析 — 動作分解 PLC應用技術 10 當伺服電機向外退至原位后外限位開關動作停止外退，步進方向轉(zhuǎn)為向下（輸出為 1），并同時啟動步進脈沖使升降梯下行。 11 升降梯下行至底層（原位），底層限位開關動作，此時停止步進脈沖，并使步進方向輸出為 0，將升降梯停放在原位，工作指示燈熄滅。 9 當垛機右（左）行到中間位置時中限位開關發(fā)出信號停止右（左）行，并釋放左（右）限位電磁鐵。此時啟動伺服電機向外退出。 系統(tǒng)控制運行分析 — 動作分解 PLC應用技術 垛機工件檢測（Ｉ０ .2） 是否到達目標垂直位置 輸出伺服電機脈沖 是否到達目標水平位置 停止伺服電機脈沖 金屬 銷釘是哪種材質(zhì) 尼龍 檢索金屬倉庫 檢索尼龍倉庫 確定入庫路線 輸出步進電機脈沖 停止步進電機脈沖 是 否 否 接下頁 是 流程圖 系統(tǒng)控制運行分析 — PLC應用技術 金屬 凸輪上限位 尼龍 垛機左移 ，左限位電磁鐵 接下頁 輸出凸輪電機 否 銷釘是哪種材質(zhì) 垛機右移 ，右限位電磁鐵 垛機左限位 垛機右限位 流程圖 系統(tǒng)控制運行分析 — PLC應用技術 停止垛機左移 ，輸出凸輪電機 停止垛機右移 ，輸出凸輪電機 凸輪下限位 凸輪下限位 停止凸輪電機 ，輸出垛機右移 停止凸輪電機 ，輸出垛機左移 垛機中間限位 垛機中間限位 接下頁 流程圖 系統(tǒng)控制運行分析 — PLC應用技術 停止垛機右移 限位電磁鐵 停止垛機左移 限位電磁鐵 輸出伺服電機脈沖 及方向 外側限位 停止伺服電機脈沖 及方向 輸出步進電機脈沖 及方向 下限位 停止步進電機脈沖 及方向 ，工作指示燈滅 流程圖 系統(tǒng)控制運行分析 — PLC應用技術 ?反復觀察分站運行演示，深刻理解控制要求； ?根據(jù)控制要求描述及工作狀態(tài)表，對照 I/O編號，分析理解控制程序； ?根據(jù) I/O編號逐個核對 PLC與輸入輸出設備的連接，觀察并驗證系統(tǒng)運行情況。 系統(tǒng)控制運行分析 — 步進電機 伺服電機 直流電機 總線 光電開關 微動開關 光柵尺 PLC應用技術 系統(tǒng)維護 四 1 讀懂電源系統(tǒng)圖和氣動原理圖 1 熟悉 PLC控制接線圖 2 了解柔性系統(tǒng)的網(wǎng)絡控制結構 3 常見故障分析 4 PLC應用技術 升降梯立體倉庫單元電源系統(tǒng)圖本站電源 開關外設電源 本站電源光柵尺電源伺服電機WYN2L23PEAC220/DC24SASBHL1HL2指示燈指示燈轉(zhuǎn)換開關急停按鈕符號WY名 稱穩(wěn)壓電源控制設備供電選擇DC24V 供電控制AC220 V供電顯示DC24 V供電顯示備 注AC220/DC2 4 電源轉(zhuǎn)換文字符號一
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