【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 XA 平臺(tái)后位檢測(cè) YB 出料臺(tái)逆時(shí)針 XB 平臺(tái)中位檢測(cè) YC 出料電動(dòng)機(jī) XD 出料臺(tái)極限位 YD 底層倉(cāng)庫(kù)掃描 XE 出料臺(tái)零限位 YE 中層倉(cāng)庫(kù)掃描 X20 9 號(hào)倉(cāng)位輸入 YF 上層倉(cāng)庫(kù)掃描 X21 10 號(hào)倉(cāng)位輸入 X22 11 號(hào)倉(cāng)位輸入 X23 12 號(hào)倉(cāng)位輸入 X24 1 17 號(hào)倉(cāng)位輸入 X25 1 18 號(hào)倉(cāng)位輸入 X26 1 19 號(hào)倉(cāng)位輸入 X27 1 20 號(hào)倉(cāng)位輸入 表 1 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的 I/O 地址分配 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的硬件接線圖及工作原理框圖。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的硬件接線圖 及工作原理框圖 如圖 11 所示。 12 圖 11 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的硬件接線 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的工作原理框圖及控制流程。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的工作原理框圖 如圖 12 所示。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的整體控制流程為：當(dāng)裝置接通電源后，通過并聯(lián)型開關(guān)穩(wěn)壓電源達(dá)到平衡，給控制系統(tǒng)提供一個(gè)穩(wěn)定的電源輸出。 PLC 控制單元根據(jù)控制要求向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)出控制命令，同時(shí)向步進(jìn)電機(jī)發(fā)出脈沖信號(hào) ；步進(jìn)電動(dòng)機(jī)通過步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)進(jìn)行采集、處理，最終將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移，形成步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的機(jī)械位移，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的運(yùn)行。貨物的運(yùn)行信號(hào)檢測(cè)以及控制系統(tǒng)的保護(hù)措施，通過傳感器來實(shí)現(xiàn)。傳感器將檢測(cè)到信號(hào)反饋給 PLC，從而可以進(jìn)行貨物限位。 13 圖 12 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的工作原理框圖 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的整理控制框圖 如圖 13 所示。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)模型將滾珠絲杠、滑桿和普通絲杠作為主要的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)作為 拖動(dòng)部件。堆垛機(jī)由水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及伸叉機(jī)構(gòu)等三部分組成。其水平移動(dòng)用直流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，位置檢測(cè)采用了旋轉(zhuǎn)編碼器；垂直移動(dòng)采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，由 PLC 發(fā)出控制脈沖和方向控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來完成；伸叉機(jī)構(gòu)由一臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)控制。伸叉分為上下兩層，底層裝有絲杠等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，層為貨臺(tái)，可前后伸縮。當(dāng)堆垛機(jī)平臺(tái)移動(dòng)到貨架的指定位置時(shí)，伸叉電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)載貨臺(tái)向前伸出可將貨物取出或送人，當(dāng)取到貨物或貨已送入，則載貨臺(tái)后退至原位 。 手動(dòng)信號(hào) 手動(dòng) /自動(dòng)切換信號(hào) 傳感器信號(hào) 切換信號(hào) PLC 控制單元 觸摸屏單元 標(biāo)準(zhǔn)接口 直流電動(dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)模塊 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)模塊 直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 直流電動(dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)模塊 1 號(hào)載貨臺(tái) 巷道 起重機(jī) 存取貨物機(jī)構(gòu) 2 號(hào)載貨臺(tái) 14 圖 13 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的整體控制框圖 該系統(tǒng)的控制要求主要包括一下幾個(gè)步驟： 1）系統(tǒng)初始化 接通電源， PLC 自檢后首先進(jìn)行初始化運(yùn)行，使載貨臺(tái)、 X軸、 Y 軸回到零位系統(tǒng)進(jìn)入就緒狀態(tài)，為下一步作準(zhǔn)備。 2）送入貨品 首先區(qū)分是哪一類物品 ，將貨物送入貨臺(tái)， 并將信號(hào)傳入到PLC 控制系統(tǒng)中，以便 PLC 決定將貨物放到哪一個(gè)貨倉(cāng)中。當(dāng)物品類別信號(hào)傳入到 PLC 后， PLC 對(duì)存放該類貨物的倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行掃描，并決定該貨物放入哪一個(gè)倉(cāng)庫(kù)，然后 PLC 發(fā)出信號(hào)控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將貨物放入相應(yīng)的庫(kù)位。載貨臺(tái)自動(dòng)回復(fù)初始位置等待下一次命令的到來。 3）取出物品 首先確定系統(tǒng)是否在初始位置，如果不在初始位置，要進(jìn)行初始位 置復(fù)位功能；接下來要對(duì)取出物品的倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行選定，將信號(hào)傳給控制單元，控制單元控制平臺(tái)運(yùn)行到對(duì)應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)位置，并將物品從倉(cāng)庫(kù)中取出，然后將物品放到出料臺(tái)上；出料結(jié)束，系統(tǒng)返回零位，為下一個(gè)物品的送入或取出做好準(zhǔn)備工作。 倉(cāng)庫(kù)分類 整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)共有 20 個(gè)庫(kù)位，用來存入 5 類貨物，分別為 A、 B、 C、D、 E 五類，它們對(duì)應(yīng)的倉(cāng)位號(hào)如下所示： A 類物品： 1 號(hào)、 2 號(hào)、 3 號(hào)、 4 號(hào)倉(cāng)位 15 B 類物品： 5 號(hào)、 6 號(hào)、 7 號(hào)、 8 號(hào)倉(cāng)位 C 類物品： 9 號(hào)、 10 號(hào)、 11 號(hào)、 12 號(hào)倉(cāng)位 D 類物品： 13 號(hào)、 14 號(hào)、 15 號(hào)、 16 號(hào) 倉(cāng)位 E 類物品： 17 號(hào)、 18 號(hào)、 19 號(hào)、 20 號(hào)倉(cāng)位 操作控制 （ 1） 操作面板 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的操作面板如圖 14 所示 . 圖 14 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)模擬控制面板 （ 2） 控制單元 1） 自動(dòng)控制初始化單元： R130/R901 R500、 XF 2） X 軸、 Y 軸回復(fù)零位單元： X X XB、 Y R500、 R9010 3） 進(jìn)料臺(tái)、出料臺(tái)回復(fù)零位控制： X X X X XB、 XD、 XE、 Y YB、YC、 R500、 R50 R600、 R700、 R800、 R801 4） 系統(tǒng)就緒狀態(tài)控制： R50 R600、 R700、 R60F 5） 倉(cāng)庫(kù)的循環(huán)掃描： T YD、 YE、 YF、 X20～ X2 R20～ R2 R30～ R3R40～ R43 6）物品類別： A 類 (R50)： 1 號(hào) (R20)、 2 號(hào) (R21)、 3 號(hào) (R22)、 4 號(hào) (R23) B 類（ R51）： 5 號(hào) (R30)、 6 號(hào) (R31)、 6 號(hào) (R32)、 7 號(hào) (R33) 16 C 類 (R52)： 9 號(hào) (R40)、 10 號(hào) (R41)、 11 號(hào) (R42)、 12 號(hào) (R43) D 類（ R53）： 13 號(hào) (R27)、 14 號(hào) (R26)、 15 號(hào) (R25)、 16 號(hào) (R24) E 類（ R51）： 17 號(hào) (R37)、 18 號(hào) (R36)、 19 號(hào) (R35)、 20 號(hào) (R34) 7） 送入貨物控制 ： 進(jìn)料臺(tái)控制： X X Y Y R50 R600、 R60F、 R280、 R281 伸叉機(jī)構(gòu)控制： X X Y0、 Y Y Y R600、 R60 R60 R903A 取物控制： X XB、 Y0、 Y R60 R60 R60 R60 R60 R70R70 R903C 倉(cāng)位定位控制： X Y Y R200、 R20 R20 R20 R20 R20R20 R20 R300、 R400、 R60 R60 R60 R70 R70 R903C 貨物送入倉(cāng)庫(kù)： Y0、 Y R200、 R20 R20 R20 R20 R20 R20R20 R300、 R30 R30 R30 R30 R30 R30 R30 R400、 R40R40 R40 R604 返回零點(diǎn)： R500、 R600、 R60 R60 R606 8） 取出貨物控制 ： 平臺(tái)運(yùn)行控制： R700、 R70 R70 R70 R70 R705 取出物品： R200、 R20 R20 R20 R20 R20 R20 R20 R300、R30 R30 R30 R30 R30 R30 R30 R400、 R40 R40 R403 、R702 中轉(zhuǎn)定位控制： Y R70 R70 R70 R903C 出料臺(tái)放物控制： Y0、 R70 R704 出料臺(tái)旋轉(zhuǎn)： XD、 YA、 R705 返回零點(diǎn)： R500、 R700、 R70 R705 4 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) PLC 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 系統(tǒng)的工作流程圖 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的入庫(kù)流程圖 自動(dòng) 化立體倉(cāng)庫(kù)的入庫(kù)流程圖 如圖 15 所示。 當(dāng)系統(tǒng) 初始化后， 接收到堆垛信號(hào)有貨物送入， 1 號(hào)載貨臺(tái)工作，啟動(dòng)巷道起重機(jī)，貨物送至相應(yīng)儲(chǔ)備庫(kù)處，發(fā)出取貨信號(hào)，巷道起重機(jī)將貨物送入庫(kù)內(nèi)， 17 入庫(kù)結(jié)束，巷道起重機(jī)返回