【導(dǎo)讀】國自動化立體倉庫發(fā)展日益迅速。本論文主要設(shè)計(jì)自動化立體倉庫的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和。PLC編程控制原理。計(jì)算機(jī)進(jìn)行管理和控制，不需人工搬運(yùn)而實(shí)現(xiàn)收發(fā)作業(yè)的倉庫。AS/RS），是一種新型的倉庫技術(shù)，并且是物料搬運(yùn)和倉儲的一門綜合科學(xué)技術(shù)。自動化立體倉庫系統(tǒng)由多層貨架、運(yùn)輸系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和通信。術(shù)于一體的集成化系統(tǒng)。送設(shè)備的設(shè)、先進(jìn)的電力拖動技術(shù)、高度自動化水平的計(jì)算機(jī)控制管理技等。展，因此節(jié)省了庫存占地面積，提高了空間利用率。進(jìn)行存儲和處理，減少貨物與信息在處理過程中的差錯。速度快，提高了勞動生產(chǎn)率，降低了操作人員的勞動強(qiáng)度。于自動調(diào)節(jié)溫度，有利于防火、防盜、防腐等，并能改善勞動環(huán)境。由載貨臺、儲備庫和巷道起重機(jī)等組成，用于貨物的送入和取出。自動化立體倉庫的結(jié)構(gòu)示意圖如1所示?？刂破鲉卧?、帶式傳送機(jī)單元、打碼機(jī)等組成。可模擬物料的打碼過程。

　　

【正文】 旋轉(zhuǎn)，光電編碼器發(fā)出來的脈沖送入 PLC 的高速計(jì)數(shù)器。當(dāng)高速計(jì)數(shù)器的經(jīng)過值 (DT90044)大于或等于中轉(zhuǎn)位置的 X 軸坐標(biāo) (DT200)時，表示 X 軸到達(dá)中轉(zhuǎn)位置，復(fù)位 X 軸向右運(yùn)動的電動機(jī)驅(qū)動信號 (Y9 為 OFF)。到達(dá)中轉(zhuǎn)位置后，中轉(zhuǎn)位置定位標(biāo)志復(fù)位 （ R601） ， 22 設(shè)立伸叉機(jī)構(gòu)運(yùn)動并從進(jìn)料臺上取出物品控制標(biāo)志 （ R602） 。 （ 5） 從進(jìn)料臺取出物品。 首先伸叉機(jī)構(gòu)向后伸出，到達(dá)一定位置后伸叉機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動， Y 軸向上運(yùn)動一段距離 將貨物托起，然后伸叉機(jī)構(gòu)回復(fù)零位，將貨物從進(jìn)料臺上取出（在調(diào)用平臺向后再向前運(yùn)行控制子程序前，必須將 Y 軸需要運(yùn)動的距離（ DT700）送入脈沖輸出控制指令表的脈沖控制目標(biāo)值寄存器（ DT508）內(nèi)）。 伸叉機(jī)構(gòu)運(yùn)行到極限位置時，復(fù)位伸叉機(jī)構(gòu)向后運(yùn)行。伸叉機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行后，Y 軸由 F171（ SPDH）脈沖輸出控制指令控制步進(jìn)電動機(jī)運(yùn)行，使伸叉機(jī)構(gòu)向上運(yùn)行，抬起物品。 Y 軸脈沖輸出脈沖完畢 (特殊內(nèi)部繼電器 R903C 為 OFF)后，表示物品已經(jīng)抬起，伸叉機(jī)構(gòu)向前運(yùn)行 (Y0 為 ON)。伸叉機(jī)構(gòu)回到零位后 (XB 為 ON)，設(shè)立下階一 段倉位標(biāo)志 (R603)，為物品送入對應(yīng)倉位作準(zhǔn)備。 （ 6） 對應(yīng)倉位定位控制。 貨物從進(jìn)料臺取走以后，如果伸叉機(jī)構(gòu)已經(jīng)回到零位，那么倉位定為標(biāo)志(R603)就會有效，首先復(fù)位中轉(zhuǎn)位置 (R602)，然后進(jìn)料臺逆時針旋轉(zhuǎn)驅(qū)動繼電器(Y6)閉合，直到進(jìn)料臺回復(fù)到零位 (X4 為 ON),為下一次接受前面單元送來的貨物做準(zhǔn)備。 為了順利將貨物送入倉位，首先要將貨物抬高到比對應(yīng)倉位高一定距離的高度，伸叉機(jī)構(gòu)才能將貨物推入倉位。 （ 7） 貨物送入對應(yīng)倉位。 自動化立體倉庫系統(tǒng)的倉庫是分布在貨物運(yùn)送機(jī)構(gòu)兩邊的，其中 1～ 12 號倉位位于運(yùn)送機(jī)構(gòu)的 后面， 13～ 20 號倉位位于運(yùn)送機(jī)構(gòu)的前面，所以當(dāng)物品送入倉庫時，需要選擇不同的子程序。 對應(yīng)于前面的倉位，貨物要送入倉庫時，首先是伸叉機(jī)構(gòu)向前伸出 (Y0 為ON)，到達(dá)對應(yīng)位置后 Y 軸向下運(yùn)動，放下貨物，然后伸叉機(jī)構(gòu)向后退，直到回復(fù)零位，完成放下貨物的動作。對應(yīng)于后面的倉位，貨物要送入倉庫時，首先是伸叉機(jī)構(gòu)向后伸出 (Y1 為 ON)，到達(dá)對應(yīng)位置后 Y 軸向下運(yùn)動，放下貨物，然后伸叉機(jī)構(gòu)向后退，直到回到零位，完成放下貨物的動作。 （ 8）返回零點(diǎn)。 將物品送到對應(yīng)的倉位后，進(jìn)料結(jié)束標(biāo)志繼電器 (R605)閉合，清除所有的倉位選定信號，然后清除進(jìn)料控制標(biāo)志繼電器 (R600)，最后清除物品送入對應(yīng)倉位 23 標(biāo)志繼電器 (R604)，在使系統(tǒng)回零標(biāo)志繼電器 (R500)閉合后，使自己復(fù)位 (R605為 OFF)，進(jìn)料控制主控程序結(jié)束。此后，自動化立體倉庫系統(tǒng)在系統(tǒng)回零標(biāo)志繼電器 (R500)的控制下，重新開始回復(fù)零位，為下一代物品的送入或取出做好準(zhǔn)備工作。 系統(tǒng)的取出操作 （ 1） 選定需要取出物品的倉位號碼。 取出物品時，可以是給定物品的類別，由系統(tǒng)自動選擇倉位取出物品，也可以是直接選定倉位號碼，然后從倉位中取出物品。 給定物品類別的 工作方式以 A 類為例：當(dāng) A 類物品不為空 (R R2 R22或 R23 為 ON)，需要取出 A 類物品 (R900 為 ON)時，如果系統(tǒng)處于零位，沒有任何其他動作 （ R60F 為 ON） ，系統(tǒng)將從最大號碼的倉位中取出物品。 直接選定倉位號碼取出物品是利用觸摸屏輸入欲取出物品的倉位號碼，通過F90 解碼指令，將選定的倉位號碼算出來。 （ 2） 平臺運(yùn)行到對應(yīng)倉位位置。 為了順利從倉庫中取出貨物，首先要使伸叉機(jī)構(gòu)運(yùn)動到比倉位低一定距離的高度，然后伸叉機(jī)構(gòu)才能順利地進(jìn)入倉位。 （ 3） 從倉庫中取出物品。 如果從 1～ 12 號倉位中取出物品 ，伸叉機(jī)構(gòu)應(yīng)該先向右運(yùn)行，達(dá)到一定位置后 Y 軸向上運(yùn)動托起物品，伸叉機(jī)構(gòu)再向前運(yùn)行；如果從 13～ 20 號倉位中取出物品，伸叉機(jī)構(gòu)應(yīng)該先向前運(yùn)行，達(dá)到一定位置后 Y 軸向上運(yùn)動托起物品，伸叉機(jī)構(gòu)再向后運(yùn)行。 （ 4） 中轉(zhuǎn)定位過程。 從對應(yīng)的倉位中取出物品后，中轉(zhuǎn)定位標(biāo)志繼電器 (R703)閉合，首次清除所有的倉位選定信號，然后 X 軸向右運(yùn)行 (Y9 為 ON)到出料臺中轉(zhuǎn)位置， Y 軸向上運(yùn)行到比出料臺中轉(zhuǎn)位置稍高一點(diǎn) (K800)的位置。 X 軸向右運(yùn)行的過程中， X 軸的光電編碼器發(fā)出來的脈沖送入 PLC 的高速計(jì)數(shù)器，當(dāng)高速計(jì)數(shù) 器的經(jīng)過值 (DT90044)大于或等于出料臺中轉(zhuǎn)位置的 X 軸坐標(biāo)(DT208)時，表示 X 軸到達(dá)中轉(zhuǎn)位置，復(fù)位 X 軸向右運(yùn)動的電動機(jī)驅(qū)動信號 (Y9為 OFF)。如果 Y 軸也完成動作 （特殊內(nèi)部繼電器 R903C 為 OFF） ，表示物品已經(jīng) 24 到達(dá)出料臺中轉(zhuǎn)位置。設(shè)置將物品放置到出料臺標(biāo)志繼電器 （ R704） 。 （ 5） 將物品放置到出料臺上。 物品到達(dá)出料臺中轉(zhuǎn)位置 （ R704 為 ON） 后，出料中轉(zhuǎn)定位標(biāo)志繼電器復(fù)位(R703)，然后送入 Y 軸將要移動的距離 (DT600)，啟動伸叉機(jī)構(gòu)向前伸出驅(qū)動繼電器 (Y0)，然后伸叉機(jī)構(gòu)向前 /后運(yùn)行。將物品放置到出料臺上后，出料結(jié)束標(biāo)志繼電器復(fù)位 (R705)。 （ 6） 出料結(jié)束。 將物品放置到出料臺上并且 Z 軸回復(fù)到零位 (R705 為 ON)后，出料臺順時針旋轉(zhuǎn)驅(qū)動繼電器 （ YA） 閉合，出料臺順時針旋轉(zhuǎn)，直到限位開關(guān) (XD)閉合。然后清除出料控制標(biāo)志繼電器 (R700)，再清除出料臺標(biāo)志繼電器 (R704)，還要使回零標(biāo)志繼電器 (R500)閉合后出料臺復(fù)位 (R705 為 OFF)，進(jìn)料控制程序結(jié)束。 此后，自動化立體倉庫系統(tǒng)在系統(tǒng)回零標(biāo)志繼電器 (R500)的控制下重新開始回復(fù)零位，為下一個物品的送 入或取出做準(zhǔn)備。 系統(tǒng)的梯形圖程序 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 5 結(jié)束語 在論文即將完成之際，首先我要對我的指導(dǎo)老師陸冬明老師致以最深的感謝， 從剛開始論文定題到現(xiàn)在，都離不開他的細(xì)心指導(dǎo)和幫助，他認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平使我受益匪淺。 三年的大學(xué)生活在悄然中接近尾聲，借此機(jī)會 感謝三年來給我?guī)椭乃欣蠋熀屯瑢W(xué)，因?yàn)橛辛四銈兾业拇髮W(xué)生活變的格外豐富多彩，我們的校園生活即將畫上句號，心中充滿不舍和眷戀。 在寫論文的過程中遇到了很多難題，但都在老師和同學(xué)的幫助下順利解決。從剛開始迷茫的狀態(tài)到論文慢慢成形，這也讓我了 解到只有不斷經(jīng)歷考驗(yàn)、挫折才能更接近目標(biāo)，也 體會到要做好一個完整的事情，需要有 系統(tǒng)的思維方式和方法，對待要解決的問題，要耐心、要善于充實(shí)自己，我想這些對我以后的生活會有很大的幫助。 參考資料 [1] 電氣控制與可編程序控制器應(yīng)用技術(shù) 東南大學(xué)出版社 作者 ：郁漢琪 出版日期： 2020 年 6 月 [2] 現(xiàn)代生產(chǎn)物流作業(yè)系統(tǒng)中 PLC 運(yùn)動控制技術(shù)的應(yīng)用 機(jī)械工業(yè)出版社 作者 ：常斗南 出版日期： 2020 年 10 月 [3] PLC 運(yùn)動控制實(shí)例及分析 機(jī)械工業(yè)出版社 作者 ：常斗南 出版日期： 2020年 1 月 [4] 松下 PLC 編程與應(yīng)用 機(jī)械工業(yè)出版社 作者 ： 張學(xué)銘，邸書玉 出版日期：2020 年 1 月 [5] 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書 東南大學(xué)出版社 作者： 張錦明 出版時間： 42 2020 年 1 月 [6] PLC 運(yùn)動控制技術(shù)應(yīng)用設(shè)計(jì)與實(shí)踐 機(jī)械工業(yè)出版社 作者 ： 李全利 出版日期： 2020 年 6 月 [7] PLC 控制程序精編 108 電子工業(yè)出版社 作者：王阿根 出版日期： 2020 年 12月