【正文】 420mA,020mA)、電壓型(010V,05V,1010V)等。除了上述通用I/O外，還有特殊I/O模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為母線(Bus bar)。在分析梯形圖的邏輯關(guān)系時(shí)，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側(cè)母線（左母線和右母線）之間有一個(gè)左正右負(fù)的直流電源電壓，母線之間有“能流”從左向右流動(dòng)。右母線可以不畫(huà)出。根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與圖中各線圈對(duì)應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進(jìn)行的。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。邏輯解算是根據(jù)輸入映像寄存器中的值，而不是根據(jù)解算瞬時(shí)外部輸入觸點(diǎn)的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行的。PLC與電氣回路的接口，是通過(guò)輸入輸出部分（I/O）完成的。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)入PLC系統(tǒng)，輸出模塊相反。I/O分為開(kāi)關(guān)量輸入（DI），開(kāi)關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。開(kāi)關(guān)量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。模擬量：按其精度可分為12bit、14bit、16bit等；按信號(hào)類型可分為電流型(420mA,020mA)、電壓型(010V,05V,1010V)等。除了上述通用I/O外，還有特殊I/O模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。 三菱編程軟件的特點(diǎn)本設(shè)計(jì)的梯形圖編程是運(yùn)用三菱公司的GX Developer 。制作程序?qū)删幊炭刂破鰿PU的寫入/讀出監(jiān)視功能，監(jiān)視功能包括回路監(jiān)視，軟元件同時(shí)監(jiān)視，軟元件登陸監(jiān)視機(jī)能。此功能對(duì)于自動(dòng)門的控制系統(tǒng)在查找故障的時(shí)候是非常重要的。模擬調(diào)試功能，把制作好的可編程控制器程序模擬寫入可編程控制器的CPU內(nèi)，測(cè)試此程序能否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。次功能對(duì)于在完成自動(dòng)門程序的時(shí)候進(jìn)行程序的檢查是很重要的。PC診斷功能，因?yàn)闀?huì)見(jiàn)現(xiàn)在的錯(cuò)誤狀態(tài)或是故障履歷表示出來(lái)，可以在短時(shí)間內(nèi)恢復(fù)作業(yè)。對(duì)于自動(dòng)門系統(tǒng)以后的故障查找是很重要的一項(xiàng)功能。GX Developer ：軟件的共通化GX Developer能夠制作Q系列，QnA系列，A系列（包括運(yùn)動(dòng)控制（SCPU））,FX系列的數(shù)據(jù),能夠轉(zhuǎn)換成GPPQ,GPPA格式的文檔。此外，選擇FX系列情況下，還能變換成FXGP(DOS),FXGP(WIN)格式的文檔。利用Windows的優(yōu)越性，使操作性飛躍上升，能夠?qū)xcel,Word等作成的說(shuō)明數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)制，粘貼，并有效利用。程序的標(biāo)準(zhǔn)化(1) 標(biāo)號(hào)編程用標(biāo)號(hào)編程制作可編程控制器程序的話，就不需要認(rèn)識(shí)軟元件的號(hào)碼而能夠根據(jù)標(biāo)示制作成標(biāo)準(zhǔn)程序。用標(biāo)號(hào)編程做成的程序能夠依據(jù)匯編從而作為實(shí)際的程序來(lái)使用。(2) 功能塊FB是以提高順序程序的開(kāi)發(fā)效率為目的而開(kāi)發(fā)的一種功能。把開(kāi)發(fā)順序程序時(shí)反復(fù)使用的順序程序回路塊零件化，使得順序程序的開(kāi)發(fā)變得容易。 此外，零件化后，能夠防止將其運(yùn)用到別的順序程序時(shí)的順序輸入錯(cuò)誤。(3) 宏只要在任意的回路模式上加上名字（宏定義名）登錄（宏登錄）到文檔，然后輸入簡(jiǎn)單的命令就能夠讀出登錄過(guò)的回路模式，變更軟元件就能夠靈活利用了。能夠簡(jiǎn)單設(shè)定和其他站點(diǎn)的鏈接由于連接對(duì)象的指定被圖形化而構(gòu)筑成復(fù)雜的系統(tǒng)的情況下也能夠簡(jiǎn)單的設(shè)定。 系統(tǒng)流程圖根據(jù)系統(tǒng)工作過(guò)程的分析得出，示意圖41所示堆垛機(jī)初始化(各軸向復(fù)位)詢問(wèn)是否有要貨單有貨單發(fā)送貨單(貨物倉(cāng)位號(hào))堆垛機(jī)得到貨單確定貨物倉(cāng)位號(hào)開(kāi)始執(zhí)行貨單貨物送到頂層 蹭層頂層倉(cāng)內(nèi)有無(wú)貨物伸叉到取放貨物完成貨單記錄序號(hào)結(jié)束NYYY圖41 系統(tǒng)流程圖本系統(tǒng)運(yùn)用SWOPCFXGP/WINC編程軟件進(jìn)行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖的過(guò)程中遵循以下編程規(guī)則：1．每個(gè)繼電器的線圈和它的觸點(diǎn)均用同一編號(hào)，每個(gè)元件的觸點(diǎn)使用時(shí)沒(méi)有數(shù)量限制。2．梯形圖每一行都是從左邊開(kāi)始，線圈接在最右邊（線圈右邊不允許再有觸點(diǎn)）。3．線圈不能直接接在左邊母線上。4．在一個(gè)程序中，同一編號(hào)的線圈如果使用兩次，稱為雙線圈輸出，它很容易引起誤操作，應(yīng)避免。5．在梯形圖中沒(méi)有真實(shí)的電流流動(dòng)，為了便于分析PLC的周期掃描原理和邏輯上的因果關(guān)系，假定在梯形圖中有“電流”流動(dòng)，這個(gè)“電流”只能在梯形圖中單方向流動(dòng)——即從左向右流動(dòng)，層次的改變只能從上向下。具體梯形圖見(jiàn)附錄I。（傳送）1．傳輸設(shè)置 要將GX ，必須先進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)傳輸設(shè)置。先將PLC與計(jì)算機(jī)的串口互連，然后單擊[在線][傳輸設(shè)置]，可以進(jìn)入[傳輸設(shè)置]對(duì)話框，進(jìn)行FX2n PLC設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)傳輸參數(shù)設(shè)定，可以進(jìn)行PLC和計(jì)算機(jī)的串口通信口及通信方式的設(shè)定，可以進(jìn)行其他網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)的設(shè)定，還可以實(shí)現(xiàn)通信測(cè)試。2．梯形圖寫入PLC單擊[在線][PLC寫入]，就可以打開(kāi)“PLC寫入”對(duì)話框，進(jìn)行相關(guān)設(shè)置并執(zhí)行，就可將GX Developer中已編好的程序?qū)懭隤LC。選中要下載到PLC的內(nèi)容，單擊[執(zhí)行]就可以將寫好的梯形圖程序下載到PLC的CPU中。圖51待程序全部寫入PLC之后，首先運(yùn)用PLC的編程軟件進(jìn)行模擬調(diào)試，模擬調(diào)試成功以后，接上外部接線進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的具體情況如下表所示：表51程序運(yùn)行過(guò)程記錄PLC元件狀態(tài)運(yùn)行結(jié)果X0ON啟 動(dòng)X1ON手動(dòng)/自動(dòng)X2ON取 出X3ON送 進(jìn)X4ON取 消X5ON急 停X6ON1號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X7ON2號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X10ON3號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X11ON4號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X12ON5號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X13ON6號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X14ON7號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X15ON8號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X16ON9號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X17ON10號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X20ON11號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X21ON12號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵X22ON檢驗(yàn)0號(hào)倉(cāng)庫(kù)X23ON檢驗(yàn)1號(hào)倉(cāng)庫(kù)X24ON檢驗(yàn)2號(hào)倉(cāng)庫(kù)X25ON檢驗(yàn)3號(hào)倉(cāng)庫(kù)X26ON檢驗(yàn)4號(hào)倉(cāng)庫(kù)X27ON檢驗(yàn)5號(hào)倉(cāng)庫(kù)X30ON檢驗(yàn)6號(hào)倉(cāng)庫(kù)X31ON檢驗(yàn)7號(hào)倉(cāng)庫(kù)X32ON檢驗(yàn)8號(hào)倉(cāng)庫(kù)X33ON檢驗(yàn)9號(hào)倉(cāng)庫(kù)X34ON檢驗(yàn)10號(hào)倉(cāng)庫(kù)X35ON檢驗(yàn)11號(hào)倉(cāng)庫(kù)X36ON檢驗(yàn)12號(hào)倉(cāng)庫(kù)X37ON前進(jìn)限制X40ON后退限制X41ON后退超過(guò)X42ON向上限制X43ON向下限制X44ON向下超過(guò)X45ON前時(shí)限制X46ON取出限制X47ON取出超過(guò)本系統(tǒng)主要以PLC為核心，利用PLC的強(qiáng)大的控制功能，實(shí)現(xiàn)了利用可編程控制器控制立體倉(cāng)庫(kù)的功能，具有接線簡(jiǎn)單、編程直觀、擴(kuò)展容易等特點(diǎn)。當(dāng)機(jī)械手的功能增加時(shí)，硬件接線上只需增加行程開(kāi)關(guān)輸入信號(hào)。原來(lái)的接線不需改變，軟件上只需增加相應(yīng)程序以及輸出的功能，要改動(dòng)的地方也較少。調(diào)試結(jié)果表明，在適應(yīng)性、精確性和可靠性方面，到達(dá)到了設(shè)計(jì)的要求，表明該設(shè)計(jì)方案是可行的。通過(guò)本設(shè)計(jì)，我學(xué)習(xí)到了很多東西，在工作的細(xì)心上也得到了提高。并且，更了解了有關(guān)可編程控制器的功能。我選擇這個(gè)設(shè)計(jì)，也是為了彌補(bǔ)以前學(xué)習(xí)上的不足。這次設(shè)計(jì)，使我了解到老師的用心良苦，并且從老師那學(xué)到了很多寶貴的東西。附錄I PLC設(shè)計(jì)的梯形圖參考文獻(xiàn)[1]湯自春主編. 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