【正文】 H1 觸發(fā)，4 號輸入信號有效。子程序 SBR4 如下所示： 程序網(wǎng)絡(luò)一是用來初始化程序的，對寄存器進行清零。使用 ，是指接通了從 STOP 到 RUN 的那個掃描周期。網(wǎng)絡(luò) 2 中產(chǎn)生周期為 的時序脈沖。網(wǎng)絡(luò)三中用脈沖發(fā)生器掃描輸出端口 ,，接通周期和掃描的周期是一致的。網(wǎng)絡(luò)四將狀態(tài)信號傳送至主程序。（6） 在倉庫的控制中，機械手運行于各個庫位之間，每個庫位的坐標(biāo)是定位，所以要求系統(tǒng)在絕對系統(tǒng)下工作。這樣，通過輸入不同的庫位坐標(biāo)值系統(tǒng)下實現(xiàn)系統(tǒng)的位置控制。步進電動機根據(jù)系統(tǒng)提供的脈沖做標(biāo)準(zhǔn)進行移動，當(dāng)目標(biāo)值大于當(dāng)前值時，步進電動機正轉(zhuǎn)；反之，電動機反轉(zhuǎn)；當(dāng)目標(biāo)值與當(dāng)前值相同，則不轉(zhuǎn)。 子程序 SBR5 控制脈沖發(fā)生器 PT0 的程序如下：27 / 4428 / 4429 / 44子程序 SBR7 控制脈沖發(fā)生器 PT1 的程序如下：30 / 44以脈沖發(fā)生器 1 為例，網(wǎng)絡(luò) 2 中，將步進電動機的當(dāng)前脈沖存儲于VD4200 中，通過運算得出設(shè)定值與當(dāng)前脈沖值的差值 AC0，即為步進電動機的將要行走的路程距離。網(wǎng)絡(luò)三將實際需要行走的距離轉(zhuǎn)換為脈沖數(shù)量。網(wǎng)絡(luò)四中實現(xiàn)了步進電動機的正反轉(zhuǎn)， 的值為正時，電動機向左運行，同時將它所行走的距離給 AC2。反之，則向右運行。網(wǎng)絡(luò) 9 是用于將數(shù)據(jù)傳送給相應(yīng)的存儲區(qū)。網(wǎng)絡(luò) 10 是為了避免距離過短而導(dǎo)致錯誤而設(shè)計的。當(dāng)恒速區(qū)的脈沖值為負時，采用單段 PTO 輸出方式，速度恒為 1000HZ。網(wǎng)絡(luò) 11 調(diào)用指令。（7） 控制脈沖發(fā)生器 PT0 和 PT1 停止輸出脈沖。控制脈沖發(fā)生器 PTO 的子程序 SBR6 和控制脈沖發(fā)生器 PT1 的子程序 SBR8分別如下：31 / 4432 / 445. 程序的仿真與調(diào)試 程序的仿真下面簡單介紹一下西門子 S7200 仿真軟件。首先在西門子編程軟件中將所編的程序?qū)С觯?格式。圖 程序?qū)С龅玫轿募?，存儲于文件夾中。圖 程序?qū)С龊蟠鎯?3 / 44打開仿真軟件，裝載程序。根據(jù) I/O 的分配選擇 CPU 型號，同時按照 I/O分配表，打開開關(guān)，點擊運行按鈕，對程序進行仿真。在仿真時各觸點的接通與斷開是用小燈的亮和滅來表示的。圖 程序仿真軟件經(jīng)過仿真實驗證明，此程序是可行的，裝載程序之后，點擊運行按鈕，可以得到正確的指示燈顯示。34 / 44 程序的調(diào)試將其裝載 PLC 中：圖 下載程序到 PLC點擊下載，使得程序裝載到 PLC 中進行仿真實驗，由于實驗室里只有CPU224 的 PLC，因此，我只能將程序的初始化程序，裝載到其中，并將輸入接口 為 ，點擊運行按鈕，并且打開該程序的狀態(tài)監(jiān)控。得到如下圖 當(dāng) Z 軸不在原位時，貨臺回縮到位。當(dāng) Z 軸回縮到原位時，當(dāng) X 軸 Y 軸不在原位時，則調(diào)用子程序 5 和子程序 8。如下圖 和圖 。當(dāng) Z 軸回到原點，Y 軸到原點的時候，則需要 X 軸動作，調(diào)用子程序5， 亮，在實驗室，得到了證實。如圖 所示。其他程序調(diào)試也是可行的，但是由于條件允許，并沒有一一調(diào)試，希望在日后，能有機會進行實踐。35 / 44圖 初始化程序狀態(tài)監(jiān)控 1圖 初始化程序狀態(tài)監(jiān)控 236 / 44圖 X 軸初始化37 / 44總 結(jié)本次設(shè)計給我增加了許多的知識，不僅僅是 PLC 的知識，還有電機及傳感器的知識。讓我認(rèn)識到了大學(xué)中學(xué)習(xí)的不足之處，也彌補了許多知識的空白區(qū)。對于本次設(shè)計的自動化立體倉庫，我國目前已建成自動化立體倉庫 400 多座、立體倉庫 2022 多座。在此，我僅僅將立體倉庫的一個簡單的構(gòu)架描述了出來?；?PLC 的自動化立體倉庫，有著許多的優(yōu)勢，它通過高層貨架存儲，使得存儲區(qū)大幅度向高空發(fā)展，提高了空間利用率，自動化立體倉庫采用層級式存放。通過自動化存儲系統(tǒng)，加快了運行和處理速度。提高了勞動生產(chǎn)率，減低操作人員的勞動強度，采用自動化技術(shù)后，還能較好地適應(yīng)黑暗，低溫，污染，有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要。計算機控制能夠始終確保無誤的對各種信息經(jīng)行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯，同時借助于計算機管理還能有效地利用倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約資金，從而提高倉庫的管理水平?？傊?，利用自動化立體倉庫大大的減少了人力，提高了效率，減少了成本，帶來了很大的收益。本次設(shè)計的核心是 PLC 控制器。PLC 具有強大的控制功能。在自動化立體倉庫中，如果需要增加倉庫，增加機械手，我們不需要花費大量的人力物力財力，這里運用的是了 PLC 的接線簡單、編程直觀方便、擴展容易等特點。此時，我們只需要在硬件接線上增加開關(guān)輸入的信號，然后在我們的程序中適當(dāng)添加語句就可以了。所以基于 PLC 所設(shè)計出的立體倉庫，方便實用，易于擴展與改造。自動化立體倉庫的發(fā)展需要我們下更大的功夫去深入研究，可以結(jié)合計算機控制以及現(xiàn)場總線的連接，對倉庫的控制進行實時監(jiān)控，更加凸顯我們的智能化發(fā)展。隨著 PLC 技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，自動化立體倉庫的實時性和可靠性會越來越高，控制也會越來越完善。通過本次的畢業(yè)設(shè)計，我不僅增加了專業(yè)知識，而且也在工作的細心程度上得到了鍛煉，端正了我的工作態(tài)度，指導(dǎo)老師秦緒平講師給了我很大的幫助與啟發(fā)。38 / 44致 謝本課程設(shè)計是在秦緒平老師的細心指導(dǎo)下完成的，在此我要向他表示衷心的感謝。在我寫論文的過程中，有老師的耐心指導(dǎo)，無論從開始的論文開始的資料搜集，到論文的開題，到論文的構(gòu)思各方面，我都得到了老師的教誨和幫助，特別是老師的廣博的學(xué)識、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)和老師謙和的為人都讓人覺得敬佩。在這里，我還要感謝大學(xué)四年所有教過我們的老師，是你們的耐心教導(dǎo)，才有了我們現(xiàn)在的今天，讓我學(xué)會了做人，其次學(xué)會了扎實的專業(yè)電氣工程的知識，也正是你們的教導(dǎo)，讓我能夠了解科學(xué)的奧秘，讓我有能力來完成這一畢業(yè)設(shè)計。同時也感謝電子工程學(xué)院的所有老師和同學(xué)，謝謝你們在大學(xué)的時光中，給我的一切幫助和支持，給我的大學(xué)時光增加了許許多多難忘的回憶。同時也感謝他們在本次畢業(yè)設(shè)計中給我的幫助。在此畢業(yè)之際，我要再一次的想我的老師和同學(xué)，說聲謝謝，感謝你們的關(guān)心及支持。39 / 44參考文獻[1] 付瑩 基于現(xiàn)代物流的自動化立體倉庫控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計，2022 [2] 李仁 電氣控制技術(shù) 機械工業(yè)出版社 2022[3] 徐紅 基于 PLC 的攪拌車液壓調(diào)平控制系統(tǒng)設(shè)計 2022[4] 徐常凱，鄭金忠 自動化倉庫系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)[J]物流科技，2022， （03）[5] 何芳，歐陽云 基于圓柱坐標(biāo)方式的小型機械手的 PLC 控制系統(tǒng)，機電一體化，2022[6] 劉昌祺，董良 自動化立體倉庫設(shè)計，機械工業(yè)出版社，2022，8（1）[7] 徐菱，勞揚健，王金諾 基于 PLC 的堆垛機控制系統(tǒng)設(shè)計[J] ，組合機床與自動化加工技術(shù)，2022[8] 周曉光，付瑩 基于 PCBASE PLC 的自動化立體倉庫堆垛機系統(tǒng)設(shè)計起重運輸機械 2022（2）3739[9] 李廣賓 立體倉庫自動控制系統(tǒng)的設(shè)計[J]，糧食流通技術(shù)，2022， （06）[10] 孫建中 白鳳仙 特種電機及其控制，2022[11] 朱紹祥 可編程控制器原理及應(yīng)用上海交通大學(xué)出版社，1988[12] 湯自春 PLC 原理及應(yīng)用技術(shù)[M] 高等教育出版社 , 2022[13] 賈德勝等 PLC 應(yīng)用開發(fā)實用程序[M] 人民郵電出版社 , 2022[14] 嚴(yán)盈富 PLC 入門[M]. 人民郵電出版社, 2022[15] 汪國春 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設(shè)計[J]起重運輸機械，2022[16] 常斗南 PLC 運動控制實例及解析（西門子） 機械工業(yè)出版社 [17] 張萬忠 劉明芹 電器與 PLC 控制技術(shù) 化學(xué)工業(yè)出版社，2022[18] 張運剛 宋小春 西門子 S7200 系列 人民郵電出版社， 2022[19] 李方園 西門子 S7200 從入門到實踐 電子工業(yè)出版社， 202