【正文】 經過實際測量和試驗，設定偏差為 75mm， 參數(shù)設定見圖 49， 這樣第一次運動到目標倉位進行取貨時， Y 軸所走的實際行程 l 為： 75??? cd LLl （ 41） 式中： dL — 目標坐標值； cL — 當前坐標值。 子程序 STL 語句如下見附錄 IV。 圖 49 偏差參數(shù)設定 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 25 程序編寫完成后點擊編譯鍵見圖 410，進行程序編譯調試，編譯結果見圖 411。 圖 410 編譯工具 圖 411 編譯結果 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 26 5 總結 我國對于自動 化立體倉庫的需求越來越大，對其功能和性能的要求越來越高。本文在研究立體倉庫的核心設備堆垛機的作業(yè)流程的基礎上，根據(jù)系統(tǒng)的控制需要確認堆垛機在三維運行方向上的認址方式，采用激光測距技術和變頻調速技術完成堆垛機的位置控制和速度控制，同時采用閉環(huán)控制方式，實現(xiàn)高速運行、換速平穩(wěn)、低速停準的控制要求，提高了系統(tǒng)的控制精度與可靠性。本文主要完成了以下內容 ： （ a）根據(jù)系統(tǒng)的控制需求，確認系統(tǒng)的總體設計方案。 （ b）完成可編程控制器以及傳感器等硬件的選型和系統(tǒng)的詳細設計。 （ c）利用編程軟件 STEP7 Micro/Win32 進行 PLC 程序設計，采用子程序的設計方法，程序結構清晰且便于調試。 本系統(tǒng)的設計滿足系統(tǒng)的控制要求，且結構簡單，功能強大。盡管如此，本系統(tǒng)仍然存在許多需要改進的地方，如本系統(tǒng)為提高自動化立體系統(tǒng)的工作效率，可以改進堆垛機自動完成貨位的選擇問題，可以進一步設計上位機的監(jiān)控系統(tǒng)的設計，增強系統(tǒng)的功能和畫面的友好性。 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 27 致 謝 作為一個本科生，由于經驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。 在這里 首先要感謝我的導師 楊瑋 老師。在我做畢業(yè)設計的每個階段，從外出實習到查閱資料，設計 大綱 的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計等整個過程中都給予了我悉心的指導。我的設計較為復雜煩瑣，但是 楊 老師仍然細心地糾正 說明書 中的錯誤。除了敬佩 樣 老師的專業(yè)水平外， 她 的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。 其次要感謝 威仁倉儲的劉勇總監(jiān)，畢業(yè)實習階段多次威仁倉儲實地考察，收集資料，劉總每次都熱情款待。在感謝劉總的同時，還要佩服劉總的專業(yè)素養(yǎng)，不論什么專業(yè)問題，劉總都能給出詳細的解答，使我在 設計初期找到了方向，畢業(yè)設計才能順利的進行。 然后還要感謝大學四年來所有的老師，為我們打下 物流工程 專業(yè)知識的基礎；同時還要感謝所有的同學們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。此次畢業(yè)設計才會順利完成。 最后感謝 機電學院 和我的母校 — 陜西科技大學 四年來對我的大力栽培 。 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 28 參 考 文 獻 [1]劉玲 .面向自動化立體倉庫倉儲管理與控制系統(tǒng)的技術研究 [D].天津大學， 2021. [2]熊肖磊，趙炯，周奇才 .自動化立體倉庫管理與控制系統(tǒng)的實現(xiàn) [J].制造業(yè)自動化 . 2021（ 04） . [3]閆玉姣 . 巷道式堆垛機自動化立體倉儲的設計與實現(xiàn) [D].河北工程大學， 2021. [4]余華，汪浩 .有軌巷 道堆垛機水平運行機構的設計 [J].機電產品開發(fā)與創(chuàng)新 . 2021（ 03） . [5]林慶亮 .堆垛機控制系統(tǒng)設計中 PLC 的運用 [J]. 企業(yè)技術開發(fā)， 2021， 32： 141142. [6]王建波 .激光測距儀原理及應用 [J]. 有色設備 .2021（ 06） . [7]徐正林 ， 劉昌祺 .自動化立體倉庫實用設計手冊 [M].北京：中國物資出版社 , . [8]常斗南 . 現(xiàn)代生產物流作業(yè)系統(tǒng)中的 PLC 運動控制技術的應用 [M].北京：機械工業(yè)出版社， . 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 29 附錄 I 鍵盤掃描子程序 Network 1 // 狀態(tài)初始化，對狀態(tài)寄存器MW10 清零 LD MOVW +0, MW10 Network 2 // 一個脈沖發(fā)生器，用于產生周期為 的周期時序脈沖 LDN T36 TON T36, +8 Network 3 LD MOVW T36, MW10 Network 4 // 用脈沖發(fā)生器掃描輸出端口 LD LPS AW= MW10, +0 = LRD AW= MW10, +2 = LRD AW= MW10, +4 = LPP AW= MW10, +6 = Network 5 // 傳送狀態(tài)信號至 VB200 LD LPS A MOVB IB0, VB200 LRD A MOVB IB0, VB201 LRD A MOVB IB0, VB202 LPP A MOVB IB0, VB203 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 30 附錄 II 坐標值計算子程序Network 1 LD MOVR , VD616 MOVR , LD12 MOVR LD12, VD620 +R VD616, VD620 MOVR LD12, VD624 +R VD620, VD624 MOVR LD12, VD628 +R VD624, VD628 Network 2 LD MOVR , VD600 MOVR , LD12 MOVR LD12, VD604 +R VD600, VD604 MOVR LD12, VD608 +R VD604, VD608 MOVR LD12, VD612 +R VD608, VD612 Network 3 LDW= LW0, +0 MOVR VD600, AC1 Network 4 LDW= LW0, +1 OW= LW0, +4 OW= LW0, +7 OW= LW0, +10 MOVR VD604, AC1 Network 5 LDW= LW0, +2 OW= LW0, +5 OW= LW0, +8 OW= LW0, +11 MOVR VD608, AC1 Network 6 LDW= LW0, +3 OW= LW0, +6 OW= LW0, +9 OW= LW0, +12 MOVR VD612, AC1 Network 7 LDW= LW0, +0 OW= LW0, +1 OW= LW0, +2 OW= LW0, +3 MOVR VD616, AC2 Network 8 LDW= LW0, +4 OW= LW0, +5 OW= LW0, +6 MOVR VD620, AC2 Network 9 LDW= LW0, +7 OW= LW0, +8 OW= LW0, +9 MOVR VD624, AC2 Network 10 LDW= LW0, +10 OW= LW0, +11 OW= LW0, +12 MOVR VD628, AC2 Network 11 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 31 LD MOVR AC1, LD2 MOVR AC2, LD6 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 32 附錄 III 位置控制子程序 Network 1 // LDR= LD8, VD4200 CRET Network 2 // 計算電機將行走的距離 LD MOVR LD8, AC0 R VD4200, AC0 MOVR LD8, VD4200 Network 3 // 將坐標值轉換成實際脈沖 LD MOVR AC0, LD12 /R , LD12 ROUND LD12, LD16 DTR LD16, AC0 Network 4 // 電機正反轉 LDR AC0, SI , 1 MOVR , AC2 *R AC0, AC2 NOT MOVR AC0, AC2 RI , 1 Network 5 LDR= AC2, CRET Network 6 LD MOVB 3, VB4500 Network 7 // 儲存 LD MOVW 3, VW4503 MOVR , AC0 /R LD0, AC0 MOVR , AC3 *R AC0, AC3 ROUND AC3, AC3 DTI AC3, VW4501 MOVR , AC1 /R LD4, AC1 *R , AC1 +R AC0, AC1 /R 3E006, AC1 ROUND AC1, VD4505 Network 8 // 儲存 LD MOVW +0, VW4511 MOVR , AC1 /R LD4, AC1 *R , AC1 ROUND AC1, AC1 DTI AC1, VW4509 ROUND AC2, AC0 D VD4505, AC0 D VD4505, AC0 MOVD AC0, VD4513 Network 9 // 儲存 LDD VD4513, +0 MOVB 1685, SMB67 MOVW +800, SMW68 ROUND AC2, AC1 MOVD AC1, SMD72 PLS 0 CRET Network 10 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 33 LD MOVW +3, VW4519 MOVW VW4509, VW4517 MOVD VD4505, VD4521 Network 11 LD MOVB 16A0, SMB67 MOVW +4500, SMW168 PLS 0 CRET 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 34 附錄 IV 入、出庫控制子程序 Network 1 // 初始化及傳送 Y 軸行走的偏差值 LD MOVR , LD4 R , 1 R , 1 Network 2 // X 軸、 Y 軸的第一次的位移 LDN S , 1 Network 3 LSCR Network 4 LD S , 1 Network 5 LD CALL SBR2 CALL SBR5 R LD4, LD12 CALL SBR7 Network 6 LD A AN T37 TON T37, +2 Network 7 LD T37 EU SCRT Network 8 // 控制貨臺前伸到位 SCRE Network 9 LSCR Network 10 LD S , 1 Network 11 LDN S , 1 Network 12 LD TON T42, +2 Network 13 LD T42 SCRT Network 14 SCRE Network 15 // 控制 Y 軸的上升 LSCR 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 35 Network 16 LD CALL SBR2 CALL SBR5 +R LD4, LD12 CALL SBR7 Network 17 LD A AN T38 TON T38, +15 Network 18 LDW T38, +5 EU SCRT Network 19 SCRE Network 20 // 控制貨臺的回縮