【正文】 經(jīng)過實際測量和試驗，設定偏差為 75mm， 參數(shù)設定見圖 49， 這樣第一次運動到目標倉位進行取貨時， Y 軸所走的實際行程 l 為： 75??? cd LLl （ 41） 式中： dL — 目標坐標值； cL — 當前坐標值。 子程序 STL 語句如下見附錄 IV。 圖 49 偏差參數(shù)設定 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 25 程序編寫完成后點擊編譯鍵見圖 410，進行程序編譯調(diào)試，編譯結(jié)果見圖 411。 圖 410 編譯工具 圖 411 編譯結(jié)果 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 26 5 總結(jié) 我國對于自動 化立體倉庫的需求越來越大，對其功能和性能的要求越來越高。本文在研究立體倉庫的核心設備堆垛機的作業(yè)流程的基礎上，根據(jù)系統(tǒng)的控制需要確認堆垛機在三維運行方向上的認址方式，采用激光測距技術(shù)和變頻調(diào)速技術(shù)完成堆垛機的位置控制和速度控制，同時采用閉環(huán)控制方式，實現(xiàn)高速運行、換速平穩(wěn)、低速停準的控制要求，提高了系統(tǒng)的控制精度與可靠性。本文主要完成了以下內(nèi)容 ： （ a）根據(jù)系統(tǒng)的控制需求，確認系統(tǒng)的總體設計方案。 （ b）完成可編程控制器以及傳感器等硬件的選型和系統(tǒng)的詳細設計。 （ c）利用編程軟件 STEP7 Micro/Win32 進行 PLC 程序設計，采用子程序的設計方法，程序結(jié)構(gòu)清晰且便于調(diào)試。 本系統(tǒng)的設計滿足系統(tǒng)的控制要求，且結(jié)構(gòu)簡單，功能強大。盡管如此，本系統(tǒng)仍然存在許多需要改進的地方，如本系統(tǒng)為提高自動化立體系統(tǒng)的工作效率，可以改進堆垛機自動完成貨位的選擇問題，可以進一步設計上位機的監(jiān)控系統(tǒng)的設計，增強系統(tǒng)的功能和畫面的友好性。 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 27 致 謝 作為一個本科生，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。 在這里 首先要感謝我的導師 楊瑋 老師。在我做畢業(yè)設計的每個階段，從外出實習到查閱資料，設計 大綱 的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計等整個過程中都給予了我悉心的指導。我的設計較為復雜煩瑣，但是 楊 老師仍然細心地糾正 說明書 中的錯誤。除了敬佩 樣 老師的專業(yè)水平外， 她 的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。 其次要感謝 威仁倉儲的劉勇總監(jiān)，畢業(yè)實習階段多次威仁倉儲實地考察，收集資料，劉總每次都熱情款待。在感謝劉總的同時，還要佩服劉總的專業(yè)素養(yǎng)，不論什么專業(yè)問題，劉總都能給出詳細的解答，使我在 設計初期找到了方向，畢業(yè)設計才能順利的進行。 然后還要感謝大學四年來所有的老師，為我們打下 物流工程 專業(yè)知識的基礎；同時還要感謝所有的同學們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。此次畢業(yè)設計才會順利完成。 最后感謝 機電學院 和我的母校 — 陜西科技大學 四年來對我的大力栽培 。 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 28 參 考 文 獻 [1]劉玲 .面向自動化立體倉庫倉儲管理與控制系統(tǒng)的技術(shù)研究 [D].天津大學， 2021. [2]熊肖磊，趙炯，周奇才 .自動化立體倉庫管理與控制系統(tǒng)的實現(xiàn) [J].制造業(yè)自動化 . 2021（ 04） . [3]閆玉姣 . 巷道式堆垛機自動化立體倉儲的設計與實現(xiàn) [D].河北工程大學， 2021. [4]余華，汪浩 .有軌巷 道堆垛機水平運行機構(gòu)的設計 [J].機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新 . 2021（ 03） . [5]林慶亮 .堆垛機控制系統(tǒng)設計中 PLC 的運用 [J]. 企業(yè)技術(shù)開發(fā)， 2021， 32： 141142. [6]王建波 .激光測距儀原理及應用 [J]. 有色設備 .2021（ 06） . [7]徐正林 ， 劉昌祺 .自動化立體倉庫實用設計手冊 [M].北京：中國物資出版社 , . [8]常斗南 . 現(xiàn)代生產(chǎn)物流作業(yè)系統(tǒng)中的 PLC 運動控制技術(shù)的應用 [M].北京：機械工業(yè)出版社， . 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 29 附錄 I 鍵盤掃描子程序 Network 1 // 狀態(tài)初始化，對狀態(tài)寄存器MW10 清零 LD MOVW +0, MW10 Network 2 // 一個脈沖發(fā)生器，用于產(chǎn)生周期為 的周期時序脈沖 LDN T36 TON T36, +8 Network 3 LD MOVW T36, MW10 Network 4 // 用脈沖發(fā)生器掃描輸出端口 LD LPS AW= MW10, +0 = LRD AW= MW10, +2 = LRD AW= MW10, +4 = LPP AW= MW10, +6 = Network 5 // 傳送狀態(tài)信號至 VB200 LD LPS A MOVB IB0, VB200 LRD A MOVB IB0, VB201 LRD A MOVB IB0, VB202 LPP A MOVB IB0, VB203 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 30 附錄 II 坐標值計算子程序Network 1 LD MOVR , VD616 MOVR , LD12 MOVR LD12, VD620 +R VD616, VD620 MOVR LD12, VD624 +R VD620, VD624 MOVR LD12, VD628 +R VD624, VD628 Network 2 LD MOVR , VD600 MOVR , LD12 MOVR LD12, VD604 +R VD600, VD604 MOVR LD12, VD608 +R VD604, VD608 MOVR LD12, VD612 +R VD608, VD612 Network 3 LDW= LW0, +0 MOVR VD600, AC1 Network 4 LDW= LW0, +1 OW= LW0, +4 OW= LW0, +7 OW= LW0, +10 MOVR VD604, AC1 Network 5 LDW= LW0, +2 OW= LW0, +5 OW= LW0, +8 OW= LW0, +11 MOVR VD608, AC1 Network 6 LDW= LW0, +3 OW= LW0, +6 OW= LW0, +9 OW= LW0, +12 MOVR VD612, AC1 Network 7 LDW= LW0, +0 OW= LW0, +1 OW= LW0, +2 OW= LW0, +3 MOVR VD616, AC2 Network 8 LDW= LW0, +4 OW= LW0, +5 OW= LW0, +6 MOVR VD620, AC2 Network 9 LDW= LW0, +7 OW= LW0, +8 OW= LW0, +9 MOVR VD624, AC2 Network 10 LDW= LW0, +10 OW= LW0, +11 OW= LW0, +12 MOVR VD628, AC2 Network 11 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 31 LD MOVR AC1, LD2 MOVR AC2, LD6 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 32 附錄 III 位置控制子程序 Network 1 // LDR= LD8, VD4200 CRET Network 2 // 計算電機將行走的距離 LD MOVR LD8, AC0 R VD4200, AC0 MOVR LD8, VD4200 Network 3 // 將坐標值轉(zhuǎn)換成實際脈沖 LD MOVR AC0, LD12 /R , LD12 ROUND LD12, LD16 DTR LD16, AC0 Network 4 // 電機正反轉(zhuǎn) LDR AC0, SI , 1 MOVR , AC2 *R AC0, AC2 NOT MOVR AC0, AC2 RI , 1 Network 5 LDR= AC2, CRET Network 6 LD MOVB 3, VB4500 Network 7 // 儲存 LD MOVW 3, VW4503 MOVR , AC0 /R LD0, AC0 MOVR , AC3 *R AC0, AC3 ROUND AC3, AC3 DTI AC3, VW4501 MOVR , AC1 /R LD4, AC1 *R , AC1 +R AC0, AC1 /R 3E006, AC1 ROUND AC1, VD4505 Network 8 // 儲存 LD MOVW +0, VW4511 MOVR , AC1 /R LD4, AC1 *R , AC1 ROUND AC1, AC1 DTI AC1, VW4509 ROUND AC2, AC0 D VD4505, AC0 D VD4505, AC0 MOVD AC0, VD4513 Network 9 // 儲存 LDD VD4513, +0 MOVB 1685, SMB67 MOVW +800, SMW68 ROUND AC2, AC1 MOVD AC1, SMD72 PLS 0 CRET Network 10 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 33 LD MOVW +3, VW4519 MOVW VW4509, VW4517 MOVD VD4505, VD4521 Network 11 LD MOVB 16A0, SMB67 MOVW +4500, SMW168 PLS 0 CRET 陜西科技大學畢業(yè)設計說明書 34 附錄 IV 入、出庫控制子程序 Network 1 // 初始化及傳送 Y 軸行走的偏差值 LD MOVR , LD4 R , 1 R , 1 Network 2 // X 軸、 Y 軸的第一次的位移 LDN S , 1 Network 3 LSCR Network 4 LD S , 1 Network 5 LD CALL SBR2 CALL SBR5 R LD4, LD12 CALL SBR7 Network 6 LD A AN T37 TON T37, +2 Network 7 LD T37 EU SCRT Network 8 // 控制貨臺前伸到位 SCRE Network 9 LSCR Network 10 LD S , 1 Network 11 LDN S , 1 Network 12 LD TON T42, +2 Network 13 LD T42 SCRT Network 14 SCRE Network 15 // 控制 Y 軸的上升 LSCR 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 35 Network 16 LD CALL SBR2 CALL SBR5 +R LD4, LD12 CALL SBR7 Network 17 LD A AN T38 TON T38, +15 Network 18 LDW T38, +5 EU SCRT Network 19 SCRE Network 20 // 控制貨臺的回縮