【正文】 ~.2)/(~.2)480./tvnP??計算出 ，取t /tvms確定齒輪齒條傳動精度等級為第 公差組8級?齒輪的分度圓直徑 （）??21312()EHdZKTu?????A齒寬系數(shù)按齒輪相對軸承為懸臂布置取為 ??齒輪齒數(shù) ＝201Z齒條長度為1000mm貨叉?zhèn)鲃酉到y(tǒng)中的鏈輪鏈條傳動的傳動比為1中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 41由電動機的轉(zhuǎn)速和減速器的傳動比計算出傳動軸上的齒輪的轉(zhuǎn)速 139048/min2nr?雙嚙合齒輪的轉(zhuǎn)速也為13r/min則齒輪轉(zhuǎn)矩T1=106P/n=106（）載荷系數(shù) K= （）AKVα ?使用系數(shù)K A=1動載荷系數(shù)K V=齒向載荷分布系數(shù) =?齒間載荷分布系數(shù) 由β＝0αK及ε r＝ ＝〔（1/ +1/ ）〕COSβ= ??1Z（）查得 ＝則載荷系數(shù)k的初值k=1＝彈性系數(shù) =節(jié)點影響系數(shù) =重合度系數(shù) =?許用接觸應力 （）??lim/NWHZS??A接觸疲勞極限應力 , lim1li2=570N/lim1?2=460 N/li2H應力循環(huán)次數(shù)為N1=60nj =60481（83008）= hL710（）N2=N1/μ＝ （）710中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 42接觸強度得壽命系數(shù) 12NZ?硬化系數(shù) =1W接觸強度安全系數(shù) .HS＝57011/=518 N/??1?2m＝46011/=418 N/2故 的設(shè)計初值1td=??23()EHtdZKTu?????A=40㎜ （） ()41??齒輪模數(shù)m= =40/20=2mm1/tdZ所以取m=3㎜齒輪分度圓直徑的參數(shù)圓整值為 =203=60㎜1dZm?圓周速度v= =（）1/60dn?與估取 相近，?因為齒寬系數(shù) ＝?所以齒輪齒寬 ??對于正常齒， ，ah?5c?齒頂高 3?齒根高 *()()?齒頂圓直徑 6adh??齒根圓直徑 .??取齒條齒根高 3f齒條齒頂高 .5ah齒條寬度 2bm?中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 43齒條總高度 ????式中 為輪齒底部到齒條底部的高度1齒距 ??齒厚 /27s?齒槽寬 .??⑶.齒根彎曲疲勞強度校核計算 （）??12aFSKTYbdm????A齒形系數(shù) 齒輪 = 齒條 =應力修正系數(shù) 齒輪 = 齒條 =重合度系數(shù) （）???????許用彎曲應力[σF]= （）limNxFS?彎曲疲勞極限 =460 N/li1F2=390 N/li2彎曲壽命系數(shù) 1NY?尺寸系數(shù)Yx=1安全系數(shù) =則 ＝46011/=368 N/ ??11lim/NXFS? 2m（）=39011/=312 N/22li/Y? 2故 ＝283560(601806)=N/ [ ]?1?中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 44＝283560(501806)=?N/ [ ]m?2第 節(jié) 貨叉?zhèn)鲃渔溳啞㈡湕l的設(shè)計計算⑴.選擇鏈輪的齒數(shù) 和1Z2小鏈輪齒數(shù) ，取為211大鏈輪齒數(shù) 221Zi??在貨叉?zhèn)鲃酉到y(tǒng)中，鏈輪鏈條傳動不需要增速或減速，所以上式中傳動比i取為1。鏈輪選用40Cr合金調(diào)質(zhì)鋼為材料進行制造，淬火溫度850 ，因40CrC?為合金鋼，采用油淬，硬度達到HRC4050，回火溫度500 ，以降低脆性。鏈輪結(jié)構(gòu)采用整體式，鏈輪的齒形按3RGB124485規(guī)定制造。⑵.確定鏈節(jié)數(shù) pL初定中心距 ，則鏈節(jié)數(shù)為04a?21210()pZZL???＝ （）2408??取 節(jié)1pL?⑶.確定鏈節(jié)距工作情況系數(shù) AK鏈輪齒數(shù)系數(shù) 多排鏈系數(shù) 1m?中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 45所選鏈條的額定功率 （）????選擇鏈條型號為08A的單排鏈,鏈節(jié)距 ，?⑷.確定中心距 39。a理論中心距 （5. 19）?? ??????????? ????????????????? ?? ?＝＝中心距減少量 ????取為91mm實際中心距 /??⑸.驗算鏈速v電動機轉(zhuǎn)速為 1390r/min，減速器減速比為 107，所以鏈輪轉(zhuǎn)速為348/in29nr （）???式中 ——鏈條鏈節(jié)距p——小鏈輪齒數(shù)1Z滿足要求中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 46⑹.作用在軸上的壓力 RF鏈條有效拉力 （）???式中P——貨叉運行靜功率，P=傾斜布置鏈傳動，取壓軸力系數(shù) .RK （）???鏈輪主要尺寸計算如下：分度圓直徑 ，??齒頂圓直徑 0180(.54cot).7(4cot)92ap m???????齒根圓直徑 ，?第 節(jié) 制動器的制動容量的設(shè)計 在堆垛機上使用的制動器，在走行裝置上作走行減速與停止之用。在升降方面用來使運動中的載荷減速并在停止后保持安全，必須有足夠的制動轉(zhuǎn)矩。一般規(guī)定，提升裝置的制動器的制動轉(zhuǎn)矩應為相當于額定載重量的貨物被吊起時的最大轉(zhuǎn)矩值的 倍以上，但一般在走行方面的制動轉(zhuǎn)矩值為電機額定轉(zhuǎn)矩的 100%即可。中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 47第 6 章 堆垛機安全裝置堆垛機的安全裝置內(nèi)容如下表所示：項目 安全對策防止超程 在行走和提升運動兩端設(shè)置 LS 裝置中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 48防止重復取貨 在取貨前自動檢查是否有貨檢測貨物傾倒 用 LS 檢查超過規(guī)定尺寸的貨物保證正確停止位置 在允許范圍內(nèi)自動平穩(wěn)移動修正貨叉動作的連鎖 行走中貨叉禁止動作，貨叉動作時禁止行走，兩者互鎖貨叉極限停止 用 LS 擋塊防止超程異常對策 異常發(fā)生時，禁止堆垛機運動，且發(fā)出報警聲操作安全性 對每條路線改變 SW 鍵，實現(xiàn)遠程和手動互鎖鋼絲繩安全率保證 取安全系數(shù)大于 10 倍以上LS——微動開關(guān)SW——開關(guān)眾所周知，自動化機械如果不按設(shè)計運轉(zhuǎn)將會發(fā)生設(shè)備和人身事故，其后果是不堪設(shè)想的。為了防止發(fā)生事故，確保設(shè)備和人身安全，必須特別重視安全措施。在設(shè)計自動化立體倉庫時最基本原則是當自動化倉庫運轉(zhuǎn)時庫內(nèi)絕對不許有人。在維修自動化立體倉庫時，維修者不得不進入庫內(nèi)，這時必須切斷電源，并有數(shù)人嚴格監(jiān)視。若要恢復電源試運行時，也必須有數(shù)人確認庫內(nèi)無人之后方可通電運行。這也是嚴格的制度。中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 49第 節(jié) 防撞保護裝置防撞保護裝置選擇 HT2 型底座焊接式彈簧緩沖器，型號為 HT2—100，緩沖力為 15KN運行機構(gòu)慣性力為:，????緩沖容量為 1KNm，緩沖行程為 135mm第 節(jié) 鋼絲繩斷繩保護裝置斷繩保護裝置由螺桿、壓縮彈簧、左右安全鉗及連桿機構(gòu)等組成，其主要工作原理是在載貨臺滑輪組的聯(lián)結(jié)座下安裝螺桿和壓縮彈簧，當起升鋼絲繩受載貨臺和貨物的重力作用，使壓縮彈簧處于壓縮狀態(tài)，一旦鋼絲繩斷裂，即滑輪組失去載貨臺和貨物重量的作用力作用，同時壓縮彈簧釋放，使連桿機構(gòu)動作，把安全鉗中的楔塊向上運動，由于楔塊的斜面作用使斷繩保護裝置夾緊在起升導軌上，從而保證載貨臺在斷繩時不致墜落。第 7 章 堆垛機電控部分設(shè)計電氣傳動控制系統(tǒng)通常由傳動工作機械的電動機、電動機的電源裝置及電氣傳動控制裝置組成。電氣傳動控制系統(tǒng)的功能是將電能轉(zhuǎn)換為機械能，并對其進行控中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 50制，以滿足工作機械及生產(chǎn)線生產(chǎn)工藝的各種要求。電氣傳動控制系統(tǒng)性能的優(yōu)劣直接影響著工作機械乃至整個生產(chǎn)線的性能，影響著產(chǎn)品的產(chǎn)量、質(zhì)量及生產(chǎn)成本，影響著工人的勞動條件及設(shè)備維修等。電氣傳動技術(shù)越來越廣泛地應用于國民經(jīng)濟的各個部門。在過去的工業(yè)應用中，直流電氣傳動以其優(yōu)良的調(diào)速性能一直占據(jù)著調(diào)速傳動的主導地位。電力電子變流技術(shù)、微電子技術(shù)的發(fā)展及其在直流電氣傳動中的廣泛應用，使得控制系統(tǒng)簡單、調(diào)試容易的直流電氣傳動控制系統(tǒng)在性能及功能方面更趨完善。但是直流電動機本身結(jié)構(gòu)復雜、維護工作量大，電動機功率和轉(zhuǎn)速都受到限制。深調(diào)速的直流傳動系統(tǒng)還存在著功率因數(shù)低、無功沖擊大、高次諧波分量對電網(wǎng)及其他用電設(shè)備造成干擾等問題。交流電動機，特別是籠型異步電動機，結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、價格低廉、維修方便，故應用非常廣泛。過去由于它的調(diào)速比較困難，在調(diào)速傳動方面一直處于從屬地位。變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展，特別是矢量控制技術(shù)的突破，使交流電氣傳動系統(tǒng)的調(diào)速性能可以做到與直流電氣傳動系統(tǒng)的一樣，在輸出功率等級和高轉(zhuǎn)速方面，又大大突破了直流電動機的限制，因此交流電氣傳動系統(tǒng)在軋機、礦井提升機、造紙機等傳動中獲得廣泛應用。在風機、水泵等傳動領(lǐng)域，也已由交流調(diào)速傳動系統(tǒng)取代原有的恒速傳動系統(tǒng)。在伺服傳動領(lǐng)域，性能優(yōu)良的交流伺服系統(tǒng)也正在逐步取代直流伺服系統(tǒng)。交流調(diào)速傳動正從原來的從屬地位上升為調(diào)速傳動的主導地位。以微型計算機為基礎(chǔ)的數(shù)字控制技術(shù)、數(shù)據(jù)通信技術(shù)的發(fā)展，使電氣傳動實現(xiàn)了從模擬控制到數(shù)字控制的過渡。數(shù)字控制系統(tǒng)可以采用最少量的硬件標準單元，通過編制不同的軟件滿足各種控制要求。微型計算機運算速度快、功能強、內(nèi)存容量大，多微型計算機可以協(xié)中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 51同工作，因此可以實現(xiàn)實時快速計算和控制、故障自診斷與保護、數(shù)據(jù)通信與處理，使數(shù)字控制的電氣傳動系統(tǒng)的整體性能顯著提高。第 節(jié) 電器控制系統(tǒng)在堆垛機的電氣控制系統(tǒng)中采用以可編程控制器為核心的控制系統(tǒng)。堆垛機運用先進的 PLC 實現(xiàn)自動控制,以替代傳統(tǒng)堆垛機使用的屬于斷續(xù)控制系統(tǒng)的有觸點的電器控制線路。PLC 運用了計算機的工作原理,非常適用于規(guī)模較大、控制比較復雜的系統(tǒng)。PLC 雖然在工作原理和裝置上都與計算機相似,但與計算機比較,卻具有成本低、使用方便的優(yōu)點,適宜于溫度變化大、電網(wǎng)波動大及其它干擾重等較差的現(xiàn)場環(huán)境。現(xiàn)場信號可直接控制被控對象,而不再需要其它中間設(shè)備。堆垛機采用了 PLC 設(shè)計,使該設(shè)備的自動控制水平提高了一個檔次?？删幊炭刂破鳎≒C 或 PLC）由于硬件結(jié)構(gòu)簡單，安裝維修方便，編程容易，工作可靠，在電氣傳動自動化系統(tǒng)中獲得了廣泛應用。它既可取代繼電器系統(tǒng)實現(xiàn)邏輯順序控制，又使電氣傳動向大型多功能方向發(fā)展。用單臺或多臺 PC 聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)基礎(chǔ)自動化；采用上位計算機實現(xiàn)監(jiān)控管理，與電氣傳動控制系統(tǒng)一起，可以組成具有人機接口及數(shù)據(jù)通信的大型綜合分布式控制系統(tǒng)。 可編程控制器的結(jié)構(gòu)及各部分的作用PLC 的類型繁多，功能和指令系統(tǒng)也不盡相同，但其結(jié)構(gòu)和工作原理則大同小異，一般由主機、輸入/輸出接口、電源、編程器、擴展接口和外部設(shè)備接口等幾個主要部分構(gòu)成，如下圖 所示。如果把PLC 看作一個系統(tǒng)，外部的各種開關(guān)信號或模擬信號均為輸入變量，它們經(jīng)輸入接口寄存到 PLC 內(nèi)部的數(shù)據(jù)存儲器中，而后經(jīng)邏輯運算或數(shù)據(jù)處理以輸出變量形式送到輸出接口，從而控制輸出設(shè)備。中國礦業(yè)大學徐海學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 52圖 PLC 的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖(1)主機 主機部分包括中央處理器(CPU)、系統(tǒng)程序存儲