【正文】 量啟動按鈕SB1X000上升線圈YV1Y000停止按鈕SB2X001下降線圈YV2Y001急停按鈕SB3X002右行線圈YV3Y002手動/自動SB4X003左行線圈YV4Y003連續(xù)/單周SB5X004放松線圈YV5Y004復(fù)位SB6X005抓緊線圈YV6Y005X軸移動SB7X006底盤正轉(zhuǎn)線圈YV7Y006Y軸移動SB8X007底盤反轉(zhuǎn)線圈YV8Y007底盤旋轉(zhuǎn)SB9X010X軸左限位SQ1X011X軸右限位SQ2X012Y軸上限位SQ3X013Y軸下限位SQ4X014轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)限位SQ5X015轉(zhuǎn)盤反轉(zhuǎn)限位SQ6X016抓手正轉(zhuǎn)限位SQ7X017抓手反轉(zhuǎn)限位SQ8X020圖42 機(jī)械手外部接線圖 堆垛機(jī)的I/O分配表及外部接線圖在本設(shè)計中，配有一臺全自動堆垛機(jī)，由兩臺步進(jìn)電動機(jī)和一臺直流電機(jī)控制，可進(jìn)行行走、升降及貨叉控制。主要根據(jù)設(shè)計程序，進(jìn)行立體倉庫進(jìn)貨的自動存儲及出貨的自動提取。堆垛機(jī)在行走方向共有三個限位開關(guān)：左/右極限限位開關(guān)和行走認(rèn)址限位開關(guān)，行走的位置靠碰到限位開關(guān)計數(shù)來完成。堆垛機(jī)在升降方向共有四個限位開關(guān)：上/下極限位開關(guān)、一個入庫認(rèn)址限位開關(guān)和一個出庫認(rèn)址限位開關(guān)，升降的位置靠碰到的限位開關(guān)計數(shù)來完成。在實驗臺的按鈕板上有一些轉(zhuǎn)換開關(guān)和按鈕，用于手動控制操作。在發(fā)生緊急情況時，可按下急停按鈕，用以切斷電源，輸入輸出分配表見43及外部接線見圖43。表43輸入輸出I/O分配表輸入量輸出量手動/自動按鈕SB1X004行走向左KM1Y000停止按鈕SB2X001升降上升KM3Y002急停按鈕SB3X002升降下降KM4Y003行走左限位SQ1X006就緒Y004行走右限位SQ2X005行走向右KM5Y001升降上限位SQ3X007取Y005升降下限位SQ4X010放Y006貨叉到位限位SQ5X012貨臺前升Y010貨叉回位限位SQ6X011貨臺返回Y011貨臺是否有物SB4X013橫軸脈沖Y012送入貨物SB5X017豎軸脈沖Y013取入貨物SB6X003啟動按鈕SB7X0001號倉庫微動開關(guān)X0144號微動開關(guān)X0172號倉庫微動開關(guān)X0155號微動開關(guān)X0183號倉庫微動開關(guān)X016圖43 堆垛機(jī)外部接線圖 梯形圖設(shè)計本系統(tǒng)運用GXDeveloper編程軟件進(jìn)行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖的過程中遵循以下編程規(guī)則：1．每個繼電器的線圈和它的觸點均用同一編號，每個元件的觸點使用時沒有數(shù)量限制。2．梯形圖每一行都是從左邊開始，線圈接在最右邊（線圈右邊不允許再有觸點）。3．線圈不能直接接在左邊母線上。4．在一個程序中，同一編號的線圈如果使用兩次，稱為雙線圈輸出，它很容易引起誤操作，應(yīng)避免。5．在梯形圖中沒有真實的電流流動，為了便于分析PLC的周期掃描原理和邏輯上的因果關(guān)系，假定在梯形圖中有“電流”流動，這個“電流”只能在梯形圖中單方向流動——即從左向右流動，層次的改變只能從上向下。具體梯形圖如下 機(jī)械手梯形圖控制 倉庫梯形圖控制 故障處理在啟動時，系統(tǒng)首先檢查自身的各種狀態(tài)，執(zhí)行自我診斷功能，當(dāng)所需狀態(tài)正常時才開始工作。本控制系統(tǒng)中具有一系列故障報警，安全保護(hù)以及部分故障的自動處理功能，其故障情況可分為三類。出現(xiàn)故障后，面板發(fā)出提示，并返回給物流工作站信息，但系統(tǒng)可以繼續(xù)工作，如“數(shù)據(jù)設(shè)定錯誤”，“作業(yè)數(shù)據(jù)重復(fù)”等需要重新設(shè)定或重新發(fā)送。出現(xiàn)故障后，面板發(fā)出提示，并返回給上位機(jī)信息，停止堆垛機(jī)運行，等待人工處理。如“機(jī)電故障”，“認(rèn)址器故障”等。出現(xiàn)故障后，面板發(fā)出提示，并返回給上位機(jī)信息，系統(tǒng)可以自動處理。如“載貨臺狀態(tài)錯”，“存貨占位”等。本系統(tǒng)保證在任何人為性誤操作或通信數(shù)據(jù)錯誤的情況下不發(fā)生事故。但實際上，此處是廠房的立柱，是禁止作業(yè)的，否則將發(fā)生事故。當(dāng)操作員啟動堆垛機(jī)時，堆垛機(jī)將不運行，并提示“數(shù)據(jù)錯誤”，等待操作員修改數(shù)據(jù)后重新作業(yè)第五章 系統(tǒng)調(diào)試（1）在電腦上安裝GXDeveloper軟件，程序編號后，將程序輸入GXDeveloper軟件中，在電腦上進(jìn)行初步仿真調(diào)試。（2）先將PLC程序傳入程序控制器中。（3）對各個輸入I/O口給信號處理，看各個輸出口是否有相應(yīng)的輸出，如果沒有按照設(shè)計要求輸出，對程序進(jìn)行更改，直到各輸出口有相應(yīng)的輸出。（4）如果條件允許的話，用編程軟件將程序輸入PLC中，在確認(rèn)PLC的電源、外部接線和程序輸入無誤的情況下，接通電源，按照流程圖的順序進(jìn)行調(diào)試，最終使整個系統(tǒng)能準(zhǔn)確、可靠的工作。第六章 結(jié)論與展望本系統(tǒng)主要以PLC為核心，利用PLC強(qiáng)大的控制功能，實現(xiàn)了利用PLC控制立體倉庫的功能，具有接線簡單、編程直觀、擴(kuò)展容易等特點。當(dāng)機(jī)械手的功能增加時，硬件接線上只需要增加行程開關(guān)輸入信號。原來的接線不需改變，軟件上只需增加相應(yīng)程序以及輸出的功能，要改動的地方較少。調(diào)試結(jié)果表明，在適應(yīng)性、精確性和可靠性方面，到達(dá)了設(shè)計的要求，表明該設(shè)計方案是可行的。 自動化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的，而且隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，這種優(yōu)越性越來越為明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效率也有很大的提高。而作為核心部件的堆垛機(jī)，其最重要的控制功能就是定位控制，即實現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了巷道式堆垛機(jī)的定位控制。自動化立體倉庫在我國的發(fā)展還很落后，制造工業(yè)的發(fā)展，計算機(jī)集成制造技術(shù)在中國的發(fā)展，也急需自動化倉庫向更高的水平發(fā)展。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，各種高新技術(shù)的出現(xiàn)，同時由于市場競爭的日益激烈，對自動化立體倉庫提出了更高的要求。要求實現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的輸送設(shè)備和物流線路是實現(xiàn)物流和倉儲自動化的趨勢，現(xiàn)在自動化立體倉庫已經(jīng)開始進(jìn)入了智能儲運技術(shù)階段。在堆垛機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備，主要包括提高電子和控制技術(shù)，使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時提高搜索能力和運行速度。作業(yè)的基本要求是能夠獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力，隨著自動化物流及配送的理念開始為越來越多的企業(yè)所認(rèn)可，以及現(xiàn)代企業(yè)規(guī)?；?、集約化生產(chǎn)的不斷發(fā)展，未來自動化物流系統(tǒng)項目將不斷增多，自動化立體倉庫由此將得到更廣泛的應(yīng)用，其在現(xiàn)代物流系統(tǒng)當(dāng)中的地位將不斷提升，市場空間也將不斷增大甚至出現(xiàn)成倍增長。 致謝 本文是在指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)下完成的。在此向她表示衷心的感謝。在我撰寫論文的過程中，老師傾注了大量的心血和汗水，無論是在論文的選題、構(gòu)思和資料收集方面，還是在論文中遇到了許多的問題和難點，但在老師和同學(xué)的幫助下，特別是在指導(dǎo)教師的幫助和鼓勵下，所有困難都得到了解決，使我能夠圓滿的完成畢業(yè)設(shè)計任務(wù)。 在學(xué)習(xí)生活的三年里，各位任課老師深厚廣博的學(xué)識使我增長了知識，開括了視野，是你們教導(dǎo)我有關(guān)課題的知識讓我能完成這個設(shè)計。除此之外，郭老師的敦敦教誨使我從初來的青澀漸漸走向成熟，不在盲目的憧憬未來，而知道要踏實穩(wěn)重的走好今后人生的每一段路。 即將畢業(yè)之際，再一次向三年中在學(xué)習(xí)和生活中所有關(guān)心、支持、幫助過我的良師益友致謝。參考文獻(xiàn)【1】 《可編程控制技術(shù)與應(yīng)用》 主編：張萬忠 化學(xué)工業(yè)出版社 【2】 《變頻技術(shù)》 主編：宋峰青 中國勞動社會保障出版社 【3】 《傳感器與檢測技術(shù)》 主編：彭軍 西安電子科技大學(xué)出版社 【4】 余雷聲編著．電氣控制與PLC應(yīng)用．北京：機(jī)械工業(yè)出版社 【5】 電機(jī)與變壓器 主編：徐政 中國勞動社會保障出版社