【正文】 ）為可自定，本例為1秒。 （機械手移動工件系統(tǒng)操作面板圖41）（機械手移動工件系統(tǒng)自動運行動作示意圖42）設(shè)備的操作方式大致分為手動方式和自動方式，它們又可再分為其他運行方式，控制要求如表所示。另運行及緊急停止的按鈕與PLC程序無關(guān)。用兩個按鈕使PLC與外部負載電源接通（ON）或分斷（OFF）。各區(qū)域如圖所示。手 動手動用各自的按鈕使各個負載單獨接通或斷開的方式?；卦c該方式按動回原點按鈕時，機械自動向原點回歸。自 動單步運行按動一次啟動按鈕，前進一個工步或工序。單周期運行在原點位置按動啟動按鈕，自動運行一遍再在原定停止。若中途按動停止按鈕就停止運行；再按啟動按鈕，從斷點處開始繼續(xù)運行，回到原點自動停止。連續(xù)運行在原點位置按動啟動按鈕，開始連續(xù)的反復(fù)運行；若中途按動停止按鈕，動作將繼續(xù)到原點為止才停止。（運行方式及控制要求圖表41）（操作面板控制區(qū)域圖43）根據(jù)機械手控制設(shè)定PLC的I/0（輸入/輸出端口），PLC的I/0（輸入/輸出端口）分配如表（42）所示：輸入輸入輸出輸入繼電器作用輸入繼電器作用輸入繼電器控制對象X001下限位行程開關(guān)X020手動操作Y000下降電磁閥X002上限位行程開關(guān)X021回歸原點Y001夾緊電磁閥X003右移限位行程開關(guān)X022單步運行Y002上升電磁閥X004左移限位行程開關(guān)X023單周期運行Y003右行電磁閥X005上升操作按鈕X024自動連續(xù)運行Y004左行電磁閥X006左移操作按鈕X025返原點啟動Y005原點指示燈X007放松操作按鈕X026自動啟動按鈕X010下移操作按鈕X027停止按鈕X011右移操作按鈕表（42）根據(jù)圖（42）所示控制過程畫出PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖（44）所示機械手狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（44）根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖畫出梯形圖如圖（45）所示，指令表如表（43）所示：梯形圖如圖（45）指令表如表（43）步序指令步序指令步序指令0LD X00435SET S1073STL S221AND X00237STL S1074OUT Y0022ANI Y00138RST Y00175LD X0023OUT Y00539RST Y00076SET S234OUT M804440OUT Y00278STL S236LD M800041LD X00279OUT Y0037IST X020 S20 S2742SET S1180LD X00314STL S044STL S1181SET S2415LD X01245RST Y00383STL S2416SET Y00146OUT Y00484OUT Y00017LD X00747LD X00485LD X00118RST Y00148SET S1286SET S2519LD S00550STL S1288STL S2520ANI Y00051SET M804389RET Y00121OUT Y00253RST S1290OUT T1 K1022LD X01055STL S293LD T123ANI Y00256LD M804194SET S2624OUT Y00057AND M804496STL S2625LD X00658SET S2097OUT Y00226AND X00260STL S2098LD X00227ANT Y00361OUT Y00099SET S2728OUT Y00462LD X001101STL S2729LD X01163SET S21102OUT Y00430AND X00265STL S21103LD X00431ANI Y00466SET Y001104OUT S232OUT Y00367OUT T0 K10106RET33STL S00170LD T0107END34LD X02571SET S22【注：定時器T指令占用步數(shù)3步，狀態(tài)SET指令占用步數(shù)2步?！浚ㄝ斎?輸出端口）接線圖如圖（46）所示：機械手與PLC輸入/輸出端子接線圖 (圖46）初始化及報警程序如圖（47）所示：圖(47) 初始化及報警程序 擺動機械手的控制擺動機械手的動作過程如圖（48）所示，由8步組成：從原點→①伸出→②夾緊（P壓力繼電器）→③縮回→④左擺→⑤伸出→⑥放松（P壓力繼電器）→⑦縮回→⑧右擺到原點結(jié)束一個動作循環(huán)。由于動作過程與機械手相似，可參考機械手的可編程控制方法。圖（48）擺動機械手的動作過程圖4．4 全系統(tǒng)PLC的控制程序（1）系統(tǒng)PLC接口說明輸入X端口作用說明端口作用說明端口作用說明X0啟動/停止開關(guān)00X10主后退到位X20X1急停開關(guān)01X11主前伸到位X21右擺到位X2主伸開關(guān)02X12上升到位X22左擺到位X3主降開關(guān)03X13下降到位X23X4主夾緊開關(guān)04X14主料倉壓下工件X24副轉(zhuǎn)開關(guān)10X5主進料開關(guān)05X15副料倉壓下工件X25副夾緊開關(guān)11X6主推料開關(guān)06X16副后退到位X26副進料開關(guān)12X7副伸開關(guān)07X17副前進到位X27副推料開關(guān)13輸出Y端口作用說明端口作用說明端口作用說明Y0副伸出Y10推出完成工件Y20燈0端口00Y1主伸出Y11副料倉裝工件Y21燈1端口01Y2主下降Y12副推出工件Y22燈2端口02Y3主壓緊Y13副擺動Y23燈3端口03Y4Y14Y24Y5副壓緊Y15Y25Y6主推出工件Y16Y26Y7主料倉裝工件Y17Y27（2）PLC全功能程序圖第五章 結(jié)束語立體倉庫是一個將毛坯、半成品、配套件或成品、工具等物料自動存取、自動檢索的系統(tǒng)，是物流系統(tǒng)的重要組成部分。立體倉庫主要由庫房、堆垛起重機、出入庫運輸機、控制計算機、狀態(tài)檢測器等部分組成，必要時還配有信息輸入設(shè)備如條形碼掃描器等。立體倉庫自動分揀系統(tǒng)又是該裝置的一個核心部分之一，本論文里我選用了機械手來作為分揀的裝置，機械手的出現(xiàn)延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和PLC在工業(yè)生產(chǎn)過程中的廣泛應(yīng)用，機械手技術(shù)方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。到目前為止,已基本完成了立體倉庫自動分揀系統(tǒng)的設(shè)計,從總體方案設(shè)計到具體硬件的選擇, ,從對傳感器設(shè)置到控制軟件的編制,基本滿足了畢業(yè)設(shè)計的要求,略感遺憾的是控制軟件的編制中對故障分析及處理部分還沒有完全達到要求。設(shè)計中主要了解了以下幾方面的知識: 立體倉庫自動分揀裝置的基本組成和工作方法。輸送系統(tǒng)的設(shè)備組成。PLC編程軟件的初步運用。通過本次畢業(yè)設(shè)計,了解了對一個陌生的課題逐步了解學(xué)習(xí)最后到解決方案然后付諸實踐的方法,這將是我以后工作學(xué)習(xí)中的一筆不可替代的財富。主要參考文獻［1］［M］.北京：北京理工大學(xué)出版社，～183.［2］［M］.重慶：重慶大學(xué)出版社，～241.［3］陳懇，楊向東，劉莉，［M］.北京：清華大學(xué)出版社，～111.［4］［M］.武漢：武漢理工大學(xué)出版社，～106.［5］朱梅，［M］.西安：西安電子科技大學(xué)出版社，～201.［6］［M］.北京：機械工業(yè)出版社，～226.［7］［D］.西安:陜西科技大學(xué),1993［8］、分析及控制的研究［D］.上海:東華大學(xué),2006［9］萬理想,丁保華,徐軍,滕孝來,［J］.徐州:中國礦業(yè)大學(xué),2007［10］. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社 1990,12［12］. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，［13］鄧星鐘 機電傳動控制 第四版 武漢：華中科技大學(xué)出版社 2006,10［14］劉極峰 機器人技術(shù)基礎(chǔ) 第一版 北京：高等教育出版社 2006,05［15］胡壽松 自動控制原理 第二版 北京：科學(xué)出版社 2008,02［16］秦曾煌 電工電子學(xué) 第六版 北京：高等教育出版社 2009,12［17］劉瑩 吳宗澤 機械設(shè)計教程 第二版 北京：機械工業(yè)出版社 2008，07［18］［M］.北京:國防工業(yè)出版社,～291［19］［M］.北京：國防工業(yè)出版社，～90.［20］［M］.北京：機械工業(yè)出版社，～226.致謝光陰似箭，四年的大學(xué)匆匆而過，畢業(yè)設(shè)計是檢驗我們大學(xué)四年學(xué)習(xí)成果的一個體現(xiàn)，經(jīng)過了將近一年的努力，此次畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束。在本次設(shè)計的過程中，一點點的學(xué)習(xí)，逐步的鞏固了以前所學(xué)的知識，期間有艱辛，有辛酸，但更多的是欣喜，快樂。這次設(shè)計讓我真正的體會到了知識無窮的魅力。我的這次畢業(yè)設(shè)計是在程加斌老師的辛勤指導(dǎo)下完成的。程老師對畢業(yè)設(shè)計的指導(dǎo)是非常認真的，經(jīng)常給我們提供幫助，而且他的指導(dǎo)非常具有特色，能鼓勵學(xué)生自己想方案，解決困難，開放性非常的強，這不僅對我的論文設(shè)計起到了很大的作用，而且對于我以后工作的思維和能動性的提高幫助也非常的大。其他的同學(xué)也給了我很大的幫助，由于我的電學(xué)不是蠻好，我也會經(jīng)常主動向一些同學(xué)請教。他們很樂意幫助我，經(jīng)常向我提供一些必要的資料。從一年前我對電氣知識的知之甚少，到現(xiàn)在我也能夠運用PLC語言實現(xiàn)一些簡單的程序，也能夠看得懂一些簡單的電路圖，對分揀系統(tǒng)也有一定的認識，這些都要感謝老師和同學(xué)的幫助，最后真摯的對各位說一聲：“謝謝大家”！49