【正文】 ）間， △ =c28 + c83 – c23 = 3 + =4 插入到（ 3， 4）間， △ =c38 + c87 – c34 = + = 插入到（ 4， 7）間， △ =c78 + c86 – c47 = + = 插入到（ 7， 6）間， △ =c68 + c84 – c76 = + = 插入到（ 6， 1）間， △ =c48 + c81 – c61 = + = 比較上面 6種情況增量，插入（ 4,7）和（ 7， 6）之間的增量都最小， 所以將 V8 節(jié)點加入到（ 4， 7）， V2 V3 V5 V8 V7 v10 V9 V6vvvvvvvvvvvv6 V4 v11 V1 交通運輸學院課程設計 22 所以結果為： T=｛ V1,V2,V3,V4,V8,V7,V6,V1｝ 其子回路則變?yōu)槿鐖D 所示。 圖 由 V1,V2,V3,V4,V8,V7,V6 構成的子回路 （ 9）考慮剩下的點到已選點中某一節(jié)點的最小距離： min ｛ c1i,c2i,c3i,c4i,c6i,c7i ， c8i ︱ i ∈ N,1 ≤ i ≤ 11, 且 i ≠1,2,3,4,6,7,8｝ =c6 10=1 由圖可知，節(jié)點 V10 有 7個位置（條弧線）可以插入?，F在分析將 V10 加入到哪里合適： 插入到（ 1， 2）間， △ =c1 10 + c10 2 c12 = + =7 插入到（ 2， 3）間， △ =c2 10 + c10 3 – c23 = + = 插入到（ 3， 4）間， △ =c3 10 + c10 4 – c34 = + =4 插入到（ 4， 8）間， △ =c4 10 + c10 8 – c48 = 2+ =2 插入到（ 8， 7）間， △ =c8 10 + c10 7 – c87 = + = 插入到（ 7， 6）間， △ =c7 10 + c10 6 – c76 = 1+= 插入到（ 6， 1）間， △ =c6 10 + c10 1 – c61 = + =2 比較上面 6 種情況增量，插入（ 4,8）和（ 1， 6）之間的增量都最小，所以將 V10 節(jié)點加入到（ 4， 7），所以結果為： T=｛ V1,V2,V3,V4,V8,V7,V6,V10,V1｝ 其子回路則變?yōu)槿鐖D 所示 . 圖 由 V1,V2,V3,V4,V8,V7,V6， V10 構成的子回路 V2 V3 V5 V8 V7 v10 V9 V6vvvvvvvvvvvv6 V4 v11 V1 V2 V3 V5 V8 V7 v10 V9 V6vvvvvvvvvvvv6 V4 v11 V1 交通運輸學院課程設計 23 （ 10）重復以上步驟 min｛ c1i,c2i,c3i,c4i,c6i,c7i， c8i,c10i︱ i∈ N,1≤ i≤11,且 i≠ 1,2,3,4,10,6,7,8｝ =c10 9= 由圖可知，節(jié)點 V9 有 8個位置（條弧線）可以插入?，F在分析將 V9加入到哪里合適： 插入到（ 1， 2 ）間， △ =c19 + c92 c12 = 4+ =9 插入到（ 2， 3 ）間， △ =c29 + c93 – c23 = + = 插入到（ 3， 4 ）間， △ =c39 + c97 – c34 = + = 插入到（ 4， 8 ）間， △ =c49 + c98 – c48 = + = 插入到（ 8， 7 ）間， △ =c89 + c97 – c87 = + = 插入到（ 7， 6 ）間， △ =c79 + c96 – c76 = += 插入到（ 6， 10）間， △ =c69 + c9 10 – c61 = + = 插入到（ 10， 1）間， △ =c10 9 + c91 – c61 = + = 比較上面8種情況增量，插入（ 10,1)之間的增量最小，所以將 V9 節(jié)點加入到（ 10,1），所以結果為： T=｛ V1,V2,V3,V4,V8,V7,V6,v10,v9,V1｝其子回路則變?yōu)槿鐖D 所示。 圖 由 V1,V2,V3,V4,V8,V7,V6,V10,V9 構成的子回路 （ 10）重復以上步驟 min｛ c1i,c2i,c3i,c4i,c6i,c7i， c8i,c10i， c9i︱ i∈ N,1≤ i≤ 11,且 i≠ 1,2,3,4,10,6,7,8,9｝ =c85= 由圖可知，節(jié)點 V5 有 9個位置（條弧線）可以插入?，F在分析將 V5加入到哪里合適： 插入到（ 1， 2 ）間， △ =c15 + c52 c12 = + = 插入到（ 2， 3 ）間， △ =c25 + c53 – c23 = + = 插入到（ 3， 4 ）間， △ =c35+ c57 – c34 = + = 插入到（ 4， 8 ）間， △ =c45 + c58 – c48 = + = 插入到（ 8， 7 ）間， △ =c85 + c57 – c87 = + = 插入到（ 7， 6 ）間， △ =c75 + c56 – c76 = += 插入到（ 6， 10）間， △ =c65 + c5 10 – c6 10 = + = 插入到（ 10， 9）間， △ =c10 5 + c59 – c10 9 = + = 插入到（ 9， 1）間， △ =c95 + c51 – c91 = + =3 V2 V3 V5 V8 V7 v10 V9 V6vvvvvvvvvvvv6 V4 v11 V1 交通運輸學院課程設計 24 比較上面 9種情況增量，插入（ 4,8)之間的增量最小，所以將 v5 節(jié)點加入到（ 10,1），所以結果為： T=｛ V1,V2,V3,V4,v5,V8,V7,V6,v10,v9,V1｝ 其子回路則變?yōu)槿鐖D 所示。 圖 由 V1,V2,V3,V4,V5,V8,V7,V6,V10,V9 構成的子回路 （ 10）由圖可知，現在只剩下 V11 一個節(jié)點，則 V11 有 10個位置（條弧線）可以插入?，F在分析將 V11 加入到哪里合適： 插入到（ 1， 2 ）間， △ =c1 11 + c11 2 c12 = + = 插入到（ 2， 3 ）間， △ =c2 11 + c11 3 – c23 = + = 插入到（ 3， 4 ）間， △ =c3 11 + c11 7 – c34 = + = 插入到（ 4， 5）間， △ =c4 11 + c11 5 – c45 = + =4 插入到（ 5， 8 ）間， △ =c5 11 + c11 8 – c58 = 2+ =2 插入到（ 8， 7 ）間， △ =c8 11+ c11 7 – c87 = + = 插入到（ 7， 6 ）間， △ =c7 11 + c11 6 – c76 = += 插入到（ 6， 10）間， △ =c6 11+ c11 10 – c6 10 = + = 插入到（ 10， 9）間， △ =c10 11+ c11 9 – c10 9 = + = 插入到（ 9， 1）間， △ =c9 11 + c11 1 – c91 = += 比較上面 10種情況增量，插入（ 5， 8)之 間的增量最小，所以將 v11節(jié)點加入到（ 5， 8）， V2 V3 V5 V8 V7 v10 V9 V6vvvvvvvvvvvv6 V4 v11 V1 交通運輸學院課程設計 25 所以結果為： T=｛ V1,V2,V3,V4,v5,v11,V8,V7,V6,v10,v9,V1｝ 其子回路則變?yōu)槿鐖D 所示。 圖 最近插入法的最終回路 利用最插入法所得的解 T=｛ V1, V2, V3, V4,V5,V11,V8,V7,V6,V10,V9｝ 所以堆垛機運行路線為： 1?4?8?12?15?25?19?18?17?22?21 即取送貨物次序為： A?G?J?I?E?Y?N?E?V?R?L 總距離為： f2= ++++2++++1++4= 分析兩種方法的結果 通 過 計 算 可 得 出 最 近 插 入 法 比 最 近 鄰 點 法 可 節(jié) 省 路 程 為 ：f1f2==0。通過最終的結果比較，可得知，最近插入法所求得的結果和最近鄰點法所求得的結果相同。 3設計總結 通過最終的結果比較，可得知，在堆垛機徑路規(guī)劃中最近插入法所求得的結果和最近鄰點法所求得的結果相同。堆垛機出入庫調度優(yōu)化問題是提高自動化立體倉庫工作效率的關鍵技術之一 。自動化立體倉庫（ AS/RS）是由立體貨架、有軌巷 道 堆垛機、出入庫托盤輸送機系統(tǒng)、尺寸檢測條碼閱讀系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、自動控制系統(tǒng)、計算機監(jiān)控系統(tǒng)、計算機管理系統(tǒng)以及其他如電線電纜橋架配電柜、托盤、調節(jié)平臺、鋼結構平臺等輔助設備組成的復雜的自動化系統(tǒng)。運用一流的集成化物流理念，采用先進的控制、總線、通訊和 信息技術，通過以上設備的協(xié)調動作，按照用戶的需要完成指定貨物的自動有序、快速準確、高效的入庫出庫作業(yè)。 自動化立體倉庫是現代 物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個重要組成部分 , 它具有V2 V3 V5 V8 V7 v10 V9 V6vvvvvvvvvvvv6 V4 v11 V1 交通運輸學院課程設計 26 節(jié)約用地、減輕勞動強度、消除差錯、提高倉儲自動化水平及管理水平、提高管理和操作人員素質、降低儲運損耗、有效地減少流動資金的積壓、提高物流效率等諸多優(yōu)點。與廠級計算機 管理信息系統(tǒng)聯網以及與生產線緊密相連的自動化立體倉庫 更是當今 CIMS( 計算機集成制造系統(tǒng) )及 FMS( 柔性制造系統(tǒng) )必不可少的關鍵環(huán)節(jié)。 自動化所圍繞自動化倉儲系統(tǒng)開發(fā)了多種自動化系統(tǒng)硬件設備及 軟件產品 , 如 : 不同類型的庫存管理軟件、 系統(tǒng)仿真軟件、圖形監(jiān)控及調度軟件、堆垛機輸送機控制軟件、條形碼識別跟蹤系統(tǒng)、搬運機器人、碼垛機械手、自動運行小車、貨物分選系統(tǒng)、堆垛機認址檢測系統(tǒng)、堆垛機控制系統(tǒng)、貨位探測器、高度檢測器、輸送系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)、自動輸送小車等產品。采用現場控制總線直接通訊的方式，真正做到計算機只監(jiān)不控，所有的決策、作業(yè)調度和現場信息等均由堆垛機、出 入庫輸送機等現場設備通過相互間的通訊來協(xié)調完成。堆垛機有自動召回原點的功能，即無論任何情況，只要貨叉居中且水平運行正常時，可按照下達的命令自動返回原點。這意味著操作人員和維護人員可以盡量不進入巷道。 堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及 電氣控制系統(tǒng)構成。 ①堆垛機形式的確定：堆垛機形式多種多樣，包括單軌巷道式堆垛機、雙軌巷道式堆垛機、轉巷道式堆株機、單立柱型堆垛機、雙立柱型堆垛機等等。 ②堆垛機速度的確定：根據倉庫的流量要求，計算出堆垛機的水平速度、提升速度及貨叉速度。 ③其它參數及配置：據倉庫現場情況及用戶的要求選定堆垛機的定位方式、通訊方式等。堆垛機的配置可高可低，視具體情況而定。 自動化立體倉庫的主要優(yōu)點有：（ 1）倉庫作業(yè)全部實現機械化和自動化（ 2）采用高層貨架、立體儲存，能有效地利用空間，減少占地面積，降低土地購置費用 。（ 3）采用托盤或貨箱儲存貨物，貨物的破損率顯著降低。（ 4）貨位集中，便于控制與管理，特別是使用電子計算機，不但能夠實現作業(yè)過程的自動控制，而且能夠進行信息處理。 交通運輸學院課程設計 27 參考文獻 [1] 趙小檸 .《 商品學 》 .西南交大出版社 [2] 焦永蘭 .《管理運籌學》 . 北京 ： 中國鐵道出版社 ， 2021年 3月 [3] 王敏 .《 自動或立體倉庫固定貨架堆垛機揀選路徑優(yōu)化方法研究 》吉林大學 2021 年 5月 [4] 蔡臨寧 .《物流系統(tǒng)規(guī)劃 —— 建模及實例分析》 . 北京 ： 機械工業(yè)出版社