【正文】 號庫位的 Y 軸坐標(biāo)。程序 中的第三段到第十段中分別計算各個庫位的 X、 Y 軸的坐標(biāo)。其中各個庫位的坐標(biāo)值均可以用 0、 3 號庫位的 X 軸坐標(biāo)和 10 號庫位的 Y 軸坐標(biāo)來表示。最后一段是用于給其他的程序送出坐標(biāo)值。 （ 4）立體倉庫的出入庫控制的程序設(shè)計。 入庫的操作順序為： X 軸電動機(jī)右行→ Z 軸電動機(jī)前伸→ Y 軸電動機(jī)上升→ Z軸電動機(jī)回縮→ X 軸電動機(jī)右行、 Y 軸電動機(jī)上升→ Z 軸電動機(jī)前伸→ Y 軸電動機(jī)下降→ Z 軸電動機(jī)回縮→復(fù)位。 出庫的操作順序為： X 軸電動機(jī)右行、 Y 軸電動機(jī)上升→ Z 軸電動機(jī)前伸→ Y軸電動機(jī)上升→ Z 軸電動機(jī)回縮→ X 軸電動機(jī) 左行、 Y 軸電動機(jī)下降→ Z 軸電動機(jī)前伸→ Y 軸電動機(jī)下降→ Z 軸電動機(jī)回縮→復(fù)位。 程序設(shè)計時，可以安排入庫操作和出庫操作在一個程序中，通過完成順序指令，完成上述的連續(xù)動作。 程序中網(wǎng)絡(luò)一是對程序的初始化以及傳送 Y 軸行走的偏差值。程序中的網(wǎng)絡(luò)28 是 X、 Y 軸的第一次位移，到達(dá)指定位置準(zhǔn)備取貨。網(wǎng)絡(luò) 914 是控制貨臺前伸到位，準(zhǔn)備貨。網(wǎng)絡(luò) 1519 是控制貨臺的回縮，完成貨物從庫位到貨臺的轉(zhuǎn)移。網(wǎng)絡(luò) 2428 是控制起重機(jī)的第二次位移，到達(dá)指定的位置準(zhǔn)備放下貨物。網(wǎng)絡(luò)2933 是控制貨臺前伸到位，準(zhǔn)備放物。網(wǎng)絡(luò) 3438 是控制 Y 軸下降，放下貨物到指定的位置。網(wǎng)絡(luò) 3943 是送貨回縮，完成從貨臺到庫位的轉(zhuǎn)移。網(wǎng)絡(luò) 4450是控制起重機(jī)復(fù)位，使其回到待命的狀態(tài)，準(zhǔn)備下一動作。這里采用的是 PLC中的順序控制。子程序 SBR3 如下所示 : 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 30 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 31 （ 5）鍵盤裝置掃描檢測及顯示系統(tǒng)的 PLC 程序設(shè)計。通過掃描 H0、 H HH3 端口來判斷當(dāng)前的按鈕的狀態(tài)。當(dāng)按下 K5 時 H1 觸發(fā)， 4 號輸入信號有效。子程序 SBR4 如下所示 : 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 32 程序網(wǎng)絡(luò)一是用來初始化程序的，對寄存器進(jìn)行清零。使用 ，是指接通了從 STOP 到 RUN 的那個掃描周 期。網(wǎng)絡(luò) 2 中產(chǎn)生周期為 的時序脈沖。網(wǎng)絡(luò)三中用脈沖發(fā)生器掃描輸出端口 ,，接通周期和掃描的周期是一致的。網(wǎng)絡(luò)四將狀態(tài)信號傳送至主程序。 （ 6）在倉庫的控制中，機(jī)械手運行于各個庫位之間，每個庫位的坐標(biāo)是定位，所以要求系統(tǒng)在絕對系統(tǒng)下工作。這樣，通過輸入不同的庫位坐標(biāo)值系統(tǒng)下實現(xiàn)系統(tǒng)的位置控制。步進(jìn)電動機(jī)根據(jù)系統(tǒng)提供的脈沖做標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行移動，當(dāng)目標(biāo)值大于當(dāng)前值時，步進(jìn)電動機(jī)正轉(zhuǎn)；反之，電動機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)目標(biāo)值與當(dāng)前值相同，則不轉(zhuǎn)。子程序 SBR5 控制脈沖發(fā)生器 PT0 的程序如下： 子程序 SBR7 控制脈沖發(fā)生器 PT1 的程序如 下圖： 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 33 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 34 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 35 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 36 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 37 以脈沖發(fā)生器 1 為例，網(wǎng)絡(luò) 2 中，將步進(jìn)電動機(jī)的當(dāng)前脈沖存儲于 VD4200中，通過運算得出設(shè)定值與當(dāng)前脈沖值的差值 AC0，即為步進(jìn)電動機(jī)的將要行走的路程距離。網(wǎng)絡(luò)三將實際需要行走的距離轉(zhuǎn)換為脈沖數(shù)量。步進(jìn)電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)， 的值為正時，電動機(jī)向左運行，同時將它所行走的距離給 AC2。反之，則向右運行。網(wǎng)絡(luò) 9 是用于將數(shù)據(jù)傳送給相應(yīng)的存儲區(qū)。網(wǎng)絡(luò) 10 是為了避免距離過短而導(dǎo)致錯誤而設(shè)計的。當(dāng)恒速區(qū)的脈沖值為負(fù)時，采用單段 PTO輸出方式， 速度恒為 1000HZ。網(wǎng)絡(luò) 11 調(diào)用指令。 (7）控制脈沖發(fā)生器 PT0 和 PT1 停止輸出脈沖。 控制脈沖發(fā)生器 PTO 的子程序 SBR6 和控制脈沖發(fā)生器 PT1 的子程序 SBR8分別如下： 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 38 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 39 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 40 總結(jié) 本次設(shè)計給我增加了許多的知識，不僅僅是 PLC 的知識，還有電機(jī)及傳感器的知識。讓我認(rèn)識到了大學(xué)中學(xué)習(xí)的不足之處，也彌補(bǔ)了許多知識的空白區(qū)。 對于本次設(shè)計的自動化立體倉庫，我國目前已建成自動化立體倉庫 400 多 座、立體倉庫 2021 多座。在此，我僅僅將立體倉庫的一個簡單的構(gòu)架描述了出來。基于 PLC 的自動化立 體倉庫，有著許多的優(yōu)勢，它通過高層貨架存儲，使得存儲區(qū)大幅度向高空發(fā)展，提高了空間利用率，自動化立體倉庫采用層級式存放。通過自動化存儲系統(tǒng)，加快運行和處理速度。提高了勞動生產(chǎn)率，減低操作人員的勞動強(qiáng)度，采用自動化技術(shù)后，還能較好地適應(yīng)黑暗，低溫，污染，有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要。 計算機(jī)控制能夠始終確保無誤的對各種信息經(jīng)行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯，同時借助于計算機(jī)管理還能有效地利用倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約資金，從而提高倉庫的管理水平?？傊?，利用自動化立體倉庫大大的減少了人力，提高了效率，減少了成本，帶來了很大的收益。 本次設(shè)計的核心是 PLC 控制器。 PLC 具有強(qiáng)大的控制功能。在自動化立體倉庫中，如果需要增加倉庫，增加機(jī)械手，我們不需要花費大量的人力物力財力。PLC 的接線簡單、編程直觀方便、擴(kuò)展容易等特點。此時，我們只需要在硬件接線上增加開關(guān)輸入的信號，然后在我們的程序中適當(dāng)添加語句就可以了。所以基于 PLC 所設(shè)計出的立體倉庫，方便實用，易于擴(kuò)展與改造。 自動化立體倉庫的發(fā)展需要我們下更大的功夫去深入研究，可以結(jié)合計算機(jī)控制以及現(xiàn)場總線的連接，對 倉庫的控制進(jìn)行實時監(jiān)控，更加凸顯我們的智能化發(fā)展。隨著 PLC 技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，自動化立體倉庫的實時性和可靠性會越來越高，控制也會越來越完善。 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 41 致謝 本課程設(shè)計是在田成軍 老師的細(xì)心指導(dǎo)下完成的，在此我要向他表示衷心的感謝。 在我寫論文的過程中，有老師的耐心指導(dǎo)，無論從開始的論文開始的資料搜集，到論文的開題，到論文的構(gòu)思各方面，我都得到了老師的教誨和幫助，特別是老師的廣博的學(xué)識、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)和老師謙和的為人都讓人覺得敬佩在這里，我還要感謝大學(xué)四年所有教過我們的老師，是你們的耐心教導(dǎo)，才有了我們現(xiàn)在 的今天，讓我學(xué)會了做人，其次學(xué)會了扎實的專業(yè)電氣工程的知識，也正是你們的教導(dǎo)，讓我能夠了解科學(xué)的奧秘，讓我有能力來完成這一畢業(yè)設(shè)計。 同時也感謝學(xué)院的所有老師和同學(xué)，謝謝你們在大學(xué)的時光中，給我的一切幫助和支持，給我的大學(xué)時光增加了許許多多難忘的回憶。同時也感謝他們在本次畢業(yè)設(shè)計中給我的幫助。在此畢業(yè)之際，我要再一次的想我的老師和同學(xué)，說聲謝謝，感謝你們的關(guān)心及支持 參考文獻(xiàn) [1] 婧崢 .自動化立體倉庫的優(yōu)化調(diào)度研究 [J].科技創(chuàng)新與應(yīng)用 .2021 年 33 期 . [2] 王金諾 .基于 PLC 的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計 [J].組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) .2021 年 01 期 . [3] 師向麗 .面向自動化立體倉庫的倉儲管理系統(tǒng)的研究 [N].華北工學(xué) .2021 年 [4] 王立波 .自動化立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) [J].工業(yè)儀表與自動化裝置2021 年 第 3 期 . [5] 傅衛(wèi)平 .基于專家系統(tǒng)的 自動化立體倉庫出入庫調(diào)度研究 [N].西安大學(xué)學(xué)報2021 年 12 期 . [6] 胡志剛 .自動化立體倉庫的特點和構(gòu)成 [N ] .西北輕工業(yè)學(xué)院設(shè)計學(xué)院 學(xué)報 .2021 年 2 期 . [7] 周曉光 . 基于 PCBASEPLC 的自動化立體倉庫堆垛機(jī)控制 系統(tǒng)設(shè)計 [J]. 重運輸機(jī)械 .2021 年 02 期 . [8] 彭珍瑞 .自動化立體倉庫管理監(jiān)控系統(tǒng)研制與實現(xiàn) [J].蘭州鐵道學(xué)院機(jī)電與動力工程學(xué)院 學(xué)報 .2021 年 04 期 . [9]李秀娟 . 立體倉庫巷道堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計 [J].自動化儀表 .2021 年 05 期 . [10] 唐吉成 . 自動化立體倉庫監(jiān)控與管理系統(tǒng)開發(fā) [D].南京航空大學(xué) .2021 年7 期 . 長春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 42