【正文】 距調(diào)整量 .???? 實(shí)際中心距 3039。?4． 求作用在軸上的力 工作拉力 F=1000P/V=1500N 作用在軸上的壓力 F ==1800NQ軸徑??? 取 d=16mm 取輪徑 D=80mm 計(jì)算結(jié)果總匯：中叉與下叉之間用鏈條 10A1*200〈節(jié)〉 ，中叉與上叉之間的傳動(dòng)用板式鏈 LH0823*200節(jié)第6章 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 首先，堆垛機(jī)的驅(qū)動(dòng)型式設(shè)計(jì)成“下部支承下部驅(qū)動(dòng)型” ，該型式的走行裝置安裝在下梁上，通過(guò)減速裝置驅(qū)動(dòng)走行輪，走行輪支承堆垛機(jī)的全部重量，在單軌上走行.水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)的一般設(shè)計(jì)步驟：1. 確定機(jī)架結(jié)構(gòu)的形式和水平行走機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方式；2. 計(jì)算各傳動(dòng)件的結(jié)構(gòu)尺寸；3. 確定運(yùn)行機(jī)構(gòu)的具體安裝位置. 對(duì)運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求是：1. 機(jī)構(gòu)要緊湊，重量要輕，且能滿足要求；2. 維修檢修方便，機(jī)構(gòu)布置合理. 水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)具體布置的主要問(wèn)題：1. 因?yàn)橄聶M梁時(shí)主要的承載部件，機(jī)架的運(yùn)行速度很高，而且在受載之后向下?lián)锨瑱C(jī)構(gòu)零部件的安裝可能不十分準(zhǔn)確，所以如果單從保持機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能和補(bǔ)償安裝的不準(zhǔn)確性著眼，凡是靠近電動(dòng)機(jī)、減速器和車輪的軸，最好都用浮動(dòng)軸.2. 為了減少立柱的扭轉(zhuǎn)載荷，應(yīng)該使機(jī)構(gòu)零件盡量靠近立柱；盡量靠近端梁，使端梁能直接支撐一部分零部件的重量.3. 對(duì)于行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)應(yīng)該參考現(xiàn)有的資料，使安裝運(yùn)行機(jī)構(gòu)的平臺(tái)減小，占用巷道的空間最小，總之考慮到堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)和制造方便. 機(jī)構(gòu)的布置形式水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)由電機(jī)、減速機(jī)、車輪組、但比較合理的驅(qū)動(dòng)形式如圖 1 和圖 2 1 2 采用套裝式減速器，與車輪組安裝時(shí)較簡(jiǎn)便，后，本次設(shè)計(jì)選用圖 2 驅(qū)動(dòng)形式. 采用一般的臥式減速器 圖 采用套裝立式減速其運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖如下所示23 / 37 堆垛機(jī)走行輪的設(shè)計(jì)走行輪有主動(dòng)輪與從動(dòng)輪各 1 個(gè)，由于堆垛機(jī)在操作貨叉時(shí)的反作用力會(huì)對(duì)走行輪產(chǎn)生側(cè)壓，為了防止走行輪由于側(cè)壓脫軌與走行中的爬行現(xiàn)象，需安裝側(cè)面導(dǎo)輪驅(qū)動(dòng)輪的末端齒輪采用輪軸直接連接的驅(qū)動(dòng)方式.走行輪的允許載重量等各參數(shù)間有下列關(guān)系式：P =KD （B2r） （kg） 且 K= （kg/cm ）39。39。 vk?2402式中，P —允許載重量（kg） D —車輪的踏面直徑（cm）39。 39。 B—鋼軌寬（cm） r—鋼軌頭部的圓角半徑（cm） K—許用應(yīng)力系數(shù)（kg/cm ） v—走行速度（m/min）2 k—許用應(yīng)力（球墨鑄鐵的許用應(yīng)力為 50） （kg/cm ）2首先確定 B=，r=, k=50 kg/cm , v=18m/min2則 K= = =（kg/cm ）v?2401850?2 P =( )/439。 1431 QqlQ?=(350+2300+400+400+ +350)/4=7200/4=1800kg2則代入上式可得：D =，則車輪的軸徑為 d =39。 3min/PC?取 d =30mm,車輪直徑可適當(dāng)取大為 D=160mm則走行輪的轉(zhuǎn)速為 n=18 1000/ 100=55r/min??軸上的軸承選取型號(hào)為 61804，基本尺寸為：d=20mm, D=32mm, B=7mm. 走行裝置的電機(jī)、減速器的選取 走行裝置在額定速度下必需的功率為：P= （KW） 其中，1620?vWr rfdQWr1)2(????式中， —走行阻力 d—走行輪軸的直徑r —摩擦系數(shù) f—滾動(dòng)摩擦系數(shù) Q—堆垛機(jī)的總重量?由此，求得 P=)/53.(70???則可選取電機(jī)型號(hào)為 Y160M28，轉(zhuǎn)速為 720r/min,額定功率為 ，效率為 85%，且 85%= ，可選安裝型式選取 B3，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)機(jī)座號(hào)為 160M42.?KW8.?車輪的轉(zhuǎn)數(shù)：nc=Vdc/（πDc）=18 1000/ 160=36r/min??機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比：i.=n1/nc=720/36=20根據(jù)傳動(dòng)比初選擇減速器型號(hào)為：ZDH10 驗(yàn)算運(yùn)行速度和實(shí)際所需功率實(shí)際運(yùn)行的速度：Vdc=18誤差：ε=（Vdc Vdc）/ Vdc=（）/18100%=%15%合適實(shí)際所需的電動(dòng)機(jī)功率：Nj=NjVdc/ Vdc=由于 N‘jNe,故所選的電動(dòng)機(jī)和減速器都合. 驗(yàn)算起動(dòng)時(shí)間起動(dòng)時(shí)間：Tp= )(3751Mjqmn?? ?????????2/0/2)()(iDGQcC式中 n1=2890rpm滿載時(shí)運(yùn)行靜阻力矩：Mj（Q=Q）= ?/0)(iQm? = =205N72?25 / 37空載運(yùn)行時(shí)靜阻力矩：Mj（Q=0）= ?/0)(iMQm?= =178N4?初步估算高速軸上聯(lián)軸器的飛輪矩：(GD2)ZL+(GD2)L= Nm機(jī)構(gòu)總飛輪矩:(GD2)1=(GD2)ZL+(GD2)L+(GD2)d =+= Nm滿載起動(dòng)時(shí)間:t = )(Qq?)(3751Mjqmn?? ?????????2/0/2)()(iDGQcC= ).69820??????.=空載啟動(dòng)時(shí)間:t = =)0(?Qq )(3751Mjqmn?? ?????????2/0/2)()(???.=起動(dòng)時(shí)間在允許范圍內(nèi). 起動(dòng)工況下校核減速器功率起動(dòng)工況下減速器傳遞的功率:N= /60mvpdc??式中 Pd=Pj+Pg=Pj+ )(/60QqdctvgG?? =720+ =2410?m/運(yùn)行機(jī)構(gòu)中,同一級(jí)傳動(dòng)減速器的個(gè)數(shù),m/=1.因此 N= =72?所以減速器的[N]中級(jí)=4KWN,故所選減速器功率合適.由[1]中所述,取制動(dòng)時(shí)間 tz=5s按空載計(jì)算動(dòng)力矩,令 Q=0,得:Mz= ??????????????????20221/ )(3751iGDmctnMCzj式中 /0min/2)(pcj ???=??? =mPp==20220=40NPmin=G 2)(cDd???= =720N)(2?M=Mz= ?????? ??????????? = Nm現(xiàn)選用 YWZ200/25 的制動(dòng)器，查[1]表 1810 其制動(dòng)力矩 M=50 Nm，為避免打滑，使用時(shí)將其制動(dòng)力矩調(diào)制 Nm 以下.根據(jù)傳動(dòng)方案,每套機(jī)構(gòu)的高速軸和低速軸都采用浮動(dòng)軸.：= == Nm/jsMIn式中 MI—連軸器的等效力矩. MI= =2= Nmel?1?—等效系數(shù) 取 =2 查[2]表 2711Mel=* = Nm705427 / 37由[2]表 3320 查的:電動(dòng)機(jī) Y160M18,軸端為圓柱形,d1=48mm,L=110mm。由[2]195 查得 的減速器,高速軸端為 d=32mm,l=58mm,故在靠電機(jī)端從由表[2]選聯(lián)器ZLL2（浮動(dòng)軸端 d=40mm。[MI]=630Nm,(GD2)ZL=m,重量 G=） ；在靠近減速器端，由[2]選用兩個(gè)聯(lián)軸器 ZLD，在靠近減速器端浮動(dòng)軸端直徑為 d=32mm。[MI]=630 Nm, (GD2)L=m, 重量 G=. 高速軸上轉(zhuǎn)動(dòng)零件的飛輪矩之和為： (GD2)ZL+(GD2)L=+= Kgm與原估算的基本相符，故不需要再算.： ???39。039。39。 iMjsjs == Nm堆垛機(jī)的外觀圖如下所示第7章 結(jié)論與展望 結(jié)論本次“柔性制造系統(tǒng)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)”從堆垛機(jī)設(shè)計(jì)以及幾個(gè)主要重點(diǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)著手，分析了堆垛機(jī)的運(yùn)行機(jī)理，機(jī)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，從門架、伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)一一進(jìn)行方案選取和比較，最終設(shè)計(jì)出了滿足條件、靈活、適用、簡(jiǎn)捷、方便的堆垛機(jī)，同時(shí)還完成了出入平臺(tái)和貨架的設(shè)計(jì)， ；最后，設(shè)計(jì)出了一種體積小、靈敏度高、動(dòng)作可靠、帶柔性裝置的實(shí)驗(yàn) CATIA 繪出整個(gè)立體的三維模型. 不足之處與未來(lái)展望本次畢業(yè)設(shè)計(jì)囊括了大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的方方面面，是我在以后的學(xué)習(xí)工作之前，對(duì)各個(gè)學(xué)科課程的一次深入的綜合性的練習(xí)，鍛煉了自己發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，處，設(shè)計(jì)中部分設(shè)計(jì)計(jì)算不夠全面，設(shè)計(jì)不夠精確，并由于實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的匱乏，設(shè)計(jì)中有許多未能考慮的地方和設(shè)計(jì)不正確的地方，希望各位老師能夠給予諒解，并提出你的寶貴建議，我將不勝感激！參考文獻(xiàn)[1] [日]吉國(guó)宏， 《自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)—堆垛機(jī)設(shè)計(jì)》 ，北京：中國(guó)鐵道出版社，1979.[2] 楊長(zhǎng)暌， 《起重機(jī)械》 ，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1982.[3] 濮良貴， 《機(jī)械零件》 ，北京：高等教育出版社，1982.[4] 劉昌祺， 《物流配送中心設(shè)計(jì)》 ，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2022.[5] 程育仁、繆龍秀、侯炳麟， 《疲勞強(qiáng)度》 ，北京：中國(guó)鐵道出版社，1990.29 / 37[6] 劉品、劉麗華、柳河、袁正友， 《互換性與測(cè)量技術(shù)基礎(chǔ)》 ，哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2022.[7] 劉鴻文， 《材料力學(xué)》 ，北京：高等教育出版社，1991.[8] 王連明、陳鐵鳴， 《機(jī)械設(shè)計(jì)》 ，哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1998.[9] 周驥平、王崗， 《機(jī)械制造自動(dòng)化技術(shù)》 ，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2022 .[10] 機(jī)械設(shè)計(jì)聯(lián)合編寫組， 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 ，北京：化學(xué)工業(yè)出版社，1983.[11] 王麗潔、吳佩年， 《畫法幾何及機(jī)械制圖》 ， 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，.[12] 周奇才、黃孝民， 《巷道堆垛機(jī)安全機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)》 ，上海：上海鐵道學(xué)院學(xué)報(bào)，1995.[13] 郭環(huán)、禹永偉， 《自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)》 ，遼寧：遼寧國(guó)能集團(tuán)鐵嶺精工機(jī)械有限公司，. 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