【正文】 距調(diào)整量 .???? 實際中心距 3039。?4． 求作用在軸上的力 工作拉力 F=1000P/V=1500N 作用在軸上的壓力 F ==1800NQ軸徑??? 取 d=16mm 取輪徑 D=80mm 計算結(jié)果總匯：中叉與下叉之間用鏈條 10A1*200〈節(jié)〉 ，中叉與上叉之間的傳動用板式鏈 LH0823*200節(jié)第6章 堆垛機行走機構(gòu)的設(shè)計計算 首先，堆垛機的驅(qū)動型式設(shè)計成“下部支承下部驅(qū)動型” ，該型式的走行裝置安裝在下梁上，通過減速裝置驅(qū)動走行輪，走行輪支承堆垛機的全部重量，在單軌上走行.水平運行機構(gòu)的設(shè)計的一般設(shè)計步驟：1. 確定機架結(jié)構(gòu)的形式和水平行走機構(gòu)的傳動方式；2. 計算各傳動件的結(jié)構(gòu)尺寸；3. 確定運行機構(gòu)的具體安裝位置. 對運行機構(gòu)設(shè)計的基本要求是：1. 機構(gòu)要緊湊，重量要輕，且能滿足要求；2. 維修檢修方便，機構(gòu)布置合理. 水平運行機構(gòu)具體布置的主要問題：1. 因為下橫梁時主要的承載部件，機架的運行速度很高，而且在受載之后向下?lián)锨?，機構(gòu)零部件的安裝可能不十分準確，所以如果單從保持機構(gòu)的運動性能和補償安裝的不準確性著眼，凡是靠近電動機、減速器和車輪的軸，最好都用浮動軸.2. 為了減少立柱的扭轉(zhuǎn)載荷，應該使機構(gòu)零件盡量靠近立柱；盡量靠近端梁，使端梁能直接支撐一部分零部件的重量.3. 對于行走機構(gòu)的設(shè)計應該參考現(xiàn)有的資料，使安裝運行機構(gòu)的平臺減小，占用巷道的空間最小，總之考慮到堆垛機的設(shè)計和制造方便. 機構(gòu)的布置形式水平運行機構(gòu)由電機、減速機、車輪組、但比較合理的驅(qū)動形式如圖 1 和圖 2 1 2 采用套裝式減速器，與車輪組安裝時較簡便，后，本次設(shè)計選用圖 2 驅(qū)動形式. 采用一般的臥式減速器 圖 采用套裝立式減速其運動簡圖如下所示23 / 37 堆垛機走行輪的設(shè)計走行輪有主動輪與從動輪各 1 個，由于堆垛機在操作貨叉時的反作用力會對走行輪產(chǎn)生側(cè)壓，為了防止走行輪由于側(cè)壓脫軌與走行中的爬行現(xiàn)象，需安裝側(cè)面導輪驅(qū)動輪的末端齒輪采用輪軸直接連接的驅(qū)動方式.走行輪的允許載重量等各參數(shù)間有下列關(guān)系式：P =KD （B2r） （kg） 且 K= （kg/cm ）39。39。 vk?2402式中，P —允許載重量（kg） D —車輪的踏面直徑（cm）39。 39。 B—鋼軌寬（cm） r—鋼軌頭部的圓角半徑（cm） K—許用應力系數(shù)（kg/cm ） v—走行速度（m/min）2 k—許用應力（球墨鑄鐵的許用應力為 50） （kg/cm ）2首先確定 B=，r=, k=50 kg/cm , v=18m/min2則 K= = =（kg/cm ）v?2401850?2 P =( )/439。 1431 QqlQ?=(350+2300+400+400+ +350)/4=7200/4=1800kg2則代入上式可得：D =，則車輪的軸徑為 d =39。 3min/PC?取 d =30mm,車輪直徑可適當取大為 D=160mm則走行輪的轉(zhuǎn)速為 n=18 1000/ 100=55r/min??軸上的軸承選取型號為 61804，基本尺寸為：d=20mm, D=32mm, B=7mm. 走行裝置的電機、減速器的選取 走行裝置在額定速度下必需的功率為：P= （KW） 其中，1620?vWr rfdQWr1)2(????式中， —走行阻力 d—走行輪軸的直徑r —摩擦系數(shù) f—滾動摩擦系數(shù) Q—堆垛機的總重量?由此，求得 P=)/53.(70???則可選取電機型號為 Y160M28，轉(zhuǎn)速為 720r/min,額定功率為 ，效率為 85%，且 85%= ，可選安裝型式選取 B3，國際標準機座號為 160M42.?KW8.?車輪的轉(zhuǎn)數(shù)：nc=Vdc/（πDc）=18 1000/ 160=36r/min??機構(gòu)傳動比：i.=n1/nc=720/36=20根據(jù)傳動比初選擇減速器型號為：ZDH10 驗算運行速度和實際所需功率實際運行的速度：Vdc=18誤差：ε=（Vdc Vdc）/ Vdc=（）/18100%=%15%合適實際所需的電動機功率：Nj=NjVdc/ Vdc=由于 N‘jNe,故所選的電動機和減速器都合. 驗算起動時間起動時間：Tp= )(3751Mjqmn?? ?????????2/0/2)()(iDGQcC式中 n1=2890rpm滿載時運行靜阻力矩：Mj（Q=Q）= ?/0)(iQm? = =205N72?25 / 37空載運行時靜阻力矩：Mj（Q=0）= ?/0)(iMQm?= =178N4?初步估算高速軸上聯(lián)軸器的飛輪矩：(GD2)ZL+(GD2)L= Nm機構(gòu)總飛輪矩:(GD2)1=(GD2)ZL+(GD2)L+(GD2)d =+= Nm滿載起動時間:t = )(Qq?)(3751Mjqmn?? ?????????2/0/2)()(iDGQcC= ).69820??????.=空載啟動時間:t = =)0(?Qq )(3751Mjqmn?? ?????????2/0/2)()(???.=起動時間在允許范圍內(nèi). 起動工況下校核減速器功率起動工況下減速器傳遞的功率:N= /60mvpdc??式中 Pd=Pj+Pg=Pj+ )(/60QqdctvgG?? =720+ =2410?m/運行機構(gòu)中,同一級傳動減速器的個數(shù),m/=1.因此 N= =72?所以減速器的[N]中級=4KWN,故所選減速器功率合適.由[1]中所述,取制動時間 tz=5s按空載計算動力矩,令 Q=0,得:Mz= ??????????????????20221/ )(3751iGDmctnMCzj式中 /0min/2)(pcj ???=??? =mPp==20220=40NPmin=G 2)(cDd???= =720N)(2?M=Mz= ?????? ??????????? = Nm現(xiàn)選用 YWZ200/25 的制動器，查[1]表 1810 其制動力矩 M=50 Nm，為避免打滑，使用時將其制動力矩調(diào)制 Nm 以下.根據(jù)傳動方案,每套機構(gòu)的高速軸和低速軸都采用浮動軸.：= == Nm/jsMIn式中 MI—連軸器的等效力矩. MI= =2= Nmel?1?—等效系數(shù) 取 =2 查[2]表 2711Mel=* = Nm705427 / 37由[2]表 3320 查的:電動機 Y160M18,軸端為圓柱形,d1=48mm,L=110mm。由[2]195 查得 的減速器,高速軸端為 d=32mm,l=58mm,故在靠電機端從由表[2]選聯(lián)器ZLL2（浮動軸端 d=40mm。[MI]=630Nm,(GD2)ZL=m,重量 G=） ；在靠近減速器端，由[2]選用兩個聯(lián)軸器 ZLD，在靠近減速器端浮動軸端直徑為 d=32mm。[MI]=630 Nm, (GD2)L=m, 重量 G=. 高速軸上轉(zhuǎn)動零件的飛輪矩之和為： (GD2)ZL+(GD2)L=+= Kgm與原估算的基本相符，故不需要再算.： ???39。039。39。 iMjsjs == Nm堆垛機的外觀圖如下所示第7章 結(jié)論與展望 結(jié)論本次“柔性制造系統(tǒng)立體倉庫系統(tǒng)的設(shè)計”從堆垛機設(shè)計以及幾個主要重點機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計著手，分析了堆垛機的運行機理，機的結(jié)構(gòu)進行設(shè)計，從門架、伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)和行走機構(gòu)一一進行方案選取和比較，最終設(shè)計出了滿足條件、靈活、適用、簡捷、方便的堆垛機，同時還完成了出入平臺和貨架的設(shè)計， ；最后，設(shè)計出了一種體積小、靈敏度高、動作可靠、帶柔性裝置的實驗 CATIA 繪出整個立體的三維模型. 不足之處與未來展望本次畢業(yè)設(shè)計囊括了大學四年所學知識的方方面面，是我在以后的學習工作之前，對各個學科課程的一次深入的綜合性的練習，鍛煉了自己發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力，處，設(shè)計中部分設(shè)計計算不夠全面，設(shè)計不夠精確，并由于實踐經(jīng)驗的匱乏，設(shè)計中有許多未能考慮的地方和設(shè)計不正確的地方，希望各位老師能夠給予諒解，并提出你的寶貴建議，我將不勝感激！參考文獻[1] [日]吉國宏， 《自動化倉庫—堆垛機設(shè)計》 ，北京：中國鐵道出版社，1979.[2] 楊長暌， 《起重機械》 ，北京：機械工業(yè)出版社，1982.[3] 濮良貴， 《機械零件》 ，北京：高等教育出版社，1982.[4] 劉昌祺， 《物流配送中心設(shè)計》 ，北京：機械工業(yè)出版社，2022.[5] 程育仁、繆龍秀、侯炳麟， 《疲勞強度》 ，北京：中國鐵道出版社，1990.29 / 37[6] 劉品、劉麗華、柳河、袁正友， 《互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ)》 ，哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，2022.[7] 劉鴻文， 《材料力學》 ，北京：高等教育出版社，1991.[8] 王連明、陳鐵鳴， 《機械設(shè)計》 ，哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，1998.[9] 周驥平、王崗， 《機械制造自動化技術(shù)》 ，北京：機械工業(yè)出版社，2022 .[10] 機械設(shè)計聯(lián)合編寫組， 《機械設(shè)計手冊》 ，北京：化學工業(yè)出版社，1983.[11] 王麗潔、吳佩年， 《畫法幾何及機械制圖》 ， 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，.[12] 周奇才、黃孝民， 《巷道堆垛機安全機構(gòu)的設(shè)計》 ，上海：上海鐵道學院學報，1995.[13] 郭環(huán)、禹永偉， 《自動化立體倉庫中堆垛機的設(shè)計》 ，遼寧：遼寧國能集團鐵嶺精工機械有限公司，. 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