【正文】 這次畢業(yè)論文能夠順利的完成，并非我一個(gè)人的功勞，是所有指導(dǎo)過(guò)我的老師，幫助過(guò)我的同學(xué)和一只關(guān)心支持我的家人對(duì)我的教誨，幫助和鼓勵(lì)的結(jié)果。通過(guò)建立動(dòng)畫(huà)連接、設(shè)備連接與設(shè)置變量、構(gòu)造實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)..設(shè)置變量與 PLC的 I/O分配一一對(duì)應(yīng)..等實(shí)現(xiàn)畫(huà)面模擬。從而了解立體倉(cāng)庫(kù)的結(jié)構(gòu)、存取工作要求以及工作流程。接著堆垛機(jī) Y軸電機(jī)上行到達(dá)庫(kù)位 2所在的行..此時(shí)上移指示燈亮 3S。）①按下啟動(dòng)按鈕..啟動(dòng)指示燈亮 2秒..當(dāng)按下取貨按鈕時(shí)..則取指示燈亮 2秒。執(zhí)行 “送”指令..選擇庫(kù)位號(hào)..堆垛機(jī)由初始位置運(yùn)行到裝 /卸貨臺(tái)進(jìn)行 “取“操作（X右—Y上） ，Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn)伸入裝 /卸貨臺(tái)內(nèi). Y軸電機(jī)上升將物體抬起. Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)伸出庫(kù)外. X軸、 Y軸步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行至所選庫(kù)位. Z軸正轉(zhuǎn)送入物體. Y軸電機(jī)下降將物體入庫(kù). Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)出庫(kù)。即取貨時(shí)庫(kù)位中有物品..存貨時(shí)庫(kù)位中無(wú)物品。此時(shí)堆垛機(jī)停在初始位置。如拼寫(xiě)不正確..檢查程序會(huì)提示出錯(cuò)信息。所有的腳本程序都可由這五種語(yǔ)句組成..當(dāng)需要在一個(gè)程序行中包含多條語(yǔ)句時(shí)..各條語(yǔ)句之間須用 “：”分開(kāi)..程序行也可以是沒(méi)有任何語(yǔ)句的空行。可以應(yīng)用在運(yùn)行策略中..把整個(gè)腳本程序作為一個(gè)策略功能塊執(zhí)行..也可以在菜單組態(tài)中作為菜單的一個(gè)輔助功能運(yùn)行..更常見(jiàn)的用法是應(yīng)用在動(dòng)畫(huà)界面的事件中。當(dāng)某些控制和計(jì)算任務(wù)通過(guò)常規(guī)組態(tài)方法難以實(shí)現(xiàn)時(shí)..通過(guò)使用腳本語(yǔ)言..能夠增強(qiáng)整個(gè)系統(tǒng)的靈活性..解決其常規(guī)組態(tài)方法難以解決的問(wèn)題。特別要注意的是連接已經(jīng)建立好的所需要的數(shù)據(jù)對(duì)象。在其表達(dá)式的 “？”中選擇需要的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)作為表達(dá)式..并使其與庫(kù)位號(hào)庫(kù)位 1傳感器建立連接..并添加填充顏色連接。如圖 411所示..由圖形對(duì)象搭制而成的圖形畫(huà)面是靜止不動(dòng)的..需要對(duì)這些圖形對(duì)象進(jìn)行動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)..真實(shí)地描述外界對(duì)象的狀態(tài)變化..達(dá)到過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。 MCGS設(shè)備目錄的分類(lèi)方法..為了用戶(hù)在眾多的設(shè)備驅(qū)動(dòng)中方便快速的找到需要的設(shè)備驅(qū)動(dòng). MCGS所有的設(shè)備驅(qū)動(dòng)都是按合理的分類(lèi)方法排列的..分類(lèi)方法如圖 46所示..在本次設(shè)計(jì)中.. “設(shè)備窗口 ”.雙擊 “設(shè)備窗口 ”.選中設(shè)備工具箱..單擊設(shè)備管理..選中本組態(tài)設(shè)計(jì)中需要的 “通用串口父設(shè)備 ”、“西門(mén)子 S7200PPI”如圖 47所示..雙擊 “通用串口父設(shè)備 ”對(duì)其設(shè)備屬性進(jìn)行編輯..其中 “最小采集周期 ”為 200ms..“串口端口號(hào) ”為“0COM1”..“數(shù)據(jù)校驗(yàn)方式 ”為“2偶校驗(yàn) ”..如圖 48再點(diǎn)擊確認(rèn)..雙擊“PLC{西門(mén)子 S7200PPI}”..對(duì) MCGS數(shù)據(jù)與 PLC中的數(shù)據(jù)進(jìn)行連接..由于本次設(shè)計(jì)中需要的輸入口、輸出口較多....具體步驟為..在 PLC{西門(mén)子 S7200PPI}中選中 “設(shè)置設(shè)備內(nèi)部屬性 ”.選擇 “增加通道 ”.根據(jù)本次設(shè)計(jì)的需要..增加合適的通道值..點(diǎn)擊確認(rèn)。通過(guò)對(duì)2*2立體倉(cāng)庫(kù)工作要求的分析..要實(shí)現(xiàn)對(duì)倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的仿真我們需要以下實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)及數(shù)據(jù)對(duì)象。⑤組對(duì)象..數(shù)據(jù)組對(duì)象是MCGS引入的一種特殊類(lèi)型的數(shù)據(jù)對(duì)象..類(lèi)似于一般編程語(yǔ)言中的數(shù)組和結(jié)構(gòu)體..用于把相關(guān)的多個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象集合在一起..作為一個(gè)整體來(lái)定義和處理。數(shù)據(jù)對(duì)象的數(shù)值范圍是..負(fù)數(shù)是從 ..正數(shù)從 。如圖 41所示..在 MCGS組態(tài)軟件中..數(shù)據(jù)對(duì)象有開(kāi)關(guān)型、數(shù)值型、字符型、事件型、組對(duì)象等五種類(lèi)型。如圖 43所示..最后生成的畫(huà)面如圖 44所示. MCGS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的讀寫(xiě)實(shí)現(xiàn) MCGS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)簡(jiǎn)介 MCGS用數(shù)據(jù)對(duì)象來(lái)表述系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)..用對(duì)象變量代替?zhèn)鹘y(tǒng)意義的值變量。它是在用戶(hù)窗口中完成..由新建窗口組建。 ⑥整體運(yùn)行、程序調(diào)試。②設(shè)計(jì)窗口。第4章基于 MCGS對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的應(yīng)用 MCGS仿真實(shí)現(xiàn)的意義利用 MCGS可視化仿真技術(shù)..可以實(shí)現(xiàn)滿(mǎn)足要求的在仿真界面..能提供一個(gè)多角度、多層次的觀察仿真過(guò)程。雙線圈輸出容易引起誤操作..應(yīng)盡量避免線圈重復(fù)使用。接點(diǎn)不能放在線圈的右邊.. 在繼電器控制的原理圖中..熱繼電器的接點(diǎn)可以加在線圈的右邊..而PLC 的梯形圖是不允許的。 （4）編輯梯形圖。. （1）打開(kāi) STEP7Micro/WIN ..在 PC與 PLC接口連接中選擇 PC/PPI協(xié)議。 STEP7Micro/。STEP 7MicroWIN S7200系列 PLC基于 Windows的編程工具。④執(zhí)行 “存”指令。模擬立體倉(cāng)庫(kù)要實(shí)現(xiàn)的運(yùn)行結(jié)果：①接通電源..通電狀態(tài)下..各機(jī)構(gòu)復(fù)位..堆垛機(jī)停在初始位置。指示燈點(diǎn)亮設(shè)計(jì)：由于立體倉(cāng)庫(kù)的規(guī)模龐大..庫(kù)位眾多..。 取貨：，執(zhí)行取貨指令，然后選擇庫(kù)位號(hào)，如所選庫(kù)位有物品，則定時(shí)器控制取有物指示燈令2秒，可執(zhí)行“取”操作然后 X軸、 Y軸電機(jī)運(yùn)行到該庫(kù)位. Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn)將伸桿伸入庫(kù)內(nèi) ,Y軸電機(jī)上升將物體抬起 ,Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)將物體帶出 ,X、Y電機(jī)運(yùn)行到裝 /卸貨臺(tái). Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn)將物體送入卸貨臺(tái). Y軸電機(jī)下降使物體放在卸貨臺(tái)上. Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)出庫(kù). X、..如果取有物指示燈不亮..則表示所選庫(kù)位內(nèi)無(wú)物品..此時(shí)不執(zhí)行取貨操作。然后按照上述原理..根據(jù)表一對(duì) PLC在四庫(kù)位立體倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用進(jìn)行連線..具體連線步驟如下。為了有效準(zhǔn)確控制堆垛機(jī)的三個(gè)自由度 (X、Y、Z軸)(本設(shè)計(jì)采用定時(shí)器來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng))每個(gè)庫(kù)位安裝檢測(cè)裝置 (微動(dòng)開(kāi)關(guān) ).判斷庫(kù)位是否已有貨物..禁止雙重入庫(kù)與空取貨操作..。 X軸方向與 Y軸方向即堆垛機(jī)的水平運(yùn)動(dòng)與垂直運(yùn)動(dòng)采用滾珠絲杠、滑杠作為傳動(dòng)與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)..由步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng). Z軸方向即貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的前后運(yùn)動(dòng)采用普通絲杠傳動(dòng)..由直流電機(jī)拖動(dòng)。 PLC進(jìn)行軟件測(cè)試..查找錯(cuò)誤..使系統(tǒng)程序更加完善。 I/O設(shè)備。 “運(yùn)行策略 ”窗口：建立用戶(hù)運(yùn)行策略。 MCGS如何實(shí)施遠(yuǎn)程多機(jī)監(jiān)控： MCGS提供了一套完善的網(wǎng)絡(luò)機(jī)制..可通過(guò) TCP/IP網(wǎng)、 Modem網(wǎng)和串口網(wǎng)將多臺(tái)計(jì)算機(jī)連接在一起..構(gòu)成分布式網(wǎng)絡(luò)測(cè)控系統(tǒng)..實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)同步、歷史數(shù)據(jù)同步和網(wǎng)絡(luò)事件的快速傳遞。每個(gè)驅(qū)動(dòng)程序獨(dú)占一個(gè)線程..達(dá)到互不干擾的目的。 MCGS組態(tài)軟件的工作方式如何對(duì)工程運(yùn)行流程實(shí)施有效控制： MCGS開(kāi)辟了專(zhuān)用的 MCGS如何與設(shè)備進(jìn)行通訊. MCGS通過(guò)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序與外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。窗口是屏幕中的一塊空間..是一個(gè) “容器 ”..直接提供給用戶(hù)使用。④實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)：是工程各個(gè)部分的數(shù)據(jù)交換與處理中心..它將 MCGS工程的各個(gè)部分連接成有機(jī)的整體。主要的組態(tài)操作包括..。組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫(kù)完成了MCGS系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向運(yùn)行環(huán)境的過(guò)渡..它們之間的關(guān)系如圖 23所示。用戶(hù)的所有組態(tài)配置過(guò)程都在組態(tài)環(huán)境中進(jìn)行..組態(tài)環(huán)境相當(dāng)于一套完整的工具軟件..它幫助用戶(hù)設(shè)計(jì)和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng)。⒁實(shí)現(xiàn)對(duì)工控系統(tǒng)的分布式控制和管理。⑽方便控制復(fù)雜的運(yùn)行流程。⑹強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能。⑵實(shí)時(shí)性強(qiáng)、良好的并行處理性能。 MCGS組態(tài)軟件 MCGS全中文工業(yè)自動(dòng)化控制組態(tài)軟件（以下簡(jiǎn)稱(chēng) MCGS工控組態(tài)軟件或 MCGS）為用戶(hù)建立全新的過(guò)程測(cè)控系統(tǒng)提供了一整套解決方案。 5..電源 PLC的電源將外部供給的交流電轉(zhuǎn)換成供 CPU、 PLC的能源供給中心。 CPU、系統(tǒng)程序、存儲(chǔ)器及與 PLC系統(tǒng)總線相連接的接口。 輸入模塊和輸出模塊通常稱(chēng)為I/O模塊或 I/O單元。 存儲(chǔ)器（內(nèi)存）。 PLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖 21所示..（中央處理器）和一般的微機(jī)一樣. CPU是 PLC的核心..主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器以及實(shí)現(xiàn)他們之間聯(lián)系的地址總線、數(shù)據(jù)總線和控制總線構(gòu)成。 （7）體積小..重量輕..易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。 （3）編程方便..易于使用。到 1971年. PLC已經(jīng)成功地應(yīng)用于食品、飲料、冶金、造紙等工業(yè)中并很快受到了世界其他國(guó)家的高度重視。 PLC的產(chǎn)生和發(fā)展 20世紀(jì) 60年代..汽車(chē)生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制系統(tǒng)基本上都是由繼電器控制裝置占據(jù)主導(dǎo)地位。 , PLC實(shí)現(xiàn)控制的兩個(gè)基本要點(diǎn)。它源于繼電器控制技術(shù)..但基于電子計(jì)算機(jī)。通過(guò)可編程控制器（Programming Logic Controller,簡(jiǎn)稱(chēng) PLC）..實(shí)現(xiàn)存取貨功能。隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化 ,它將為工業(yè)、企業(yè)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)可以產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。高架庫(kù)系統(tǒng)是解決這一問(wèn)題的最有效的手段之一。④減少庫(kù)存資金積壓。企業(yè)外購(gòu)件和自制生產(chǎn)件進(jìn)入自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存是整個(gè)生產(chǎn)的一個(gè)環(huán)節(jié)..短時(shí)儲(chǔ)存是為了在指定的時(shí)間自動(dòng)輸出到下一道工序進(jìn)行生產(chǎn)..從而形成一個(gè)自動(dòng)化的物流系統(tǒng)..這是一種 “動(dòng)態(tài)儲(chǔ)存 ”..也是當(dāng)今自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)發(fā)展的一個(gè)明顯的技術(shù)趨勢(shì)。這是相當(dāng)可觀的。早期立體倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)想..。這種倉(cāng)庫(kù)的貨架結(jié)構(gòu)不但用于存放貨物..同時(shí)又是倉(cāng)庫(kù)基筑的柱子和倉(cāng)庫(kù)側(cè)壁的支撐..即倉(cāng)庫(kù)建筑與貨架結(jié)構(gòu)成為一個(gè)不可分開(kāi)的整體..故稱(chēng)整體式倉(cāng)庫(kù)。是全自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的核心。根據(jù)其導(dǎo)向方式分為感應(yīng)式導(dǎo)向小車(chē)和激光導(dǎo)向小車(chē)。按結(jié)構(gòu)形式分為單立柱和雙立柱兩種基本形式..按服務(wù)方式分為直道、彎道和轉(zhuǎn)移車(chē)三種基本形式。 高層貨架：用于存儲(chǔ)貨物的鋼結(jié)構(gòu)。我國(guó)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開(kāi)始并不晚. 1963年研制成第一臺(tái)橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所） 1973年開(kāi)始研制我國(guó)第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（高 15米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)）該庫(kù) 1980年投入運(yùn)行。立