【正文】 即將畢業(yè)之際，再一次向三年中在學(xué)習(xí)和生活中所有關(guān)心、支持、幫助 過(guò)我的良師益友致謝！ 附錄二 系統(tǒng)硬件電路圖X10限位 X11 限位 Y0 X12 限位 Y2X13 限位X0 啟動(dòng)X1 停止X2 復(fù)位X3 監(jiān)控 Y1 Y3C0M Y4L AC220VN COM COM FX2N32MTSQ1 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 步進(jìn)電機(jī)CP A+CP+ ADIR B+DIR+ BV+V1CP A+ CP+ ADIR B+DIR+ BV+VA+AB+BA+AB+BSQ2 2KSQ3 2KSQ4 24VSB1 0VSB2 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 步進(jìn)電機(jī) SB3 2KSB4 2K 24V 0V 1YV10V 0V圖22 系統(tǒng)的總體硬件構(gòu)成圖 雙軸立體倉(cāng)庫(kù)PLC控制系統(tǒng) 摘要：雙軸立體倉(cāng)庫(kù)定義、特點(diǎn)與分類(lèi)在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中，雙軸立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)重要的組成部分，它是一種新型的 倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，是物流倉(cāng)儲(chǔ)中出現(xiàn)的新概念，利用立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)備可實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)高層合理化， 存取自動(dòng)化，操作簡(jiǎn)便化，是當(dāng)前技術(shù)水平較高的形式。在此，向他表示衷心的感謝。第四，時(shí)刻保持奮進(jìn)的頭腦，不斷接受新事物，挑戰(zhàn)新的問(wèn)題。其次，對(duì)待任何工作，責(zé)任心是必要的；這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的體會(huì)，我收獲至深。我明白了不去試過(guò)，怎知道路的艱辛快樂(lè) 。在二個(gè)多月的設(shè)計(jì)過(guò)程中學(xué)到了許多東西，不僅僅是畢業(yè)設(shè)計(jì)中的。通過(guò)在學(xué)校近三年理論知識(shí)的努力學(xué)習(xí)，其目的就是能在實(shí)際的生產(chǎn)、生活中靈活運(yùn)用，將理論知識(shí)轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力，為社會(huì)貢獻(xiàn)微薄的力量。剛開(kāi)始我們拿到設(shè)計(jì)課題時(shí)不知如何下手，但在老師精心的指導(dǎo)下，我們慢慢地一步一步完成設(shè)計(jì)內(nèi)容，其次讓我們知道做畢業(yè)設(shè)計(jì)光靠我們所學(xué)的知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，這需要我們?nèi)D書(shū)館查找更多的資料，在做設(shè)計(jì)的同時(shí)，可以使我們對(duì)以前學(xué)過(guò)的知識(shí)進(jìn)行再一次的復(fù)習(xí)，對(duì)其中把沒(méi)掌握好的知識(shí)加以鞏固，將沒(méi)有學(xué)過(guò)的知識(shí)進(jìn)行系統(tǒng)的自學(xué)，這使我們清楚的明白社會(huì)在不斷的進(jìn)步，產(chǎn)品在不斷的更新，我們要跟上社會(huì)發(fā)展潮流，必須不停的給自己“充電”，活到老學(xué)到老，這樣才不會(huì)被社會(huì)所淘汰、拋棄，然而在以后的社會(huì)工作及生活中，遇到類(lèi)似等的問(wèn)題我們就會(huì)對(duì)它充滿自信，并且順利地去解決它。這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)主要的難點(diǎn)是在程序的控制上，要做好這個(gè)課題，我首先要對(duì)三菱的PLC的一些指令要有一定的了解，對(duì)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行方式，和原理要有所了解，剛開(kāi)始不知從什么地方下手，后來(lái)在圖書(shū)館，在老師的幫助下漸漸的有所了解。 Y ● ● ●N Y圖411 工作流程圖 I/O 地址分配表 表41 I/O 地址分配表PLC的I/O分配表PLC的I/O地址連接外部設(shè)備在控制系統(tǒng)中的作用X0SB1啟動(dòng)X1SB2停止X2SB3復(fù)位X3SB4監(jiān)控倉(cāng)庫(kù)有無(wú)貨X10SQ1限位X11SQ2限位X12SQ3限位X13SQ4限位Y0CP1X軸電機(jī)脈沖輸出Y1CP2Y軸電機(jī)脈沖輸出Y2DIR1X軸電機(jī)方向控制Y3DIR2Y軸電機(jī)方向控制Y41YV1推貨入倉(cāng) 本表中XO到X13作為輸入口，分別與連接到外部的啟動(dòng)按鈕，停止按鈕，復(fù)位按鈕，監(jiān)控倉(cāng)庫(kù)有無(wú)貨的檢測(cè)系統(tǒng)，以及限位開(kāi)關(guān)。在設(shè)計(jì)程序之前，畫(huà)一張完整的流程圖會(huì)使設(shè)計(jì)的思路更加的清晰，本課題的流程圖如圖411所示。 這段程序是當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到指定位置時(shí)在倉(cāng)庫(kù)沒(méi)貨物時(shí)，向倉(cāng)庫(kù)推貨。 除了上述通用 I/O 外，還有特殊 I/O 模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。輸入模塊將電信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)入PLC 系統(tǒng)，輸出模塊相反。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。在分析梯形圖的邏輯關(guān)系時(shí)，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側(cè)母線（左母線和右母線)之間有一個(gè)左正右負(fù)的直流電源電壓，母線之間有“能流”從左向右流動(dòng)。開(kāi)關(guān)量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。PLC 梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱(chēng)，如輸入繼電器、輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器等，但是它們不是真實(shí)的物理繼電器，而是一些存儲(chǔ)單 元（軟繼電器），每一軟繼電器與 PLC 存儲(chǔ)器中映像寄存器的一個(gè)存儲(chǔ)單元相對(duì) 應(yīng)。圖49第二步：在編輯里面有一個(gè)“文檔生成”點(diǎn)擊一下“注釋編輯”編輯的注釋就可以顯示出來(lái)了。6 程序的在線修改（在線編輯）快捷鍵：先按Shift 然后按F3。通信測(cè)試連接成功后，點(diǎn)擊“確認(rèn)”，則會(huì)回到工程主畫(huà)面，如下圖所示圖45不管是“PLC 寫(xiě)入”還是“PLC 讀取”，選擇后都會(huì)出現(xiàn)如下畫(huà)面：圖46一般我們讀取或?qū)懭氲氖浅绦蚣耙恍﹨?shù)，操作過(guò)程如下：選擇“參數(shù)+程序”→點(diǎn)擊“執(zhí)行”→點(diǎn)擊“是”5 程序的監(jiān)控快捷鍵F3連接好PLC，則可以通過(guò)“監(jiān)視”功能對(duì)程序中的信號(hào)及數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)控。具體操作如下：點(diǎn)擊“傳輸設(shè)置”，進(jìn)入后會(huì)彈出如下畫(huà)面 圖43用一般的串口通信線連接電腦和PLC 時(shí)，串口一般都是“COM1”,而PLC 系統(tǒng)默認(rèn)情況下也是“COM1”，所以不需要更改設(shè)置就可以直接與PLC 通信。下圖為寫(xiě)程序時(shí)常用符號(hào)及快捷鍵：3 程序的轉(zhuǎn)換、編譯快捷鍵F4在寫(xiě)完一段程序后，其顏色是灰色的狀態(tài)，此時(shí)若不對(duì)其進(jìn)行編譯，則程序是無(wú)效的?！陆?xiàng)目→選擇PLC 類(lèi)型→確定后，進(jìn)入程序編輯界面：圖412 創(chuàng)建梯形圖圖42建完新工程后，會(huì)彈出梯形圖編輯畫(huà)面如上圖所示：畫(huà)面左邊是參數(shù)區(qū)，主要設(shè)置PLC 的各種參數(shù)，右邊是編程區(qū)，程序都編在這一塊。如圖39所示。另外步進(jìn)電機(jī)的CP，是脈沖輸入端子，只能與Y0或Y1向連接，因?yàn)樵谌釶LC中Y0,Y1為高速輸出脈沖。連接方法如圖37所示。所以從各方面考慮本課題選用通用的電感式接近開(kāi)關(guān)。（3）有色金屬型傳感器工作原理有色金屬傳感器基本上屬于高頻振蕩型。（2）所有金屬型傳感器的工作原理所有金屬型傳感器基本上屬于高頻振蕩型。隨著目標(biāo)物接近傳感器，感應(yīng)電流增強(qiáng)，引起振蕩電路中的負(fù)載加大。振蕩器在傳感器檢測(cè)面產(chǎn)生一個(gè)交變電磁場(chǎng)，當(dāng)金屬物體接近傳感器檢測(cè)面時(shí)，金屬中產(chǎn)生的渦流吸收了振蕩器的能量，使振蕩減弱以至停振。類(lèi)型（1）按配置來(lái)分（2）、按檢測(cè)方法分通用型：主要檢測(cè)黑色金屬（鐵）。無(wú)觸點(diǎn)輸出，操作壽命長(zhǎng)。這種接近開(kāi)關(guān)所能檢測(cè)的物體必須是金屬物體。為了在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)能知道當(dāng)前的倉(cāng)庫(kù)是否有貨需要在每一個(gè)倉(cāng)位里裝有一個(gè)傳感器，以此來(lái)判斷倉(cāng)庫(kù)是否有貨，繼而控制程序的執(zhí)行。連續(xù)走若干步時(shí)，上述誤差形成累積值。轉(zhuǎn)子上均勻分布40個(gè)小齒，齒槽等寬，齒間夾角也為9176。定子磁極的齒距與轉(zhuǎn)子的齒距相同，只是定子磁極的齒依次與轉(zhuǎn)子的齒錯(cuò)開(kāi)齒距的1/m（m為步進(jìn)電機(jī)相數(shù)）。步距角越小，脈沖當(dāng)量越小，數(shù)控機(jī)床的控制精度越高。圖34 步進(jìn)電機(jī)三相六拍通電方式工作原理圖由此可見(jiàn)，改變定子繞組的通電順序，可改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。如果定子繞組按 AB → BC → CA→ AB→…或AC → CB → BA→ AC→…方式通電，則稱(chēng)為雙三拍通電方式，步距角仍為30176。逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。依此類(lèi)推，若三相定子繞組順序通電，轉(zhuǎn)子則不停的轉(zhuǎn)動(dòng)。若A相斷電，B相通電，產(chǎn)生新的磁場(chǎng)，其電磁力矩又吸引轉(zhuǎn)子的4齒與BB′磁極對(duì)齊，此時(shí)，轉(zhuǎn)子順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)30176。2. 徑向分相式步進(jìn)電機(jī)的組成及工作原理如圖32所示，步進(jìn)電機(jī)由定子1和轉(zhuǎn)子3兩部分組成。功率步進(jìn)電機(jī)輸出力矩在5 Nm～50 Nm以上，可以直接驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)。永磁反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的定子和轉(zhuǎn)子均有勵(lì)磁繞組（或轉(zhuǎn)子用永磁材料制成），由電磁力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)，具有輸出轉(zhuǎn)矩大、步距角小和額定電流小等優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)子容易失磁，導(dǎo)致電磁轉(zhuǎn)矩下降。相數(shù)越多，步距角越小，輸出轉(zhuǎn)矩越大，但結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。但步進(jìn)電機(jī)在大負(fù)載和速度較高的情況下容易失步，而且，能耗也大。步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于開(kāi)環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)和直線電機(jī)主要應(yīng)用于半閉環(huán)或閉環(huán)進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。此步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)細(xì)分?jǐn)?shù)驅(qū)動(dòng)器型號(hào)相數(shù)類(lèi)別通過(guò)撥位開(kāi)關(guān)設(shè)定SH2H057二相或四相混合式 ,DC(24V40V)工作電源。一一來(lái)說(shuō)，對(duì)于兩相四根線電機(jī)可以直接和驅(qū)動(dòng)器相連。如要通知系統(tǒng)，就要用到‘報(bào)報(bào)輸出信號(hào)’。初相位信號(hào)是指步進(jìn)電機(jī)每次運(yùn)行到初相位期間，此信號(hào)就輸出為高電平，否則為低電平。 所有型號(hào)驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)都相同，共有三路信號(hào)，它們是：步進(jìn)脈沖信號(hào) CP、方向電平信號(hào) DIR、驅(qū)機(jī)信號(hào) FREE(此端為低電平有效，這時(shí)電機(jī)處于無(wú) 力有狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時(shí)，此功能無(wú)效，電機(jī)可正常運(yùn)行)。另外輸入部分以X0，X1，X2，X3分別作為啟動(dòng)，停止，復(fù)位，檢測(cè)按鈕。同時(shí)要充分利用好輸入和輸出擴(kuò)展單元，提高主機(jī)的利用率，在增加 I/O 點(diǎn)數(shù)時(shí)，不必改變機(jī)型，可以通過(guò)擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)，降低了經(jīng)濟(jì)投入。遠(yuǎn)程維護(hù)：遠(yuǎn)處的編程軟件可以通過(guò)調(diào)制解調(diào)器通信來(lái)監(jiān)測(cè)、上載或卸載程序和數(shù)據(jù) 。輸入濾波器調(diào)節(jié)功能：可以用輸入濾波器平整輸入信號(hào)（在基本單元中x000到x017）。時(shí)鐘功能和小時(shí)表功能：在所有的FX2NPLC中都有實(shí)時(shí)時(shí)鐘標(biāo)準(zhǔn)。對(duì)每一個(gè)FX2n主單元可配置總計(jì)達(dá)8個(gè)特殊功能模塊。 FX2N PLC的介紹