【正文】 I/O分配表PLC的I/O地址連接外部設(shè)備在控制系統(tǒng)中的作用X0SB1啟動(dòng)X1SB2停止X2SB3復(fù)位X3SB4監(jiān)控倉(cāng)庫(kù)有無(wú)貨X10SQ1限位X11SQ2限位X12SQ3限位X13SQ4限位Y0CP1X軸電機(jī)脈沖輸出Y1CP2Y軸電機(jī)脈沖輸出Y2DIR1X軸電機(jī)方向控制Y3DIR2Y軸電機(jī)方向控制Y41YV1推貨入倉(cāng) 本表中XO到X13作為輸入口，分別與連接到外部的啟動(dòng)按鈕，停止按鈕，復(fù)位按鈕，監(jiān)控倉(cāng)庫(kù)有無(wú)貨的檢測(cè)系統(tǒng)，以及限位開(kāi)關(guān)。在二個(gè)多月的設(shè)計(jì)過(guò)程中學(xué)到了許多東西，不僅僅是畢業(yè)設(shè)計(jì)中的。在此，向他表示衷心的感謝。第四，時(shí)刻保持奮進(jìn)的頭腦，不斷接受新事物，挑戰(zhàn)新的問(wèn)題。通過(guò)在學(xué)校近三年理論知識(shí)的努力學(xué)習(xí)，其目的就是能在實(shí)際的生產(chǎn)、生活中靈活運(yùn)用，將理論知識(shí)轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力，為社會(huì)貢獻(xiàn)微薄的力量。在設(shè)計(jì)程序之前，畫一張完整的流程圖會(huì)使設(shè)計(jì)的思路更加的清晰，本課題的流程圖如圖411所示。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。圖49第二步：在編輯里面有一個(gè)“文檔生成”點(diǎn)擊一下“注釋編輯”編輯的注釋就可以顯示出來(lái)了。下圖為寫程序時(shí)常用符號(hào)及快捷鍵：3 程序的轉(zhuǎn)換、編譯快捷鍵F4在寫完一段程序后，其顏色是灰色的狀態(tài)，此時(shí)若不對(duì)其進(jìn)行編譯，則程序是無(wú)效的。連接方法如圖37所示。隨著目標(biāo)物接近傳感器，感應(yīng)電流增強(qiáng)，引起振蕩電路中的負(fù)載加大。這種接近開(kāi)關(guān)所能檢測(cè)的物體必須是金屬物體。定子磁極的齒距與轉(zhuǎn)子的齒距相同，只是定子磁極的齒依次與轉(zhuǎn)子的齒錯(cuò)開(kāi)齒距的1/m（m為步進(jìn)電機(jī)相數(shù)）。逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。功率步進(jìn)電機(jī)輸出力矩在5 Nm～50 Nm以上，可以直接驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)。步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于開(kāi)環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)和直線電機(jī)主要應(yīng)用于半閉環(huán)或閉環(huán)進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。初相位信號(hào)是指步進(jìn)電機(jī)每次運(yùn)行到初相位期間，此信號(hào)就輸出為高電平，否則為低電平。遠(yuǎn)程維護(hù)：遠(yuǎn)處的編程軟件可以通過(guò)調(diào)制解調(diào)器通信來(lái)監(jiān)測(cè)、上載或卸載程序和數(shù)據(jù) 。 FX2N PLC的介紹　FX2n系列是FX系列PLC家族中最先進(jìn)的系列。選用的編程語(yǔ)言應(yīng)遵守其標(biāo)準(zhǔn)（IEC6113123）同時(shí)，還應(yīng)支持多種語(yǔ)言編程形式，如 Basic 等，以電足特殊控制場(chǎng)合的控制要求（3）診斷功能PLC的診斷功能包括硬件和軟件的診斷。余量后，作為輸入輸出點(diǎn)數(shù)估算數(shù)據(jù)。 本文的結(jié)構(gòu)本文以雙軸立體倉(cāng)庫(kù)的研發(fā)工程項(xiàng)目作為應(yīng)用背景，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)進(jìn)行了研究。如何降低庫(kù)存資金積壓和充分滿足生產(chǎn)需要，已成為大型企業(yè)不得不面對(duì)的一個(gè)大問(wèn)題。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，雙軸立體倉(cāng)庫(kù)將逐步向完整、人工智能化控制系統(tǒng)發(fā)展。無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 系別（分院、部） 控制技術(shù)學(xué)院 班級(jí) 生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化 姓名 學(xué)號(hào) 課題名稱 雙軸立體倉(cāng)庫(kù)PLC控制系統(tǒng) 成 績(jī) 畢業(yè)實(shí)踐任務(wù)書(shū) 1 份 答辯表 份畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 1 份 共 35 頁(yè)外 文 翻 譯 1 份 共 12 頁(yè)另 附 圖（表） 2 個(gè) 共 6 頁(yè)其 它 材 料 份 共 頁(yè) 2012 年 4 月 10 日無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院系別（部、分院） 控制技術(shù)學(xué)院 班 級(jí) 生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化 姓 名 學(xué) 號(hào) 課題名稱 雙軸立體倉(cāng)庫(kù)PLC控制系統(tǒng)指 導(dǎo) 教 師 職 稱 指 導(dǎo) 教 師 職 稱 2012 年 4 月 10 日 目 錄 1. 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)2. 外文翻譯3. 畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研報(bào)告4. 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(論 文)目 錄第一章 緒論 …………………………………………………………………………1 選題背景及研究意義 ………………………………………………………1 自動(dòng)化雙軸立體倉(cāng)庫(kù)定義,分類………………………………………1 立體倉(cāng)庫(kù)的歷沿革……………………………………………………1 ……………………………………………1 第二章 雙軸立體倉(cāng)庫(kù)的總體設(shè)計(jì)………………………………………………4 …………………………………………………………4 ………………………………………………4 ……………………………………………………………………4 ………………………………………………4 第三章 硬件部分………………………………………………………………6 …………………………………………………6 PLC選擇 …………………………………………………………………6 PLC型號(hào)的選擇………………………………………………………6 FX2N PLC的介紹 ………………………………………………………8 PLCI/O點(diǎn)的分配………………………………………………………9 …………………………………………………10 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的原理及選擇 ……………………………………… 10 步進(jìn)電機(jī)工作原理及選擇 ……………………………………………11 …………………………………………15 系統(tǒng)外部硬件的連接方式…………………………………………………17第四章 軟件部分…………………………………………………………………20 GXdeveloper編程軟件 …………………………………………………20 PLC梯形圖概述…………………………………………………………… 26 本PLC程序的簡(jiǎn)單介紹……………………………………………………27 …………………………………………………28 I/O 地址分配表……………………………………………………………30第五章 總結(jié)…………………………………………………………………………31參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………………………34致謝 …………………………………………………………………………………35基于PLC的雙軸立體倉(cāng)庫(kù)第一章 緒論 選題背景及研究意義、1雙軸立體倉(cāng)庫(kù)定義、分類雙軸立體倉(cāng)庫(kù)可分為六大類:（1）按按貨架高度分類,可分為:高層立體倉(cāng)庫(kù)（15 米以上）中層立體倉(cāng)庫(kù)（5～15 米）低層立體倉(cāng)庫(kù)（5 米以下）（2）按貨架構(gòu)造分類，可分為：?jiǎn)卧浉袷搅Ⅲw倉(cāng)庫(kù) 貫通式立體倉(cāng)庫(kù) 自動(dòng)化柜式立體倉(cāng)庫(kù) 條型貨架立體倉(cāng)庫(kù)（3）按建筑物構(gòu)造分類，可分為：一體型立體倉(cāng)庫(kù)分離型立體倉(cāng)庫(kù)（4）按立體倉(cāng)庫(kù)裝取貨物機(jī)械種類分類，可分為：貨架叉車立體庫(kù)巷道堆垛機(jī)立體庫(kù)（5）按操作方式分類，可分為：人工尋址、人工裝取方式自動(dòng)尋址，人工裝取方式自動(dòng)尋址、自動(dòng)裝取方式（6）按功能分類，可分為：儲(chǔ)存式立體倉(cāng)庫(kù) 揀選式立體倉(cāng)庫(kù)。 現(xiàn)在國(guó)外各發(fā)達(dá)國(guó)家在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)中投入大量資金，在倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化過(guò)程各 個(gè)環(huán)節(jié)即輸入、儲(chǔ)運(yùn)、輸出上采用新技術(shù)。高架庫(kù)系統(tǒng)是解決這一問(wèn)題的最有效的手段之一。全文共分為五章，各章的主要內(nèi)容如下：第一章扼要地介紹了雙軸立體倉(cāng)庫(kù)的概念、特點(diǎn)與相關(guān)研究背景。實(shí)際訂貨時(shí)，還需 根據(jù)制造廠商 PLC 的它它特點(diǎn)，對(duì)輸入輸出點(diǎn)數(shù)進(jìn)行圓帶，根據(jù)估算的方法故本課題的I/O點(diǎn)數(shù)為輸入40 點(diǎn)，輸出 21 點(diǎn)。 硬件診斷通過(guò)硬件的邏輯判斷確定 硬件的故障位置，軟件診斷分內(nèi)診斷和外診斷。由于FX2n系列具備如下特點(diǎn)：最大范圍的包容了標(biāo)準(zhǔn)特點(diǎn)、程式執(zhí)行更快、全面補(bǔ)充了通信功能、適合世界各國(guó)不同的電源以及滿足單個(gè)需要的大量特殊功能模塊，它可以為你的工廠自動(dòng)化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。密碼保護(hù)：使用一個(gè)八位數(shù)字密碼保護(hù)您的程序。此信號(hào)和控制系統(tǒng)配合使此，可它生相位記 憶功能。步進(jìn)電機(jī)受驅(qū)動(dòng)器的控制，將進(jìn)給指令脈沖信號(hào)變換為具有一定方向、大小和速度的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移，并通過(guò)齒輪和絲杠帶動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)。4）按結(jié)構(gòu)分類步進(jìn)電機(jī)按結(jié)構(gòu)可分為軸向分相式（即多段式）和徑向分相式（即單段式）。若通電順序改為A→C→B→A…，則步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子便連續(xù)地以每步30176。這樣，每次定子繞組通電狀態(tài)改變時(shí)，轉(zhuǎn)子只轉(zhuǎn)過(guò)齒間夾角的1/m（三相三拍）或1/2m（三相六拍）角度。概述接近傳感器可以在不與目標(biāo)物實(shí)際接觸的情況下檢測(cè)靠近傳感器的金屬目標(biāo)物。然后，振蕩減弱直至停止。圖37 PLC與接近開(kāi)關(guān)的連接而PLC的另一端的輸出與步進(jìn)電機(jī)和小氣缸的電磁閥向連，與步進(jìn)電機(jī)相連時(shí)，步進(jìn)電機(jī)有兩種接法，這與控制信號(hào)有關(guān)，三菱的PLC是低電位信號(hào)，因此應(yīng)該采用共陽(yáng)接法。通過(guò)編譯，灰色的程序自動(dòng)變白，說(shuō)明程序編譯成功。而普通的修改（沒(méi)有在線修改），則只是修改電腦軟件中的程序，而PLC 內(nèi)部的程序并沒(méi)有被修改，所以要使修改后的程序?qū)懭隤LC，還需進(jìn)行PLC 寫入操作7．輸入注釋：若要對(duì)一些信號(hào)做一些標(biāo)簽，以便看程序或?qū)懗绦驎r(shí)知道每個(gè)信號(hào)的用途，則可對(duì)每個(gè)信號(hào)輸入注釋，輸入注釋的操作過(guò)程如下：第一個(gè)在“工具”里面點(diǎn)擊“選項(xiàng)”第二個(gè)在“選項(xiàng)”里面有一個(gè)“輸入注釋”在此項(xiàng)打勾。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進(jìn)行的。 這段程序是實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的停止與復(fù)位。在大學(xué)的學(xué)習(xí)生活中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是綜合考評(píng)學(xué)生的一項(xiàng)很重要的環(huán)節(jié)。再次，遇到不懂的問(wèn)題，及時(shí)請(qǐng)教老師，抓緊設(shè)計(jì)的每分每秒，需要調(diào)整和改變的地方及時(shí)做出改動(dòng)，而不能墨守成規(guī)，做人也是同樣的道理。雙軸立體倉(cāng)庫(kù)又稱為自動(dòng)存儲(chǔ)/檢索系統(tǒng)(Automated Storage/Retrieval System，即AS/RS)，它是物料搬運(yùn)和 倉(cāng)儲(chǔ)科學(xué)中的一門綜合科學(xué)技術(shù)工程。時(shí)間一天天的過(guò)去，答辯的日子一天天的來(lái)臨，想著自己即將畢業(yè)，又將踏入新的且又陌生的社會(huì)，我絲毫不敢有