【正文】 件包括：檢測(cè)元件、按鈕、存、急停、復(fù)位開(kāi)關(guān)等；輸出有2個(gè)電機(jī)的正反向、動(dòng)作指示等。 由于步進(jìn)電機(jī)不能與PLC直接相連，想要實(shí)現(xiàn)PLC控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行這就需要一種中間裝置，一般我們會(huì)選擇步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。它們 在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的接口電路都相同，OPTO端為三路信號(hào)的公共端三路輸入信號(hào)在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部接成共陽(yáng)方式，所以 OPTO 端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC 是+5V 則可直接接入；如果VCC不是+5V 則須外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部光耦提供 81 5mA的驅(qū)動(dòng)電流。此信號(hào)和控制系統(tǒng)配合使此，可它生相位記 憶功能。此信號(hào)此兩個(gè)接線端子，此兩端為一繼電器的常開(kāi)點(diǎn)，報(bào)報(bào)時(shí)觸點(diǎn)立即閉合。所以我采用SH系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，型號(hào)為SH2H057。在系統(tǒng)中要將貨物放到指定地點(diǎn)，這就需要步進(jìn)電機(jī)在螺紋桿的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，選擇一種正確的步進(jìn)電機(jī)有利于程序的執(zhí)行。步進(jìn)電機(jī)受驅(qū)動(dòng)器的控制，將進(jìn)給指令脈沖信號(hào)變換為具有一定方向、大小和速度的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移，并通過(guò)齒輪和絲杠帶動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)主要用于速度和精度要求不太高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床。通電方式采用m相m拍、雙m拍和m相2m拍等?；旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)是反應(yīng)式與永磁式步進(jìn)電機(jī)的混合，結(jié)合了兩者的優(yōu)點(diǎn)有逐步取代反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的趨勢(shì)。4）按結(jié)構(gòu)分類步進(jìn)電機(jī)按結(jié)構(gòu)可分為軸向分相式（即多段式）和徑向分相式（即單段式）。定子鐵心由硅鋼片疊壓而成，定子繞組繞置在定子鐵心6個(gè)均勻分布的齒上，在直徑方向上相對(duì)的兩個(gè)齒上的線圈串聯(lián)在一起，構(gòu)成一相控制繞組，共有三相定子繞組，稱為三相步進(jìn)電機(jī)。如圖3—3（b）所示。圖3—3步進(jìn)電機(jī)工作原理圖a）A相通電 　 b）B相通電　 c）C相通電定子繞組的通斷電狀態(tài)每改變一次，其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度，稱為步距角α。若通電順序改為A→C→B→A…，則步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子便連續(xù)地以每步30176。雙三拍工作方式由于工作過(guò)程中始終保持有一相定子繞組通電，可有效克服單三拍繞組通電切換瞬間失去自鎖轉(zhuǎn)矩而導(dǎo)致失步的現(xiàn)象，所以平衡性更好，故在實(shí)際工作過(guò)程中多采用雙三拍工作方式。改變定子繞組通電的頻率，可改變轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。步距角α：360176。這樣，每次定子繞組通電狀態(tài)改變時(shí)，轉(zhuǎn)子只轉(zhuǎn)過(guò)齒間夾角的1/m（三相三拍）或1/2m（三相六拍）角度。當(dāng)A相磁極上的小齒與轉(zhuǎn)子上的小齒對(duì)齊時(shí)，B相磁極上的齒剛好超前（或滯后）轉(zhuǎn)子齒1/3齒距（即3176。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一圈后，回至上一轉(zhuǎn)的穩(wěn)定位置，因此步進(jìn)電機(jī)的步距誤差不會(huì)長(zhǎng)期累積。在此我選擇了電感式傳感器，同時(shí)也介紹一下其他種類的傳感器。概述接近傳感器可以在不與目標(biāo)物實(shí)際接觸的情況下檢測(cè)靠近傳感器的金屬目標(biāo)物。即使在有水或油噴濺的苛刻環(huán)境中也能穩(wěn)定檢測(cè)。所有金屬型：在相同的檢測(cè)距離內(nèi)檢測(cè)任何金屬。振蕩器的振蕩及停振這二種狀態(tài)，轉(zhuǎn)換為電信號(hào)通過(guò)整形放大轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制的開(kāi)關(guān)信號(hào)，經(jīng)功率放大后輸出。然后，振蕩減弱直至停止。和普通型一樣，它也有一個(gè)振蕩電路，電路中因感應(yīng)電流在目標(biāo)物內(nèi)流動(dòng)引起的能量損失影響到振蕩頻率。它有一個(gè)振蕩電路，電路中因感應(yīng)電流在目標(biāo)物內(nèi)流動(dòng)引起的能量損失影響到振蕩頻率的變化。 系統(tǒng)外部硬件的連接方式本系統(tǒng)以PLC的X0,X1,X2,分別連接外部的SB1啟動(dòng)按鈕，SB2停止按鈕，SB3復(fù)位按鈕。圖37 PLC與接近開(kāi)關(guān)的連接而PLC的另一端的輸出與步進(jìn)電機(jī)和小氣缸的電磁閥向連，與步進(jìn)電機(jī)相連時(shí)，步進(jìn)電機(jī)有兩種接法，這與控制信號(hào)有關(guān)，三菱的PLC是低電位信號(hào)，因此應(yīng)該采用共陽(yáng)接法。DIR+是方向控制信號(hào)接線端子。圖39 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器與步進(jìn)電機(jī)相連 Y4與電磁閥相連作為氣動(dòng)回路它的氣動(dòng)原理圖如圖310所示。圖的上部是菜單欄及快捷圖標(biāo)區(qū)，包括程序的上傳，下載，監(jiān)控，編譯，診斷等都可在菜單里選擇。通過(guò)編譯，灰色的程序自動(dòng)變白，說(shuō)明程序編譯成功。當(dāng)使用USB 通信線連接電腦和PLC 時(shí)，通常電腦側(cè)的串口不是COM1，此時(shí)右擊“我的電腦”—→“屬性” —→“設(shè)備管理器”中，查看所連接的USB 串口，然后在上圖所示的“COM 端口”中選擇與電腦USB 口一致，然后“確認(rèn)”?！睂?duì)話框，則說(shuō)明電腦和PLC 不能建立通訊，此時(shí)需要確認(rèn)PLC 電源有沒(méi)有接通或編程電纜有沒(méi)有正確連接等事項(xiàng)，直到點(diǎn)擊“通信測(cè)試后”，顯示連接成功。圖47注：若要監(jiān)控PLC 程序的狀態(tài)，一定要在通訊成功后才能執(zhí)行，若沒(méi)有與PLC通訊成功，則不能對(duì)PLC 監(jiān)控。而普通的修改（沒(méi)有在線修改），則只是修改電腦軟件中的程序，而PLC 內(nèi)部的程序并沒(méi)有被修改，所以要使修改后的程序?qū)懭隤LC，還需進(jìn)行PLC 寫入操作7．輸入注釋：若要對(duì)一些信號(hào)做一些標(biāo)簽，以便看程序或?qū)懗绦驎r(shí)知道每個(gè)信號(hào)的用途，則可對(duì)每個(gè)信號(hào)輸入注釋，輸入注釋的操作過(guò)程如下：第一個(gè)在“工具”里面點(diǎn)擊“選項(xiàng)”第二個(gè)在“選項(xiàng)”里面有一個(gè)“輸入注釋”在此項(xiàng)打勾。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設(shè) 計(jì)稱為編程。使用中也常將這些“軟繼電器” 稱為編程元件。梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為母線(Bus bar)。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進(jìn)行的。I/O 模塊集成了PLC的I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。模擬量：按其精度可分為 12bit、14bit、16bit 等；按信號(hào)類型可分為電流型 (420mA,020mA)、電壓型(010V,05V,1010V)等。 這段程序是電機(jī)輸送脈沖的用K0加D0把結(jié)果送到Y(jié)0和Y1來(lái)使電機(jī)運(yùn)動(dòng)。 這段程序是實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的停止與復(fù)位。推貨完成推貨完成推貨完成推貨完成推貨推貨推貨推貨推貨推貨推貨推貨完成推貨完成推貨完成推貨完成推貨推貨完成推貨12號(hào)有貨8號(hào)有貨7號(hào)有貨6號(hào)有貨5號(hào)有貨4號(hào)有貨3號(hào)有貨2號(hào)有貨1號(hào)有貨啟動(dòng)初始化N Y N YN YN Y N YN YN Y N此次畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對(duì)我們以前所學(xué)理論知識(shí)的總結(jié)，也是再次鍛煉我們的動(dòng)手、創(chuàng)新思維以及自學(xué)能力?？傃灾?，學(xué)校安排我們做這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，首先是讓我們了解到做畢業(yè)設(shè)計(jì)的格式與要求情況。在大學(xué)的學(xué)習(xí)生活中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是綜合考評(píng)學(xué)生的一項(xiàng)很重要的環(huán)節(jié)。平時(shí)總覺(jué)得自己已經(jīng)懂得很多了，一旦設(shè)計(jì)起來(lái)，才發(fā)現(xiàn)自己其實(shí)還差的遠(yuǎn)，實(shí)踐才是最好的證明。或許開(kāi)始的時(shí)候還有一些膽怯，但當(dāng)一切將要結(jié)束時(shí)卻又有一絲懷念。總結(jié)二個(gè)多月來(lái)的設(shè)計(jì)，體會(huì)如下：首先，任何工作都的與人打交道，畢業(yè)設(shè)計(jì)也不例外，這就需要我們充分的利用好彼此的力量，充分的協(xié)作，針對(duì)設(shè)計(jì)中出現(xiàn)的問(wèn)題，站在不同的角度分析問(wèn)題，總結(jié)大家的意見(jiàn)，最后達(dá)成一致，發(fā)揮了團(tuán)隊(duì)精神。再次，遇到不懂的問(wèn)題，及時(shí)請(qǐng)教老師，抓緊設(shè)計(jì)的每分每秒，需要調(diào)整和改變的地方及時(shí)做出改動(dòng)，而不能墨守成規(guī)，做人也是同樣的道理。 對(duì)于以上之粗淺體會(huì)，進(jìn)一步的總結(jié)和提高需要有更多的社會(huì)實(shí)踐來(lái)提供，我也相信在不久即將踏入社會(huì)之際，類似這樣的設(shè)計(jì)絕不在少數(shù)，只要我們努力學(xué)習(xí)，勇于實(shí)踐，勤學(xué)好問(wèn)，我就會(huì)懂得以前不明白或不十分明白的道理，就會(huì)很快地成長(zhǎng)和成熟起來(lái)，我也相信，憑著我自強(qiáng)不息，勇于拼搏的精神，定能很快適應(yīng)類似設(shè)計(jì)的需要，適應(yīng)這個(gè)多變的社會(huì)，充分發(fā)揮長(zhǎng)處，朝我的方向不斷努力！參考文獻(xiàn)[1]湯自春主編. 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