【正文】 件包括：檢測元件、按鈕、存、急停、復(fù)位開關(guān)等；輸出有2個電機(jī)的正反向、動作指示等。 由于步進(jìn)電機(jī)不能與PLC直接相連，想要實(shí)現(xiàn)PLC控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行這就需要一種中間裝置，一般我們會選擇步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，以此來實(shí)現(xiàn)PLC對步進(jìn)電機(jī)的控制。它們 在驅(qū)動器內(nèi)部的接口電路都相同，OPTO端為三路信號的公共端三路輸入信號在驅(qū)動器內(nèi)部接成共陽方式，所以 OPTO 端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC 是+5V 則可直接接入；如果VCC不是+5V 則須外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供 81 5mA的驅(qū)動電流。此信號和控制系統(tǒng)配合使此，可它生相位記 憶功能。此信號此兩個接線端子，此兩端為一繼電器的常開點(diǎn)，報(bào)報(bào)時觸點(diǎn)立即閉合。所以我采用SH系列步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器，型號為SH2H057。在系統(tǒng)中要將貨物放到指定地點(diǎn)，這就需要步進(jìn)電機(jī)在螺紋桿的運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)，選擇一種正確的步進(jìn)電機(jī)有利于程序的執(zhí)行。步進(jìn)電機(jī)受驅(qū)動器的控制，將進(jìn)給指令脈沖信號變換為具有一定方向、大小和速度的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移，并通過齒輪和絲杠帶動工作臺移動。步進(jìn)電機(jī)主要用于速度和精度要求不太高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床。通電方式采用m相m拍、雙m拍和m相2m拍等。混合式步進(jìn)電機(jī)是反應(yīng)式與永磁式步進(jìn)電機(jī)的混合，結(jié)合了兩者的優(yōu)點(diǎn)有逐步取代反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的趨勢。4）按結(jié)構(gòu)分類步進(jìn)電機(jī)按結(jié)構(gòu)可分為軸向分相式（即多段式）和徑向分相式（即單段式）。定子鐵心由硅鋼片疊壓而成，定子繞組繞置在定子鐵心6個均勻分布的齒上，在直徑方向上相對的兩個齒上的線圈串聯(lián)在一起，構(gòu)成一相控制繞組，共有三相定子繞組，稱為三相步進(jìn)電機(jī)。如圖3—3（b）所示。圖3—3步進(jìn)電機(jī)工作原理圖a）A相通電 　 b）B相通電　 c）C相通電定子繞組的通斷電狀態(tài)每改變一次，其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度，稱為步距角α。若通電順序改為A→C→B→A…，則步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子便連續(xù)地以每步30176。雙三拍工作方式由于工作過程中始終保持有一相定子繞組通電，可有效克服單三拍繞組通電切換瞬間失去自鎖轉(zhuǎn)矩而導(dǎo)致失步的現(xiàn)象，所以平衡性更好，故在實(shí)際工作過程中多采用雙三拍工作方式。改變定子繞組通電的頻率，可改變轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。步距角α：360176。這樣，每次定子繞組通電狀態(tài)改變時，轉(zhuǎn)子只轉(zhuǎn)過齒間夾角的1/m（三相三拍）或1/2m（三相六拍）角度。當(dāng)A相磁極上的小齒與轉(zhuǎn)子上的小齒對齊時，B相磁極上的齒剛好超前（或滯后）轉(zhuǎn)子齒1/3齒距（即3176。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一圈后，回至上一轉(zhuǎn)的穩(wěn)定位置，因此步進(jìn)電機(jī)的步距誤差不會長期累積。在此我選擇了電感式傳感器，同時也介紹一下其他種類的傳感器。概述接近傳感器可以在不與目標(biāo)物實(shí)際接觸的情況下檢測靠近傳感器的金屬目標(biāo)物。即使在有水或油噴濺的苛刻環(huán)境中也能穩(wěn)定檢測。所有金屬型：在相同的檢測距離內(nèi)檢測任何金屬。振蕩器的振蕩及停振這二種狀態(tài)，轉(zhuǎn)換為電信號通過整形放大轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制的開關(guān)信號，經(jīng)功率放大后輸出。然后，振蕩減弱直至停止。和普通型一樣，它也有一個振蕩電路，電路中因感應(yīng)電流在目標(biāo)物內(nèi)流動引起的能量損失影響到振蕩頻率。它有一個振蕩電路，電路中因感應(yīng)電流在目標(biāo)物內(nèi)流動引起的能量損失影響到振蕩頻率的變化。 系統(tǒng)外部硬件的連接方式本系統(tǒng)以PLC的X0,X1,X2,分別連接外部的SB1啟動按鈕，SB2停止按鈕，SB3復(fù)位按鈕。圖37 PLC與接近開關(guān)的連接而PLC的另一端的輸出與步進(jìn)電機(jī)和小氣缸的電磁閥向連，與步進(jìn)電機(jī)相連時，步進(jìn)電機(jī)有兩種接法，這與控制信號有關(guān)，三菱的PLC是低電位信號，因此應(yīng)該采用共陽接法。DIR+是方向控制信號接線端子。圖39 步進(jìn)驅(qū)動器與步進(jìn)電機(jī)相連 Y4與電磁閥相連作為氣動回路它的氣動原理圖如圖310所示。圖的上部是菜單欄及快捷圖標(biāo)區(qū)，包括程序的上傳，下載，監(jiān)控，編譯，診斷等都可在菜單里選擇。通過編譯，灰色的程序自動變白，說明程序編譯成功。當(dāng)使用USB 通信線連接電腦和PLC 時，通常電腦側(cè)的串口不是COM1，此時右擊“我的電腦”—→“屬性” —→“設(shè)備管理器”中，查看所連接的USB 串口，然后在上圖所示的“COM 端口”中選擇與電腦USB 口一致，然后“確認(rèn)”?！睂υ捒颍瑒t說明電腦和PLC 不能建立通訊，此時需要確認(rèn)PLC 電源有沒有接通或編程電纜有沒有正確連接等事項(xiàng)，直到點(diǎn)擊“通信測試后”，顯示連接成功。圖47注：若要監(jiān)控PLC 程序的狀態(tài)，一定要在通訊成功后才能執(zhí)行，若沒有與PLC通訊成功，則不能對PLC 監(jiān)控。而普通的修改（沒有在線修改），則只是修改電腦軟件中的程序，而PLC 內(nèi)部的程序并沒有被修改，所以要使修改后的程序?qū)懭隤LC，還需進(jìn)行PLC 寫入操作7．輸入注釋：若要對一些信號做一些標(biāo)簽，以便看程序或?qū)懗绦驎r知道每個信號的用途，則可對每個信號輸入注釋，輸入注釋的操作過程如下：第一個在“工具”里面點(diǎn)擊“選項(xiàng)”第二個在“選項(xiàng)”里面有一個“輸入注釋”在此項(xiàng)打勾。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設(shè) 計(jì)稱為編程。使用中也常將這些“軟繼電器” 稱為編程元件。梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為母線(Bus bar)。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進(jìn)行的。I/O 模塊集成了PLC的I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。模擬量：按其精度可分為 12bit、14bit、16bit 等；按信號類型可分為電流型 (420mA,020mA)、電壓型(010V,05V,1010V)等。 這段程序是電機(jī)輸送脈沖的用K0加D0把結(jié)果送到Y(jié)0和Y1來使電機(jī)運(yùn)動。 這段程序是實(shí)現(xiàn)立體倉庫的停止與復(fù)位。推貨完成推貨完成推貨完成推貨完成推貨推貨推貨推貨推貨推貨推貨推貨完成推貨完成推貨完成推貨完成推貨推貨完成推貨12號有貨8號有貨7號有貨6號有貨5號有貨4號有貨3號有貨2號有貨1號有貨啟動初始化N Y N YN YN Y N YN YN Y N此次畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對我們以前所學(xué)理論知識的總結(jié)，也是再次鍛煉我們的動手、創(chuàng)新思維以及自學(xué)能力?？傃灾瑢W(xué)校安排我們做這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，首先是讓我們了解到做畢業(yè)設(shè)計(jì)的格式與要求情況。在大學(xué)的學(xué)習(xí)生活中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是綜合考評學(xué)生的一項(xiàng)很重要的環(huán)節(jié)。平時總覺得自己已經(jīng)懂得很多了，一旦設(shè)計(jì)起來，才發(fā)現(xiàn)自己其實(shí)還差的遠(yuǎn)，實(shí)踐才是最好的證明?；蛟S開始的時候還有一些膽怯，但當(dāng)一切將要結(jié)束時卻又有一絲懷念?？偨Y(jié)二個多月來的設(shè)計(jì)，體會如下：首先，任何工作都的與人打交道，畢業(yè)設(shè)計(jì)也不例外，這就需要我們充分的利用好彼此的力量，充分的協(xié)作，針對設(shè)計(jì)中出現(xiàn)的問題，站在不同的角度分析問題，總結(jié)大家的意見，最后達(dá)成一致，發(fā)揮了團(tuán)隊(duì)精神。再次，遇到不懂的問題，及時請教老師，抓緊設(shè)計(jì)的每分每秒，需要調(diào)整和改變的地方及時做出改動，而不能墨守成規(guī)，做人也是同樣的道理。 對于以上之粗淺體會，進(jìn)一步的總結(jié)和提高需要有更多的社會實(shí)踐來提供，我也相信在不久即將踏入社會之際，類似這樣的設(shè)計(jì)絕不在少數(shù)，只要我們努力學(xué)習(xí)，勇于實(shí)踐，勤學(xué)好問，我就會懂得以前不明白或不十分明白的道理，就會很快地成長和成熟起來，我也相信，憑著我自強(qiáng)不息，勇于拼搏的精神，定能很快適應(yīng)類似設(shè)計(jì)的需要，適應(yīng)這個多變的社會，充分發(fā)揮長處，朝我的方向不斷努力！參考文獻(xiàn)[1]湯自春主編. 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