【正文】 剛開(kāi)始總是會(huì)出現(xiàn)想不到的邏輯錯(cuò)誤，發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤我就直接在電腦里改，發(fā)現(xiàn)這樣不但沒(méi)有把問(wèn)題解決反而增加了錯(cuò)誤，把自己都撓進(jìn)去了，后來(lái)想了個(gè)本辦法，把程序?qū)懺诩埳希目?，發(fā)現(xiàn)這真是個(gè)好辦法慢慢的就把思路摸清楚了，在這個(gè)程序中我用了四個(gè)輸入。Y0，Y1由于是高速脈沖輸出口所以與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入口向連接Y2,Y3用來(lái)控制電機(jī)的方向，Y4來(lái)控制電磁閥，來(lái)實(shí)現(xiàn)貨物的入倉(cāng)。首先使系統(tǒng)初使化，在按下啟動(dòng)按鈕后系統(tǒng)開(kāi)始工作，當(dāng)貨物運(yùn)行到一號(hào)倉(cāng)庫(kù)時(shí)，首先判斷倉(cāng)庫(kù)里是否有貨，如果有貨則運(yùn)向下一個(gè)倉(cāng)庫(kù)，如果下一個(gè)倉(cāng)庫(kù)還是有貨，則再運(yùn)向下一個(gè)倉(cāng)庫(kù)，以此類推，如果一直到最后一個(gè)倉(cāng)庫(kù)發(fā)現(xiàn)都有貨，則返回原點(diǎn)。 這段程序是控制電機(jī)的反轉(zhuǎn)，同時(shí)輸送脈沖給電機(jī)。 本PLC程序的簡(jiǎn)單介紹 第一段程序主要是講的系統(tǒng)的啟動(dòng)與初始化。I/O 分為開(kāi)關(guān)量輸入（DI），開(kāi)關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。邏輯解算是根據(jù)輸入映像寄存器中的值，而不是根據(jù)解算瞬時(shí)外部輸入觸點(diǎn)的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行的。右母線可以不畫(huà)出。模擬量：按其精度可分為12bit、14bit、16bit等；按信號(hào)類型可以分為的有電流型(420mA,020mA)、電壓型(010V,05V,1010V)等。該存儲(chǔ)單元如果為“1”狀態(tài)，則表示梯形圖中對(duì)應(yīng)軟繼電器的線圈“通電”，其常開(kāi)觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，稱這種狀態(tài)是該軟繼電器的“1”或“ON”狀 態(tài)。圖410 PLC 梯形圖概述梯形圖是使用得最多的圖形編程語(yǔ)言，被稱PLC的第一編程語(yǔ)言。在線編輯：直接在PLC 中修改程序，修改后無(wú)需再把程序?qū)懭隤LC圖48修改完成后，被修改的對(duì)象會(huì)顯示灰色，此時(shí)我們同樣要對(duì)程序進(jìn)行編譯，編譯方法與前面所述的相同，編譯完成后，即程序在線修改完成。其操作過(guò)程如下。若出現(xiàn)“不能與PLC 通信，可能原因。4 程序的傳輸（上傳及下載）1．程序的寫(xiě)入與讀?。寒?dāng)寫(xiě)完程序并且編譯過(guò)之后，要把所寫(xiě)的程序傳輸?shù)絇LC里面，或者要把PLC 中原有的程序讀出來(lái)，則可進(jìn)行如下操作：在“在線”菜單里的第一個(gè)選項(xiàng)“傳輸設(shè)置”，主要設(shè)置串口類型及通訊測(cè)試等。程序從左母線開(kāi)始，到右母線結(jié)束。對(duì)于三菱的編程軟件有FX系列，GX系列，MX系列等，其中GX系列的編程軟件相比FX系列的編程軟件的通用型比較好，而且還可以編寫(xiě)國(guó)產(chǎn)品牌的PLC，實(shí)用性比較好，在此我選擇了GXdeveloper 編程軟件來(lái)編寫(xiě)程序，以下是對(duì)本編程軟件的一般使用的介紹。圖38 PLC與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接線步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與步進(jìn)電機(jī)相連接時(shí)只要驅(qū)動(dòng)器的四根線與步進(jìn)電機(jī)的四根線一一對(duì)應(yīng)即可。所以要在兩者之間要加上2K的電阻，起分壓，限流作用。圖36 PLC與按鈕的連接另外接近開(kāi)關(guān)傳感器的三根線一根連接24V直流電源，一根接地，還有一根連接PLC的輸入端。如果振蕩頻率高于參考頻率，傳感器輸出信號(hào)。傳感器檢測(cè)到這個(gè)變化并輸出檢測(cè)信號(hào)。振幅變化的程度隨目標(biāo)物金屬種類的不同而不同，因此檢測(cè)距離也隨目標(biāo)物金屬的種類不同而不同。當(dāng)目標(biāo)物接近磁場(chǎng)時(shí)，由于電磁感應(yīng)在目標(biāo)物中產(chǎn)生一個(gè)感應(yīng)電流（渦電流）。高頻振蕩型接近傳感器的工作原理電感式接近傳感器由高頻振蕩、檢波、放大、觸發(fā)及輸出電路等組成。小型感測(cè)頭，安裝靈活。特性：非接觸檢測(cè)，避免了對(duì)傳感器自身和目標(biāo)物的損壞。這個(gè)渦流反作用于接近開(kāi)關(guān)，使接近開(kāi)關(guān)振蕩能力衰減，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化，由此識(shí)別出有無(wú)金屬物體接近，進(jìn)而控制開(kāi)關(guān)的通或斷。對(duì)于本系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)的選擇，在通過(guò)實(shí)用性，及價(jià)格方面的綜合考慮決定選用17HS111型步進(jìn)電機(jī)，這種型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)引出四根線分別是紅色，綠色，黃色和藍(lán)色；其中紅色引線應(yīng)該與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的A接線端子相連，綠色引線應(yīng)該與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的A負(fù)相連，黃色引線應(yīng)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的B相連，藍(lán)色引線應(yīng)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的B負(fù)相連。當(dāng)按三相三拍通電方式工作時(shí)，步距角為：當(dāng)按三相六拍通電方式工作時(shí)，步距角為：圖 35 步進(jìn)電機(jī)各相定子與轉(zhuǎn)子的齒距對(duì)應(yīng)關(guān)系2）步距誤差步進(jìn)電機(jī)每走一步，轉(zhuǎn)子實(shí)際的角位移與設(shè)計(jì)的步距角之間都存在步距誤差。小齒在空間位置上依次錯(cuò)開(kāi)1/3齒距。實(shí)際步進(jìn)電機(jī)的定子磁極與轉(zhuǎn)子圓周上都有齒，如圖35所示。3. 步進(jìn)電機(jī)的主要特性1）步距角步距角α是決定步進(jìn)式伺服系統(tǒng)脈沖當(dāng)量的重要參數(shù)。減小一半。這種通電方式稱為三相單三拍通電方式。如果定子繞組按A→B→C→A…的順序通電，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子便連續(xù)地以每步30176。如圖3—3（c）所示。圖32 三相徑向分相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)原理圖1定子 2定子繞組 3轉(zhuǎn)子工作原理如圖33所示，當(dāng)A相繞組通以直流電流時(shí)，根據(jù)電磁學(xué)原理，便會(huì)在AA′方向上產(chǎn)生一磁場(chǎng)，A相繞組的磁力線為保持磁阻最小，給轉(zhuǎn)子施加電磁力矩，使轉(zhuǎn)子的3齒與定子AA′磁極對(duì)齊，如圖3—3（a）所示。徑向分相式步進(jìn)電機(jī)沿著圓周的徑向分成磁性獨(dú)立的幾相，每一相都用一組繞組勵(lì)磁?？焖俨竭M(jìn)電機(jī)，～4Nm，用于帶動(dòng)小型精密機(jī)床的工作臺(tái)（如線切割機(jī)床）。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的定子有勵(lì)磁繞組，而轉(zhuǎn)子用軟磁材料制成無(wú)繞組，由被勵(lì)磁的定子繞組產(chǎn)生反應(yīng)力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。1）按相數(shù)分類步進(jìn)電機(jī)按相數(shù)（即磁極對(duì)數(shù)）可分為三相、四相、五相、六相等。步進(jìn)電機(jī)的各相繞組在通電狀態(tài)時(shí)，電機(jī)具有自鎖能力，同時(shí)，每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，從理論上來(lái)說(shuō)步進(jìn)電機(jī)的步距誤差不會(huì)累積。進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)有步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)和直線電機(jī)。SH2H057步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用步步結(jié)構(gòu)，此種結(jié)構(gòu)主要用于此功率驅(qū)動(dòng)器,這種結(jié)構(gòu)為這閉的超此型結(jié)構(gòu)，本身不帶風(fēng)機(jī)，其外殼即為其熱體，所以使用時(shí)要將其所定在較厚、較大的的的的上或較厚的機(jī)較內(nèi)，接觸面之間要接上導(dǎo)熱接接，在其在邊加一個(gè)風(fēng)機(jī)也是一種較好的其熱好法。觸點(diǎn)規(guī)格：DC24V／1A或AC11OV／O．3A。當(dāng)保護(hù)發(fā)生時(shí)，驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入驅(qū)機(jī)狀態(tài)使電機(jī)驅(qū)電，但這時(shí)控制系統(tǒng)可能但 未知未。外接限流電阻R步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出信號(hào)有兩種: ①、初相位信號(hào)：驅(qū)動(dòng)器每次上電后將使步進(jìn)電機(jī)起始在一個(gè)所定的相位上，這就是初相位。所以步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速 與脈沖信號(hào)的頻率成正與。Y4控制小氣缸。根據(jù)控制要求，將各輸入設(shè)備和被控設(shè)備詳細(xì)列表，準(zhǔn)確的統(tǒng)計(jì)出被控設(shè)備對(duì)數(shù)需求量，然后在實(shí)際統(tǒng)計(jì)的I/O點(diǎn)數(shù)的基礎(chǔ)上增加15%～20%的備用量，以便以后調(diào)整和擴(kuò)充。RUN/STOP 開(kāi)關(guān)：面板上運(yùn)行/停止開(kāi)關(guān)易于操作。持續(xù)掃描功能：為應(yīng)用所需求的持續(xù)掃描時(shí)間定義操作周期?？焖贁嚅_(kāi)端子塊：因?yàn)椴捎昧藘?yōu)良的可維護(hù)性快速斷開(kāi)端子塊，即使接著電纜也可以更換單元。定位控制達(dá)到16軸，脈沖串輸出或?yàn)镴和K型熱電偶或Pt傳感器開(kāi)發(fā)了溫度模塊。所以選擇三菱FX2N32MR。輸入輸出點(diǎn)數(shù)對(duì)價(jià)格有直接關(guān)系。按照上述配置，所選 I/O 點(diǎn)不得低30點(diǎn)，結(jié)合實(shí)際情況，所選I/O點(diǎn)為32點(diǎn)。 PLC 的診斷功能的強(qiáng)弱， 直接不不對(duì)操作和維護(hù)人員技術(shù)能力的要求，并不不平均維修時(shí)間。五種標(biāo)準(zhǔn)化編程語(yǔ)言：順序功能圖（SFC）梯形圖 、（LD）功能模塊圖、（FBD）三種圖形化語(yǔ)言和語(yǔ)句表（IL）、結(jié)構(gòu)文本（ST）兩種文本語(yǔ)言。完成編程后，編程器切換到運(yùn)行模式，CPU對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行控制，不能進(jìn)行編程。 3．控制功能的選擇該選擇包括運(yùn)算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能和處理速度等特性的選擇。設(shè)計(jì)階段，由于用戶應(yīng)用程序還未編制，因此，程序容量在設(shè)計(jì)階段是未知的，需在程序調(diào)試之后電知道。1．輸入輸出（I/O）點(diǎn)數(shù)的估算I/O 點(diǎn)數(shù)估算時(shí)應(yīng)考在適當(dāng)?shù)挠嗔浚ǔ８鶕?jù)統(tǒng)計(jì)的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，再增加 10%～20%的可擴(kuò)展。所以選擇真確的PLC型號(hào)對(duì)本設(shè)計(jì)直觀重要。雙軸立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)主要有三個(gè)部分組成：(1)由三行四列立體倉(cāng)位組成每一個(gè)倉(cāng)庫(kù)都有一個(gè)感應(yīng)器用來(lái)檢測(cè)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)是不是有貨以此來(lái)要求小氣缸是否應(yīng)該推出。 第三章對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的硬件方面進(jìn)行了解和說(shuō)明；第四章對(duì)軟件方面進(jìn)行了了解說(shuō)明；第五章是總結(jié)。從立體倉(cāng)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)和所實(shí)現(xiàn)的功能入手，通過(guò)分析I/O地址的分配和利用PLC完成位置控制及順序控制的要求，再根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的情形進(jìn)行PLC程序的編制，以達(dá)到對(duì)雙軸立體倉(cāng)庫(kù)所要求實(shí)現(xiàn)的功能。 第二章 雙軸立體倉(cāng)庫(kù)的總體設(shè)計(jì) 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì) 將當(dāng)前物料口上的貨物放入最小號(hào)倉(cāng)位, 例如：若0號(hào)倉(cāng)位已有貨，則送至1號(hào)倉(cāng)位，若0、1號(hào)倉(cāng)位均有貨，則送至2號(hào)倉(cāng)位，依次類推，每次將貨物送至最小號(hào)倉(cāng)位，若0~12號(hào)倉(cāng)位均有貨，則不送貨，直到有空余倉(cāng)位?！吧窠?jīng)中樞”。這就要求生產(chǎn)過(guò)程中各環(huán)節(jié)緊密 相連，成為一個(gè)有機(jī)整體；要求生產(chǎn)管理科學(xué)實(shí)用，做到?jīng)Q策科學(xué)化。這樣庫(kù)存積壓就成為一個(gè)較大的問(wèn)題。企業(yè)外購(gòu)件和自制生產(chǎn)件進(jìn)入自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存是整個(gè)生產(chǎn)的一個(gè)環(huán)節(jié)，短時(shí)儲(chǔ)存是為了在指定的時(shí)間自動(dòng)輸出到下一道工序進(jìn)行生產(chǎn)，從而形成一個(gè)自動(dòng)化的物流系統(tǒng),這是一種“動(dòng)態(tài)儲(chǔ)存”，也是當(dāng)今自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)發(fā)展的一個(gè)明顯的技術(shù)趨勢(shì)。這是 相當(dāng)可觀的。在西方有些發(fā)達(dá)國(guó)家，提高空間利用率的觀點(diǎn)已有更廣泛深刻的含義，節(jié)約土地，已與節(jié)約能源、環(huán)境保護(hù)等更多的方面聯(lián)系起來(lái)。另一個(gè)是開(kāi)發(fā)對(duì)錄音帶、錄像帶或半導(dǎo)體器件之類的輕量或超輕量物體的小型雙軸立體倉(cāng)庫(kù)。PLC 是帶處理器的通用工業(yè)控制器，器可靠性大大高于普通微機(jī) 裝置,適合在惡劣的現(xiàn)場(chǎng)使用，可直接裝在堆垛機(jī)的電氣柜內(nèi)與接觸 器由同一電網(wǎng) 供電?，F(xiàn)在，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)已日趨成熟，并隨著科學(xué)技術(shù)尤其是計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，而不斷向前 發(fā)展。其后，在英，法等國(guó)也相繼出現(xiàn)了類似的立體倉(cāng)庫(kù)。立體倉(cāng)庫(kù)的歷史沿革在 1950 年， 在美國(guó)首次出現(xiàn)了雙軸立體倉(cāng)庫(kù)的雛形， 那時(shí)的雙軸立體倉(cāng)庫(kù)，嚴(yán)格說(shuō)只能算是立體倉(cāng)庫(kù)，還遠(yuǎn)談不上自動(dòng)二字。為提高物流的效率和充分利用倉(cāng)儲(chǔ)空間，日本自 1965 年從歐美引入雙軸立體倉(cāng)庫(kù)，并于 70 年代以后使其獲得飛速發(fā)展?？删幊炭刂破?PLC 的引進(jìn)和廣泛使用，使國(guó)產(chǎn)自動(dòng)立 庫(kù)的性能日趨完善。 倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展現(xiàn)狀及優(yōu)缺點(diǎn) 雙軸立體倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)庫(kù)技術(shù)仍處于不斷發(fā)展之中，今后將向兩個(gè)方向發(fā)展：一是 開(kāi)發(fā)儲(chǔ)藏大型物體，如整臺(tái)汽車(chē)，大型模具之類的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)。這些新技術(shù)集中有以下幾種: 自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)系統(tǒng)(Automated Guided Vehicle) 磁性導(dǎo)軌裝置 激光掃描儀(Laser Scanner) 條形碼識(shí)別(Barcode Labels) 命令揀選系統(tǒng)(OrderPicking System ) 儲(chǔ)運(yùn)機(jī)器人 機(jī)械手 智能卡車(chē) （1)立體倉(cāng)庫(kù)之所以受到青睞，是由于它具有以下優(yōu)點(diǎn)： 早