【正文】 件數(shù)，人工揀出最后堆垛機(jī)將貨廂運(yùn)回原貨位。 1） 貨物入庫(kù)流程 將貨物搬運(yùn)至巷道入庫(kù)口輸送臺(tái)上，然后在輸送臺(tái)觸摸屏選擇入庫(kù)功能。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主要設(shè)備，倉(cāng)庫(kù)所有貨物的入庫(kù)、出庫(kù)等作業(yè)都必須通 過(guò)堆垛機(jī)完成。其中貨架是固定的，貨物存放在貨廂內(nèi)。包括：上位機(jī)系統(tǒng)監(jiān)控軟件的 調(diào)試與運(yùn)行 ，堆垛機(jī)水平運(yùn)行速度調(diào)試，輸送機(jī)與上位機(jī)監(jiān)控機(jī)之間的相互 通信調(diào)試，觸摸屏監(jiān)控軟件的調(diào)試與運(yùn)行。 第 5章為自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。 第 3章 為堆垛機(jī)的定位 與 速度模糊控制 技術(shù)。 本文研究工作的主要內(nèi)容安排如下： 第 1章為緒論。對(duì)于多電動(dòng)機(jī)的同步控制、協(xié)調(diào)控制、負(fù)載均衡分配和高速設(shè)備等應(yīng)用場(chǎng)合，其關(guān)鍵參數(shù) PID 可以按具體工況條件進(jìn)行在線優(yōu)化，對(duì)于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制性能和水平的提高有重要意義。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，帶數(shù)字接口的變頻器是當(dāng)代變頻器的通信方式，它具備網(wǎng)絡(luò)通信能力 。同時(shí)由于電力半導(dǎo)體器件和微處理器的性能不斷提高，作為交流變頻調(diào)速系統(tǒng)核心的變頻器的性能也得到了飛躍性的提高，并幾乎應(yīng)用擴(kuò)展到了工業(yè)生產(chǎn)的所有領(lǐng)域。變頻器傳動(dòng)具有固有的優(yōu)勢(shì)，應(yīng)用在不同的生產(chǎn)機(jī)械或設(shè)備上體現(xiàn)不同的功能，總體來(lái)說(shuō)，變頻器傳動(dòng)具有以下幾個(gè)效能。為了滿足這些高速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的需要，出現(xiàn)了采用 PAM控制方式的高速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)用變頻器。 ①通用變額器顧名思義，通用變頻器的特點(diǎn)是其通用性。采用矢量控制方式的交流調(diào)速系統(tǒng)不僅在調(diào)速范圍上可以與直流電動(dòng)機(jī)相匹敵，而且可以直接控制異步電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。 ③矢量控制變頻器矢量控制是 70年代由西德 B 1 aschke 等人首先提出來(lái)的對(duì)交流電動(dòng)機(jī)的一種新的控制思想和控制技術(shù)，也是交流電動(dòng)機(jī)的一種理想的調(diào)速方法。在采用這種控制方式的變頻器中，電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度由安裝在電動(dòng)機(jī)上的速度傳感器和變頻器控制電路得到，而變頻器的輸出頻率則由電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速與所需轉(zhuǎn)差頻率的和被自動(dòng)設(shè)定。 ① U/f 控制變頻器 Ulf 控制是一種比較簡(jiǎn)單的控制方式。但是，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，具有較高開關(guān)速度的換流元器件的容量將越來(lái)越大，所以預(yù)計(jì) 采用這種控制方式的變頻器也將越來(lái)越多。 ③高載頻 PWM 控制這種控 制方式原理上實(shí)際是對(duì) PWM 控制方式的改進(jìn)，是為了降低電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)噪音而采用的一種控制方式。 ① PAM 控制 PAM 控制是 Pulse Amplitude Modulation(脈沖振幅調(diào)制 )控制的簡(jiǎn)稱，是 一種在整流電路部分對(duì)輸出電壓 (電流 )的幅值進(jìn)行控制，而在逆變電路部分對(duì)輸出頻率進(jìn)行控制的控制方式。對(duì)于電流型變頻器來(lái)說(shuō)，在電動(dòng)機(jī)進(jìn)行制動(dòng)的過(guò)程中可以通過(guò)將直流中間電路的電壓反向的方式使直流電路變?yōu)槟孀冸娐?，并將?fù)載的能量回饋給電源。 ②電流型變頻器。 ①電壓型變頻器。由于通用變頻器具有調(diào)速范圍寬、調(diào)速精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng) 快、運(yùn)行效率高、功率因數(shù)高、操作方便且便于同其他設(shè)備接口等一系列優(yōu)點(diǎn)，所以應(yīng)用越來(lái)越廣泛，社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益十分顯著。特別是有升降司機(jī)室的堆垛機(jī)。堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨叉，伸縮平板和可對(duì)物料箱或特殊形狀貨物作業(yè)的機(jī)器手，工作時(shí)，能對(duì)兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)構(gòu)的靜剛度，動(dòng)剛度是一項(xiàng)非常重要的指標(biāo)。 堆垛機(jī)的特點(diǎn) 有軌巷道堆垛機(jī)的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來(lái)回運(yùn)行，將位于巷道口入庫(kù)臺(tái)上的貨物存入貨位；或者將貨位內(nèi)的貨物取出送到巷道口的出庫(kù)臺(tái)上。 （ 3） 堆垛機(jī)的通道寬度大，作業(yè)范圍要受大梁的跨度的限制。這種堆垛機(jī)是在地面上的導(dǎo)軌行走，利用上部的導(dǎo)軌防止傾倒；或者相反，在上部導(dǎo)軌上行走，利用地面導(dǎo)軌防止傾倒。 堆垛機(jī)的了解 堆垛機(jī)簡(jiǎn)介 堆垛機(jī)是一種安裝了起重設(shè)備的有軌或無(wú)軌小車。 七 ） 、 PLC 的通信聯(lián)網(wǎng) PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使 PLC 與 PLC 之間、 PLC 與上位計(jì)算機(jī)以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，實(shí)現(xiàn)分散集中控制。 2. 監(jiān)控設(shè)備：有數(shù)據(jù)監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流 220VAC 或 110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為 24V。 編程器可以永久地連接在可編程序控制器上，將它取下來(lái)后可編程序控制器也可以運(yùn)行。 I/O 模塊除了傳遞信號(hào)外，還有電平轉(zhuǎn)換與噪聲隔離的作用。輸入模塊用來(lái)接收和采集輸入信號(hào)。箱體式 PLC 的主箱體也有這些顯示。 CPU 的寄存器參與運(yùn)算，并存儲(chǔ)運(yùn)算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。用戶程序存儲(chǔ)器的容量一般以字（每個(gè)字由 16 位二進(jìn)制數(shù)組成）為單位，日本 的 可編程序控制器一般以步為單位，每一步儲(chǔ)存一條指令。 PLC 的基本結(jié)構(gòu)框圖如下： 接受 驅(qū)動(dòng) 現(xiàn)場(chǎng)信號(hào) 受控元件 一 ） 、 CPU 的構(gòu) 成 輸入接口部件 中央處理單元 CPU 板 電 源 部 件 接口部件輸出 可編程序控制器的存儲(chǔ)器分為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶程序存儲(chǔ)器。 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 一般講， PLC 分為箱體式和模塊式兩種。 PLC 具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。 PLC 是在傳統(tǒng)的順序控制 器的基礎(chǔ)上引入了微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來(lái)取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。 國(guó)內(nèi)外其它行業(yè)采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的情況己經(jīng)充分證明，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，旨在解決使用普通倉(cāng)庫(kù)存在的問題，建立先進(jìn)的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng) ，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)管理的數(shù)字化、規(guī)范化、科學(xué)化、自動(dòng)化，提高倉(cāng)庫(kù)的入 /出庫(kù)速度與準(zhǔn)確率，庫(kù)存信息的準(zhǔn)確性，倉(cāng)庫(kù)的周轉(zhuǎn)率，從而提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。在流通領(lǐng)域，倉(cāng)庫(kù)是物流企業(yè)、配送中心、流通中心的重要部分。根據(jù)要求設(shè)計(jì)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)主要包括：在庫(kù)貨物數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，貨物信息自動(dòng)檢測(cè)與錄入系統(tǒng)，堆垛機(jī)、輸送機(jī)自動(dòng)控制系 統(tǒng)，設(shè)備及貨物運(yùn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)。Fuzzy control。 采用 PROFIBUS 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，構(gòu)建堆垛機(jī)、監(jiān)控機(jī)與輸送機(jī)兩個(gè)控制網(wǎng)絡(luò)，堆垛機(jī)控制網(wǎng)絡(luò)由 plc、觸摸屏、變頻器等組成，監(jiān)控機(jī)與輸送機(jī) 控制網(wǎng)絡(luò)由工控機(jī)、 plc、觸摸屏等組成。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。 第 8 章 致謝 178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛機(jī)的 PLC 控制程序設(shè)計(jì)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。 基于模糊控制理論的堆垛機(jī)速度控制178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 3章 堆垛機(jī)的定位 與 速度模糊控制技術(shù)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 本文 研究 主要 的內(nèi)容178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 變頻器的了解 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛 機(jī) 的了解 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 ABSTRACT178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 plc 的了解 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 貨物倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)流程 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛機(jī)定位系統(tǒng) 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 4 章 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方案178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 輥道鏈條輸送機(jī)控制的硬件設(shè)計(jì)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 輸送機(jī) PLC 控制程序 設(shè)計(jì)178。178。178。178。178。178。178。178。178。 觸摸屏監(jiān)控界面設(shè)計(jì)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 6 章 控制系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn)行178。178。 178。178。178。178。178。178。 178。178。 系統(tǒng)監(jiān)控軟件調(diào)試與運(yùn)行178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛機(jī)水平運(yùn)行速度調(diào)試178。178。178。178。178。178。178。178。178。 觸摸屏監(jiān)控界面的調(diào)試與運(yùn)行178。178。178。178。178。178。178。178。 上位機(jī)和 PLC 之間的通信調(diào)試178。178。178。178。178。178。178。178。 第 7 章 結(jié)束語(yǔ)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。 第 9 章 參考文獻(xiàn) 178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。堆垛機(jī)的運(yùn)行速度是直接影響到生產(chǎn)效率，同時(shí)又是準(zhǔn)確定位、運(yùn)行過(guò)程平穩(wěn)的關(guān)鍵，分析了堆 垛機(jī)減速運(yùn)行模式的模糊控制技術(shù)，以距離和運(yùn)行速度作為二維模糊控制器的輸入，建立模糊控制規(guī)則庫(kù)，通過(guò)模糊推理進(jìn)行判決的一種高級(jí)控制策略，從而實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)運(yùn)行速度的自動(dòng)控制，并與條形碼認(rèn)址 和定位系統(tǒng)一起，確保堆垛機(jī)的定位精確、可靠。 關(guān)鍵詞： 立體倉(cāng)庫(kù) 模糊控制 現(xiàn)場(chǎng)總線 條形碼認(rèn)址 ABSTRACT AS/RS(Auto Storage and Retrieval system shorted for AS/RS) is an important part of the development of modern logistics system. It has the advantage of improving the storage automation level、 mangement logistics has the advantage of improving the storage automation level、 management level and logistics paper researches the control system of AS/RS by integrating the techniques of puter、 automatic control、detection and whole paper includes follow contents. Concerning the