【正文】 件數(shù)，人工揀出最后堆垛機將貨廂運回原貨位。 1） 貨物入庫流程 將貨物搬運至巷道入庫口輸送臺上，然后在輸送臺觸摸屏選擇入庫功能。堆垛機是自動化立體倉庫的主要設(shè)備，倉庫所有貨物的入庫、出庫等作業(yè)都必須通 過堆垛機完成。其中貨架是固定的，貨物存放在貨廂內(nèi)。包括：上位機系統(tǒng)監(jiān)控軟件的 調(diào)試與運行 ，堆垛機水平運行速度調(diào)試，輸送機與上位機監(jiān)控機之間的相互 通信調(diào)試，觸摸屏監(jiān)控軟件的調(diào)試與運行。 第 5章為自動化立體倉庫控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計。 第 3章 為堆垛機的定位 與 速度模糊控制 技術(shù)。 本文研究工作的主要內(nèi)容安排如下： 第 1章為緒論。對于多電動機的同步控制、協(xié)調(diào)控制、負載均衡分配和高速設(shè)備等應(yīng)用場合，其關(guān)鍵參數(shù) PID 可以按具體工況條件進行在線優(yōu)化，對于實現(xiàn)系統(tǒng)控制性能和水平的提高有重要意義。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，帶數(shù)字接口的變頻器是當代變頻器的通信方式，它具備網(wǎng)絡(luò)通信能力 。同時由于電力半導(dǎo)體器件和微處理器的性能不斷提高，作為交流變頻調(diào)速系統(tǒng)核心的變頻器的性能也得到了飛躍性的提高，并幾乎應(yīng)用擴展到了工業(yè)生產(chǎn)的所有領(lǐng)域。變頻器傳動具有固有的優(yōu)勢，應(yīng)用在不同的生產(chǎn)機械或設(shè)備上體現(xiàn)不同的功能，總體來說，變頻器傳動具有以下幾個效能。為了滿足這些高速電動機驅(qū)動的需要，出現(xiàn)了采用 PAM控制方式的高速電動機驅(qū)動用變頻器。 ①通用變額器顧名思義，通用變頻器的特點是其通用性。采用矢量控制方式的交流調(diào)速系統(tǒng)不僅在調(diào)速范圍上可以與直流電動機相匹敵，而且可以直接控制異步電動機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。 ③矢量控制變頻器矢量控制是 70年代由西德 B 1 aschke 等人首先提出來的對交流電動機的一種新的控制思想和控制技術(shù)，也是交流電動機的一種理想的調(diào)速方法。在采用這種控制方式的變頻器中，電動機的實際速度由安裝在電動機上的速度傳感器和變頻器控制電路得到，而變頻器的輸出頻率則由電動機的實際轉(zhuǎn)速與所需轉(zhuǎn)差頻率的和被自動設(shè)定。 ① U/f 控制變頻器 Ulf 控制是一種比較簡單的控制方式。但是，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，具有較高開關(guān)速度的換流元器件的容量將越來越大，所以預(yù)計 采用這種控制方式的變頻器也將越來越多。 ③高載頻 PWM 控制這種控 制方式原理上實際是對 PWM 控制方式的改進，是為了降低電動機運轉(zhuǎn)噪音而采用的一種控制方式。 ① PAM 控制 PAM 控制是 Pulse Amplitude Modulation(脈沖振幅調(diào)制 )控制的簡稱，是 一種在整流電路部分對輸出電壓 (電流 )的幅值進行控制，而在逆變電路部分對輸出頻率進行控制的控制方式。對于電流型變頻器來說，在電動機進行制動的過程中可以通過將直流中間電路的電壓反向的方式使直流電路變?yōu)槟孀冸娐?，并將負載的能量回饋給電源。 ②電流型變頻器。 ①電壓型變頻器。由于通用變頻器具有調(diào)速范圍寬、調(diào)速精度高、動態(tài)響應(yīng) 快、運行效率高、功率因數(shù)高、操作方便且便于同其他設(shè)備接口等一系列優(yōu)點，所以應(yīng)用越來越廣泛，社會經(jīng)濟效益十分顯著。特別是有升降司機室的堆垛機。堆垛機配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨叉，伸縮平板和可對物料箱或特殊形狀貨物作業(yè)的機器手，工作時，能對兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。堆垛機的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計除需滿足強度要求外，結(jié)構(gòu)的靜剛度，動剛度是一項非常重要的指標。 堆垛機的特點 有軌巷道堆垛機的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回運行，將位于巷道口入庫臺上的貨物存入貨位；或者將貨位內(nèi)的貨物取出送到巷道口的出庫臺上。 （ 3） 堆垛機的通道寬度大，作業(yè)范圍要受大梁的跨度的限制。這種堆垛機是在地面上的導(dǎo)軌行走，利用上部的導(dǎo)軌防止傾倒；或者相反，在上部導(dǎo)軌上行走，利用地面導(dǎo)軌防止傾倒。 堆垛機的了解 堆垛機簡介 堆垛機是一種安裝了起重設(shè)備的有軌或無軌小車。 七 ） 、 PLC 的通信聯(lián)網(wǎng) PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使 PLC 與 PLC 之間、 PLC 與上位計算機以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散集中控制。 2. 監(jiān)控設(shè)備：有數(shù)據(jù)監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流 220VAC 或 110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為 24V。 編程器可以永久地連接在可編程序控制器上，將它取下來后可編程序控制器也可以運行。 I/O 模塊除了傳遞信號外，還有電平轉(zhuǎn)換與噪聲隔離的作用。輸入模塊用來接收和采集輸入信號。箱體式 PLC 的主箱體也有這些顯示。 CPU 的寄存器參與運算，并存儲運算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。用戶程序存儲器的容量一般以字（每個字由 16 位二進制數(shù)組成）為單位，日本 的 可編程序控制器一般以步為單位，每一步儲存一條指令。 PLC 的基本結(jié)構(gòu)框圖如下： 接受 驅(qū)動 現(xiàn)場信號 受控元件 一 ） 、 CPU 的構(gòu) 成 輸入接口部件 中央處理單元 CPU 板 電 源 部 件 接口部件輸出 可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 一般講， PLC 分為箱體式和模塊式兩種。 PLC 具有通用性強、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。 PLC 是在傳統(tǒng)的順序控制 器的基礎(chǔ)上引入了微電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時、計數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。 國內(nèi)外其它行業(yè)采用自動化倉庫的情況己經(jīng)充分證明，使用自動化立體倉庫能夠產(chǎn)生巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。自動化立體倉庫，旨在解決使用普通倉庫存在的問題，建立先進的倉庫系統(tǒng) ，實現(xiàn)倉庫管理的數(shù)字化、規(guī)范化、科學(xué)化、自動化，提高倉庫的入 /出庫速度與準確率，庫存信息的準確性，倉庫的周轉(zhuǎn)率，從而提高企業(yè)的經(jīng)濟效益。在流通領(lǐng)域，倉庫是物流企業(yè)、配送中心、流通中心的重要部分。根據(jù)要求設(shè)計的自動化立體倉庫系統(tǒng)主要包括：在庫貨物數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，貨物信息自動檢測與錄入系統(tǒng)，堆垛機、輸送機自動控制系 統(tǒng)，設(shè)備及貨物運行實時監(jiān)控系統(tǒng)。Fuzzy control。 采用 PROFIBUS 現(xiàn)場總線技術(shù)，構(gòu)建堆垛機、監(jiān)控機與輸送機兩個控制網(wǎng)絡(luò)，堆垛機控制網(wǎng)絡(luò)由 plc、觸摸屏、變頻器等組成，監(jiān)控機與輸送機 控制網(wǎng)絡(luò)由工控機、 plc、觸摸屏等組成。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。 第 8 章 致謝 178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛機的 PLC 控制程序設(shè)計178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。 基于模糊控制理論的堆垛機速度控制178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 3章 堆垛機的定位 與 速度模糊控制技術(shù)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 本文 研究 主要 的內(nèi)容178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 變頻器的了解 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛 機 的了解 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 ABSTRACT178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 plc 的了解 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 貨物倉儲作業(yè)流程 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛機定位系統(tǒng) 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 4 章 自動化立體倉庫控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計方案178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 輥道鏈條輸送機控制的硬件設(shè)計178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 輸送機 PLC 控制程序 設(shè)計178。178。178。178。178。178。178。178。178。 觸摸屏監(jiān)控界面設(shè)計178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 6 章 控制系統(tǒng)調(diào)試與運行178。178。 178。178。178。178。178。178。 178。178。 系統(tǒng)監(jiān)控軟件調(diào)試與運行178。178。178。178。178。178。178。178。178。 堆垛機水平運行速度調(diào)試178。178。178。178。178。178。178。178。178。 觸摸屏監(jiān)控界面的調(diào)試與運行178。178。178。178。178。178。178。178。 上位機和 PLC 之間的通信調(diào)試178。178。178。178。178。178。178。178。 第 7 章 結(jié)束語178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。 第 9 章 參考文獻 178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。堆垛機的運行速度是直接影響到生產(chǎn)效率，同時又是準確定位、運行過程平穩(wěn)的關(guān)鍵，分析了堆 垛機減速運行模式的模糊控制技術(shù)，以距離和運行速度作為二維模糊控制器的輸入，建立模糊控制規(guī)則庫，通過模糊推理進行判決的一種高級控制策略，從而實現(xiàn)堆垛機運行速度的自動控制，并與條形碼認址 和定位系統(tǒng)一起，確保堆垛機的定位精確、可靠。 關(guān)鍵詞： 立體倉庫 模糊控制 現(xiàn)場總線 條形碼認址 ABSTRACT AS/RS(Auto Storage and Retrieval system shorted for AS/RS) is an important part of the development of modern logistics system. It has the advantage of improving the storage automation level、 mangement logistics has the advantage of improving the storage automation level、 management level and logistics paper researches the control system of AS/RS by integrating the techniques of puter、 automatic control、detection and whole paper includes follow contents. Concerning the