【正文】 主力地位的原因如下： （ 1） 與巷道堆垛機(jī)相比，自重很大，必須用比較堅(jiān)固的建筑結(jié)構(gòu)支持。 六 ） 、 PLC 的外部設(shè)備 外部設(shè)備是 PLC 系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類 ： 1. 編程設(shè)備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控 PLC 及 PLC 所控制的系統(tǒng)的工作狀況。CPU 模塊上還有許多設(shè)定開關(guān)，用以對 PLC作設(shè)定，如設(shè)定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。系統(tǒng)程序由可編程序控制器生產(chǎn)廠家設(shè)計(jì)并固化在ROM 內(nèi)，用戶不能直接存取。 PLC的了解 可編程控制器簡介 可編程控制器（ PROGRAMMABLE CONTROLLER，簡稱 PC）。 Conmmunication。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。 178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 條形碼認(rèn)址方式與交叉 25 碼編碼設(shè)計(jì) 178。178。178。178。178。178。178。 178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 摘 要 自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個(gè)重要組成部分，它具有提高倉儲自動化水平、管理水平和物流效率等諸多優(yōu)點(diǎn)。近年來，信息技術(shù)、電子商務(wù)等也正有力的推動物流業(yè)的結(jié)構(gòu)變化和發(fā)展?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中， PLC 控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流 。 CPU 的控制器控制 CPU 工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。 PLC 的對外功能，主要是通過各種 I/O接 口模塊與外界聯(lián)系的，按 I/O 點(diǎn)數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量， I/O 模塊可多可少，但其最大數(shù)受 CPU 所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機(jī)架槽數(shù)限制。現(xiàn)在幾乎所有的 PLC 新產(chǎn)品都有通信聯(lián)網(wǎng)功能，它和計(jì)算機(jī)一樣具有 RS232 接口，通過雙絞線、同軸電纜或光纜，可以在幾公里甚至幾十公里的范圍內(nèi)交換信息。 （ 1） 整體結(jié)構(gòu)高而窄。 (1)按照主電路工作方式分類。因?yàn)樵?PAM 控制的變頻器中逆變電路換流器件的開關(guān)頻率即為變頻器的輸出頻率，所以這是一種同步調(diào)節(jié)方式。從而達(dá)到在進(jìn)行調(diào)速控制的同時(shí)控制電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的目的。這類變頻器的輸出頻率可以達(dá)到 3KHz，所以在驅(qū)動兩極異步電動機(jī)時(shí)電動機(jī)的最高轉(zhuǎn)速可以達(dá)到 180000r/min. ④單相交頻器和三相變頻器交流電動機(jī)可以分為單相交流電動機(jī)和三相交流電動機(jī)兩種類型，與此相對應(yīng)，變頻器也分為單相變頻器和三相變頻器。因而基于集成化網(wǎng)絡(luò)的變頻器控制將會成為當(dāng)前世界自動化領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。 結(jié)束語對全文的研究 工作進(jìn)行歸納、總結(jié)，給出本文研究的主要結(jié)果， 提出本課題需要進(jìn)一步完善的內(nèi)容，對今后的研究方向給出建議。 分揀作業(yè)流程如圖 24所示： 結(jié) 束 選擇出庫功能 輸入出貨套數(shù)或單件數(shù)量 監(jiān)控機(jī)確定出貨貨廂、貨位 堆垛機(jī)自動運(yùn)行 自 相 應(yīng) 貨位、取出貨廂 堆垛機(jī)將貨廂運(yùn)至出入庫輸送臺 人 工 分 揀 單件出貨完成確認(rèn) 堆垛機(jī)將貨廂自動運(yùn)回原貨位 全部貨物 出貨完成 開 始 開 始 根據(jù)出庫任務(wù)、堆垛機(jī)將貨物運(yùn)至出入庫輸送臺 圖 24 分揀作業(yè)流程圖 控制系統(tǒng)功能及主要參數(shù) （ 1）一臺 單軌單立柱 巷道式堆垛機(jī)，最大載重量： 500kg；堆垛機(jī)的速度參數(shù)：運(yùn)行 速度 0～ 60m/min，提升速度 0～ 16m/min,貨叉伸縮速度 0～ 6m/min。 （ 16） 按照某個(gè)條件，單個(gè)貨物查詢，庫存查詢等功能。手動、半自動控制是由操作員直接在堆垛機(jī)操作面板上設(shè)定作業(yè)命令和地址。 （ 9）堆垛機(jī)與監(jiān)控機(jī)問的控制信號及信息傳遞采用紅外通信方式。著名的有： UPC條形碼、 EAN條形碼、五取二條形碼、三九條形碼、九三條形碼、十一條形碼、一二八條形碼、 CODABAR條 形 碼、 TELEPEN條形碼、 ALAG條形碼、 HIBC條形碼等。 例如：第一巷道第 16列的數(shù)據(jù)字符為“ 116”。 178。 ③如果 ≦ X≦ ， ≦ N≦ 則取 X=， N=。 層定位信號與控制狀態(tài)見表 34 立柱 立柱 升 降 貨 升 臺 定位 降 定位 片 貨 片 臺 圖 34 層高位定位光電 開關(guān)位置示意圖 圖 35 層低位定位開關(guān)位置示意圖 表 34 層定位信號狀態(tài) 位置狀態(tài) 運(yùn)行方向 狀態(tài)有效的光電開關(guān) 升降貨臺控制狀態(tài) 高位定位 升 D3 最低速運(yùn)行 D D4 停止運(yùn)行 將 D4 最低速運(yùn)行 D D4 停止運(yùn)行 低位定位 升 D1 最低速運(yùn)行 D D2 停止運(yùn)行 將 D2 最低速運(yùn)行 D D2 停止運(yùn)行 基于模糊控制理論的堆垛機(jī)速度控制 “模糊控制理論”是由美國學(xué)者加利福尼亞大學(xué)著名教授 1965年首先提出，它是以模糊數(shù)學(xué)為基礎(chǔ)，用語言規(guī)則描述知識和經(jīng)驗(yàn)的方法，結(jié)合先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)，通過模糊推理進(jìn)行判決的一種高級控制策略。 在模糊控制系統(tǒng)中，為了提高控制精度，需要及時(shí)觀測被控量的變化特性及其與期望值間的偏差，以便及時(shí)調(diào)整控制規(guī)則和控制量輸出值，因此，往往將測量裝置的觀測值反饋到系統(tǒng)輸入端，并與給定輸入量相比較，構(gòu)成具有反饋通道的閉環(huán)結(jié)構(gòu)形式。 ① 數(shù)據(jù)庫主要包括各語言變量的隸屬度函數(shù)、尺度變換因子以及模糊空間的分級數(shù)等。 （ 1） 系統(tǒng)的輸入和輸出量 堆垛機(jī)當(dāng)前位置 與目標(biāo)定位列的距離 S和運(yùn)行速度 V作為二維模糊控制器的輸入，輸出控制量為 U，分為八個(gè)等級，對應(yīng)變頻器的八個(gè)輸出頻率，即對應(yīng)堆垛機(jī)的八種運(yùn)行速度。 參考輸入 圖 37 模糊控制器的結(jié)構(gòu)圖 ② 將上述已經(jīng)處理過的輸入量進(jìn)行尺度變換，使其變換到各自的論域范圍。 （ 4） 輸入 /輸出 （ I/O） 接口在實(shí)際系統(tǒng)中，由于多數(shù)被控對象的控制量及其可觀測狀態(tài)量是模擬量。 當(dāng)貨叉上有貨 箱 ，即貨叉將貨廂送入貨位，或從貨位取出貨廂時(shí)，升降貨臺應(yīng)定位在高位。 （ 3） 將所有元素寬度分成 4組：窄條、窄空、寬條、寬空。178。 ② 將數(shù)據(jù)字符值 與權(quán)系數(shù)相乘，并將它們的結(jié)果相加。 絕對認(rèn)址是用 N個(gè)光電開關(guān)的通、斷兩種狀態(tài)組合形成一組二進(jìn)制編碼，升降和水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)分別用一組 N1個(gè)與 N2個(gè)光電開關(guān)與堆垛機(jī)實(shí)際地址編碼相對應(yīng)，這種認(rèn)址方式具有 PLC編程簡單、認(rèn)址可靠等優(yōu)點(diǎn)，但它的每個(gè)位置的認(rèn)址片 均不相同，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且當(dāng)貨位較多時(shí)需要較多的認(rèn)址光電開關(guān) 。 （ 5） 安全保護(hù)控制。 （ 3） 貨廂到位信號檢測采用紅外光電開關(guān)。 貨物出庫：可以自動生成出庫單號。在傳輸過程中，裝在鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)上的條碼閱讀器對貨廂上的條碼標(biāo)簽進(jìn)行掃描，將貨廂內(nèi)貨物的品名、規(guī)格等條碼信息讀入，經(jīng)入庫員核實(shí)后，將貨廂數(shù)量和貨物類別由控制系自動化立體倉庫 貨架、貨廂 出入庫輥道鏈條輸送機(jī) 巷道式 堆垛機(jī) 監(jiān)控系統(tǒng) 統(tǒng)根據(jù)輸入的信息自動分配 貨位，并發(fā)出指令給堆垛機(jī)，由堆垛機(jī)將貨廂運(yùn)送至入庫輸送臺，然后將貨物裝入貨廂，再由堆垛機(jī)將已裝入貨物的貨廂存入指定貨位，完成入庫專業(yè)?；谟布O(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，堆垛機(jī)、輸送機(jī)的觸摸屏控制軟件設(shè)計(jì)。當(dāng)代通信產(chǎn)品能提供比用戶所能使用的更多的數(shù)據(jù)和 1/O 選擇，但傳統(tǒng)的接口技術(shù)使用的是 RS485/422，它們的抗干擾能力和傳輸能力都不能滿足工業(yè)現(xiàn)場的需要。這里通用性指的是通用變頻器可以對普通的異步電動機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。它的基本特點(diǎn)是對變頻器輸出的電壓和頻率同時(shí)進(jìn)行控制，通過使 U/f(電壓和頻率的比 )的值保持一定而得到所需的轉(zhuǎn)矩特性。由于在采用電流控制方式時(shí)可以將能量回饋給電源，而且在出現(xiàn)負(fù)載短路等情況時(shí)也更容易處理，電流型控制方式更適合子大容量變頻器。 變頻器的了解 變頻器簡介 目前，交流調(diào)速傳動已經(jīng)上升為電氣調(diào)速傳動的主流。 與巷道無軌堆垛機(jī)相比，有軌巷道堆垛機(jī)在結(jié)構(gòu)上有很大的不同。直接監(jiān)視數(shù)據(jù)或通過畫面監(jiān)視數(shù)據(jù)。輸入信號有兩類：一類是從按鈕、選擇開 關(guān)、數(shù)字撥碼開關(guān)、限位開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)、壓力開關(guān)、壓力繼電器等來的開關(guān)量輸入信號；另一類是由電位器、熱點(diǎn)偶、測速發(fā)電機(jī)、各種變送器提供的連續(xù)變化的模擬量輸入信號。 PLC 中的 CPU 是 PLC 的核心，起神經(jīng)中樞的 作用，每臺 PLC 至少有一個(gè) CPU，它按 PLC 的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時(shí)，診斷電源和 PLC 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。國際電工委員會（ IEC）頒布了對 PLC 的規(guī)定：可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。 在生產(chǎn)領(lǐng)域，企業(yè)管理模式向橫向一體化發(fā)展，企業(yè)間組成以一個(gè)主體企業(yè)為核心的供應(yīng)鏈利益共同體。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 第 5 章 自動化立體倉庫控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)方案178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 課題來源和 研究 意義 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。目 錄 摘 要178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。 178。許多企業(yè) 70℅ 至 80℅ 總產(chǎn)值由外部企業(yè)供應(yīng)。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路， 與通用計(jì)算機(jī)一樣，主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。 CPU 模塊的工作電壓一般是 5V，而可編程序控制器的輸入 /輸出信號一般較高，如直流 24V 和交流 220V。 3. 存儲設(shè)備：有存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器，用于永久性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失，如 EPROM、 EEPROM 寫入器等。它采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，而巷倒無軌堆垛機(jī)則采用輪胎，因此在輪壓不同時(shí)會產(chǎn)生不同的變形量；有軌堆垛機(jī)采用立柱，無軌堆垛機(jī)采用多級門架，當(dāng)門架伸出時(shí)，由于門架間的間隙，貨叉尖的水平和垂直位移會隨門架升降高度的變化而變化。中、小容量范圍內(nèi)，采用自關(guān)斷器件的全數(shù)字控制 PWM變頻器己經(jīng)實(shí)現(xiàn)了通用化。 (2)按照開關(guān)方式分類。采用 Ulf 控制方式的變頻器控制電路成本較低，多用于對精度要求 不太高的通用變頻器。 ②高性能專用變頻器隨著控制理論，交流調(diào)速理論和電力電子技術(shù)的發(fā)展，異步電動機(jī)的矢量控制方式得到了充分地重視和發(fā)展，采用矢 量控制方式高性能變頻器和變頻器專用電動機(jī)所組成的調(diào)速系統(tǒng)在性能上己經(jīng)達(dá)到和超過了直流伺服系統(tǒng)。當(dāng)實(shí)施控制的時(shí)候，通過 RS485 只能接收少量的實(shí)時(shí)信息，并且通過人機(jī)接口界面編程，無法實(shí)現(xiàn)變頻器參數(shù)的在線監(jiān)控和優(yōu)化，從而影響整個(gè)控制系統(tǒng)性能和生產(chǎn)工藝水平的提高。 第 6章為控制系統(tǒng) 調(diào)試與運(yùn)行 。 圖 22 貨物入庫作業(yè)流程圖 2）貨物出庫流程 出庫時(shí)指出庫管理員審核要出庫的出貨單，出庫員根據(jù)出庫單在系統(tǒng)終端觸摸屏上申請確認(rèn)，監(jiān)控機(jī)根據(jù)出庫信息，根據(jù)同類貨物“先進(jìn)先出”的 原則，確定出貨貨廂、貨位，并發(fā)出指令給相應(yīng)的堆垛機(jī)，堆垛機(jī)在作業(yè)調(diào)