【正文】 電感式接近開關。如圖36所示。連接方法如圖37所示。在PLC與步進電機之間要加上2K的電阻，因為步進電機的控制信號是+5V，而三菱的PLC的輸出信號通常是+24V，這是不匹配的。另外步進電機的CP，是脈沖輸入端子，只能與Y0或Y1向連接，因為在三菱PLC中Y0,Y1為高速輸出脈沖。PLC與步進電機，步進電機驅動器的接線如圖38所示。如圖39所示。 圖310氣動原理圖第四章 軟件部分 GXdeveloper 編程軟件 每一種產品的PLC都有與之相對應的編程軟件，想要編寫PLC的程序就得在編程軟件中編寫，然后輸入到PLC里?！陆椖俊x擇PLC 類型→確定后，進入程序編輯界面：圖412 創(chuàng)建梯形圖圖42建完新工程后，會彈出梯形圖編輯畫面如上圖所示：畫面左邊是參數區(qū)，主要設置PLC 的各種參數，右邊是編程區(qū)，程序都編在這一塊。程序區(qū)的兩端有兩條豎線，是兩條模擬的電源線，左邊的稱為左母線，右邊的稱為右母線。下圖為寫程序時常用符號及快捷鍵：3 程序的轉換、編譯快捷鍵F4在寫完一段程序后，其顏色是灰色的狀態(tài)，此時若不對其進行編譯，則程序是無效的。若程序格式有錯誤，則編譯后會提示無法編譯。具體操作如下：點擊“傳輸設置”，進入后會彈出如下畫面 圖43用一般的串口通信線連接電腦和PLC 時，串口一般都是“COM1”,而PLC 系統(tǒng)默認情況下也是“COM1”，所以不需要更改設置就可以直接與PLC 通信。圖44設置完串口，點擊“通訊測試”：若出現“與FXPLC 連接成功”對話框，則說明可以與PLC 進行通訊。通信測試連接成功后，點擊“確認”，則會回到工程主畫面，如下圖所示圖45不管是“PLC 寫入”還是“PLC 讀取”，選擇后都會出現如下畫面：圖46一般我們讀取或寫入的是程序及一些參數，操作過程如下：選擇“參數+程序”→點擊“執(zhí)行”→點擊“是”5 程序的監(jiān)控快捷鍵F3連接好PLC，則可以通過“監(jiān)視”功能對程序中的信號及數據進行監(jiān)控。點擊“在線”菜單→選擇“監(jiān)視”→ “監(jiān)視模式”監(jiān)視后，程序中藍色部分表示此信號能流通，沒有變藍的信號則不能流通。6 程序的在線修改（在線編輯）快捷鍵：先按Shift 然后按F3。注：程序的在線修改是直接把PLC 里面的程序進行修改，不需要再進行PLC 寫入操作。圖49第二步：在編輯里面有一個“文檔生成”點擊一下“注釋編輯”編輯的注釋就可以顯示出來了。梯形 圖與電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點，很容易被工廠電氣人 員掌握，特別適用于開關量邏輯控制。PLC 梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內部輔助繼電器等，但是它們不是真實的物理繼電器，而是一些存儲單 元（軟繼電器），每一軟繼電器與 PLC 存儲器中映像寄存器的一個存儲單元相對 應。如果該存儲單元為“0”狀態(tài)，對應軟繼電器的線圈和觸點的狀態(tài)與上述的相反，稱該軟繼電器為“0”或“OFF”狀態(tài)。開關量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。除了上述通用 I/O 外，還有特殊 I/O 模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。在分析梯形圖的邏輯關系時，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側母線（左母線和右母線)之間有一個左正右負的直流電源電壓，母線之間有“能流”從左向右流動。根據梯形圖中各觸點的狀態(tài)和邏輯關系， 求出與圖中各線圈對應的編程元件 的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。解算的結果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。PLC 與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（I/O）完成的。輸入模塊將電信號變換成數字信號進入PLC 系統(tǒng)，輸出模塊相反。 開關量：按電壓水平分，有 220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。 除了上述通用 I/O 外，還有特殊 I/O 模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。這段程序是以X0為啟動外接常開，X1為停止按鈕外接常閉，以M1的上升沿來初始化脈沖的輸入。 這段程序是當步進電機運行到指定位置時在倉庫沒貨物時，向倉庫推貨。以下雷同。在設計程序之前，畫一張完整的流程圖會使設計的思路更加的清晰，本課題的流程圖如圖411所示。如果推到某一個倉庫，經檢測發(fā)現里面沒有貨物那么氣動系統(tǒng)開始工作，推貨完成，電機再回復原位等待下一次的運行。 Y ● ● ●N Y圖411 工作流程圖 I/O 地址分配表 表41 I/O 地址分配表PLC的I/O分配表PLC的I/O地址連接外部設備在控制系統(tǒng)中的作用X0SB1啟動X1SB2停止X2SB3復位X3SB4監(jiān)控倉庫有無貨X10SQ1限位X11SQ2限位X12SQ3限位X13SQ4限位Y0CP1X軸電機脈沖輸出Y1CP2Y軸電機脈沖輸出Y2DIR1X軸電機方向控制Y3DIR2Y軸電機方向控制Y41YV1推貨入倉 本表中XO到X13作為輸入口，分別與連接到外部的啟動按鈕，停止按鈕，復位按鈕，監(jiān)控倉庫有無貨的檢測系統(tǒng)，以及限位開關?？偨Y我本次畢業(yè)設計的課題是雙軸立體倉庫PLC控制系統(tǒng)。這次的畢業(yè)設計主要的難點是在程序的控制上，要做好這個課題，我首先要對三菱的PLC的一些指令要有一定的了解，對步進電機運行方式，和原理要有所了解，剛開始不知從什么地方下手，后來在圖書館，在老師的幫助下漸漸的有所了解。分別控制程序的運行，停止，復位，是否有貨物，其中是否有貨這個按鍵本來是不想用的直接有接近開關來控制的，但最后為了比較容易的表達出設計思路，還是多加了一個輸入這是這個程序的不足之處。剛開始我們拿到設計課題時不知如何下手，但在老師精心的指導下，我們慢慢地一步一步完成設計內容，其次讓我們知道做畢業(yè)設計光靠我們所學的知識是遠遠不夠的，這需要我們去圖書館查找更多的資料，在做設計的同時，可以使我們對以前學過的知識進行再一次的復習，對其中把沒掌握好的知識加以鞏固，將沒有學過的知識進行系統(tǒng)的自學，這使我們清楚的明白社會在不斷的進步，產品在不斷的更新，我們要跟上社會發(fā)展潮流，必須不停的給自己“充電”，活到老學到老，這樣才不會被社會所淘汰、拋棄，然而在以后的社會工作及生活中，遇到類似等的問題我們就會對它充滿自信，并且順利地去解決它。這次畢業(yè)設計除需要老師的精心指導，同時還需要我們一組人的團體協(xié)作，這使我意識到團隊精神的重要性，這也使我想到一句話“人多力量大”，當指導老師給我們講解畢業(yè)設計首先要把設計課題搞清楚，分析清楚了，然后我們才能分工的去尋求大量的資料，也就是把相關的硬件、軟件以及資料改寫為所要做的設計內容。通過在學校近三年理論知識的努力學習，其目的就是能在實際的生產、生活中靈活運用，將理論知識轉化為生產力，為社會貢獻微薄的力量。到目前為止，我依舊沒有太多的把握，只能全力以赴；回想幾個月的設計過程還真是懷念?。‰m說是苦了一點，但苦中有甜啊，其中自己查閱了大量的資料，充實了自己的知識，彌補了自己不足。在二個多月的設計過程中學到了許多東西，不僅僅是畢業(yè)設計中的。除了查閱相關資料， 老師也給了我們很多的指導，為一個問題的圓滿解決而高興，其中的困惑,苦惱,興奮,激動只有自己知道。我明白了不去試過，怎知道路的艱辛快樂 。通過這大學三年中不算太長時間的畢業(yè)設計，我深深的明白了這樣一個道理：沒有我們不懂的東西，只是我們尚未去了解。其次，對待任何工作，責任心是必要的；這次畢業(yè)設計的體會，我收獲至深。何時何地查找相關資料等等，尋找突破口充分的解決好問題。第四，時刻保持奮進的頭腦，不斷接受新事物，挑戰(zhàn)新的問題。就拿這次畢業(yè)設計來說，我學會用好幾個軟件了。在此，向他表示衷心的感謝。在此還要感謝大學三年來所有老師，是你們教導我電氣方面的知識，讓我能完成這個設計。即將畢業(yè)之際，再一次向三年中在學習和生活中所有關心、支持、幫助 過我的良師益友致謝！ 附錄二 系統(tǒng)硬件電路圖X10限位 X11 限位 Y0 X12 限位 Y2X13 限位X0 啟動X1 停止X2 復位X3 監(jiān)控 Y1 Y3C0M Y4L AC220VN COM COM FX2N32MTSQ1 步進驅動器 步進電機CP A+CP+ ADIR B+DIR+ BV+V1CP A+ CP+ ADIR B+DIR+ BV+VA+AB+BA+AB+BSQ2 2KSQ3 2KSQ4 24VSB1 0VSB2 步進驅動器 步進電機 SB3 2KSB4 2K 24V 0V 1YV10V 0V圖22 系統(tǒng)的總體硬件構成圖 雙軸立體倉庫PLC控制系統(tǒng) 摘要：雙軸立體倉庫定義、特點與分類在現代物流系統(tǒng)中，雙軸立體倉庫是一個重要的組成部分，它是一種新型的 倉儲技術，是物流倉儲中出現的新概念，利用立體倉庫設備可實現倉庫高層合理化， 存取自動化，操作簡便化，是當前技術水平較高的形式。它以高層貨架為主要標志，以成套先進搬運 設備為基礎，以先進的計算機控制技術為主要手段，由此組成高效率的物流、大容 量的科學的存儲，以適應現代化生產的需