【正文】 （6）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器接線示意圖見圖311 圖311 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器接線示意圖在該立體倉庫中采用歐姆龍EESPY402凹槽型、反射型接插件式傳感器作貨物檢測，它是日本歐姆龍公司的產(chǎn)品，采用能抗周圍外來光干擾的變調(diào)光式；采用變調(diào)光式，與直流光式比，不易受外來光干擾的影響；電源電壓為DC524V的大量程電壓輸出型；帶有容易調(diào)整的光軸標(biāo)識；帶有便于調(diào)整，動作確認(rèn)的入光顯示燈；反射式傳感器的時間圖和輸出回路圖如圖312所示。需要注意檢測距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動作；連接是采用接插件方式，千萬不要對端子(讀出頭)進(jìn)行焊接。(紅)電源電壓DC5～24V177。)(負(fù)載電流10mA時C 保存時25～+65176。圖313 微動開關(guān)原理圖并聯(lián)式開關(guān)穩(wěn)壓電源的輸出功率大、體積小、重量輕、可靠性高、適應(yīng)變動寬范圍的輸入電壓，具有完備的過電壓過電流保護(hù)功能，內(nèi)置輸入EMI濾波器，具有較高的抗干擾能力。 PLC輸入輸出分配表根據(jù)系統(tǒng)的要求，系統(tǒng)的I/O分配見下表所示表34 PLC輸入輸出分配表I0啟 動I24檢驗2號倉庫Q0前 進(jìn)I1手動/自動I25檢驗3號倉庫Q1后 退I2取 出I26檢驗4號倉庫Q2向 上I3送 進(jìn)I27檢驗5號倉庫Q3向 下I4取 消I30檢驗6號倉庫Q4送 進(jìn)I5急 停I31檢驗7號倉庫Q5取 出I61號倉庫的鍵I32檢驗8號倉庫Q6顯示取出I72號倉庫的鍵I33檢驗9號倉庫Q7顯示送進(jìn)I103號倉庫的鍵I34檢驗10號倉庫Q10顯示操作錯誤I114號倉庫的鍵I35檢驗11號倉庫Q11顯示1號倉庫I125號倉庫的鍵I36檢驗12號倉庫Q12顯示2號倉庫I136號倉庫的鍵I37前進(jìn)限制Q13顯示3號倉庫I147號倉庫的鍵I40后退限制Q14顯示4號倉庫I158號倉庫的鍵I41后退超過Q15顯示5號倉庫I169號倉庫的鍵I42向上限制Q16顯示6號倉庫I1710號倉庫的鍵I43向下限制Q17顯示7號倉庫I2011號倉庫的鍵I44向下超過Q20顯示8號倉庫I2112號倉庫的鍵I45前進(jìn)限制Q21顯示9號倉庫I22檢驗0號倉庫I46取出限制Q22顯示10號倉庫I23檢驗1號倉庫I47取出超過Q23顯示11號倉庫　　　　Q24顯示12號倉庫 電氣原理圖的設(shè)計根據(jù)立體倉庫的課題設(shè)計要求，得出如下圖314電氣原理圖。首先對控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，其次對PLC（可編程控制器），步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，傳感器，微動開關(guān)，穩(wěn)壓電源進(jìn)行慎重的選擇。第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計基本的編程語言有：梯形圖（LAD）、功能塊圖（FBD）和語句表（STL）。在 LAD 中通過串聯(lián)或并聯(lián)結(jié)構(gòu)中連接各個觸點(diǎn)來 創(chuàng)建控制方案，而在 FBD 中則是通過AND和OR方框互連在一起的。梯形圖因為其比較直觀并且容易接受因而很受普通編程人員的歡迎。梯形圖與電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點(diǎn)，很容易被工廠電氣人員掌握，特別適用于開關(guān)量邏輯控制。PLC梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器等，但是它們不是真實(shí)的物理繼電器，而是一些存儲單元（軟繼電器），每一軟繼電器與PLC存儲器中映像寄存器的一個存儲單元相對應(yīng)。如果該存儲單元為“0”狀態(tài)，對應(yīng)軟繼電器的線圈和觸點(diǎn)的狀態(tài)與上述的相反，稱該軟繼電器為“0”或“OFF”狀態(tài)。開關(guān)量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。除了上述通用I/O外，還有特殊I/O模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。在分析梯形圖的邏輯關(guān)系時，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側(cè)母線（左母線和右母線）之間有一個左正右負(fù)的直流電源電壓，母線之間有“能流”從左向右流動。根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與圖中各線圈對應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。PLC與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（I/O）完成的。輸入模塊將電信號變換成數(shù)字信號進(jìn)入PLC系統(tǒng)，輸出模塊相反。根據(jù)系統(tǒng)工作過程的分析得出，示意圖41所示。立體倉庫坐標(biāo)定位以零位開始。按送貨按鈕后，貨物自動送入指定的倉位號對應(yīng)的倉庫位里。送貨完成后，小車自動返回原來的位置。如果小車?yán)镉胸浳?，則取貨命令不被執(zhí)行。 （5）整個電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外。（2）梯形圖每一行都是從左邊開始，線圈接在最右邊（線圈右邊不允許再有觸點(diǎn)）。（4）在一個程序中，同一編號的線圈如果使用兩次，稱為雙線圈輸出，它很容易引起誤操作，應(yīng)避免。（6）PLC的啟動程序圖42 PLC的啟動程序（7）顯示操作錯誤程序圖43 顯示操作錯誤程序（8）取貨檢測程序圖44 取貨檢測程序（9）送貨程序，以將貨物送到1號、2號倉庫為例圖45 送貨程序（10）取貨程序，以將貨物從1號、2號倉庫中取出為例圖46 取貨程序（11）堆垛機(jī)歸位后，將貨物送回到0號倉庫程序圖47 送貨至原始倉位程序具體梯形圖見附錄A。首先對PLC編程語言進(jìn)行闡述，并著重介紹了梯形圖。最后設(shè)計出了滿足立體倉庫工作過程中各個功能的梯形圖。而且，當(dāng)系統(tǒng)要求的功能增加時，只需要對軟件程序進(jìn)行簡易更改。立體倉庫發(fā)展速度越來越快，采用計算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術(shù)，越來越受到企業(yè)的重視。其次圍繞系統(tǒng)方案的確定，對自動化立體倉庫進(jìn)行了簡單的介紹。主要由貨物儲存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。最后講述了PLC的優(yōu)點(diǎn)和選擇PLC進(jìn)行控制的原因，并確定了立體倉庫的具體參數(shù)。第一，對控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計；第二，對PLC（可編程控制器），步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，傳感器，微動開關(guān)，穩(wěn)壓電源進(jìn)行慎重的選擇；第三，列出了PLC輸入輸出分配表，并繪制了本設(shè)計的電氣原理圖；第四，據(jù)系統(tǒng)工作過程的要求，繪制出了系統(tǒng)流程圖，進(jìn)而設(shè)計出了滿足立體倉庫工作過程中各個功能的梯形圖。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵著我。在此，向他表示衷心的感謝。其次，我還要感謝在一起愉快的度過大學(xué)生活的每個可愛的同學(xué)們和每一位尊敬的老師，正是由于他們的幫助和支持，我才能克服一個又一個的困難，解決一個又一個疑惑，直至本文的順利完成。即將畢業(yè)之際，再一次向四年中在學(xué)習(xí)和生活中所有關(guān)心、支持、幫助過我的良師益友致謝！參考文獻(xiàn)[1] [M]. 合肥：合肥工業(yè)大學(xué)出版社, .[2] 何文雪,劉華波,吳賀榮. PLC編程與應(yīng)用[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社, 2010.[3] [M].電子工業(yè)出版社 , 2011. [4] 吳亦鋒,[M]. 電子工業(yè)出版社, . [5] 李建興,陳煒,馬瑩編. PLC技術(shù)與應(yīng)用[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社, 2011.[6] 王阿根. PLC控制程序精編108例[M]. 電子工業(yè)出版社, 2009. [7] 咸慶信,:專業(yè)技能入門與精通[M] .機(jī)械工業(yè)出版社, 2011. [8] 胡海清, [M]. 北京理工大學(xué)出版社 ,2010.[9] 陶權(quán), 、安裝與調(diào)試[M]. 北京理工大學(xué)出版社, 2009.[10] [M].機(jī)械工業(yè)出版社,2008[11] (西門子)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社, 2010. [12] 何軍紅, 吳旭光, [M]. 化學(xué)工業(yè)出版社, 2011. [13] 程子華, 劉小明. PLC原理與編程實(shí)例分析[M]. 國防工業(yè)出版社, 2010. [14] 劉寶廷, 程樹康. 步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動控制系統(tǒng)[M]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社, 1997.[15] Wang, Q, McIntosh, newgeneration automated warehousing capability. International Journal of Computer Integrated Manufacturing[J].2010(26) :565573.[16] Heragu, Sunderesh S, Graves, Robert J. Better inventory management through technology. Beverage Industry [J].2011(102):6062.附錄A 梯形圖設(shè)計