立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)-閱讀頁(yè)
2025-01-21 20:06本頁(yè)面
【正文】 X2 叉的第 1 目標(biāo)位置 N10:3 X3 叉的第 2 目標(biāo)位置 N10:4 X4 叉的第 3 目標(biāo)位置 N10:5 X5 叉的第 4 目標(biāo)位置 N11:0 Y0 叉的當(dāng)前 Y 位置 每個(gè)庫(kù)位 2 個(gè) Y N11:1 Y1 各個(gè)步驟的目標(biāo)位置 每個(gè) step 會(huì)拷貝 N11:2 Y2 叉的第 1 目標(biāo)位置 N11:3 Y3 叉的第 2 目標(biāo)位置 N11:3 Y4 叉的第 3 目標(biāo)位置 N11:3 Y5 叉的第 4 目標(biāo)位置 N12:0 Z0 叉的當(dāng)前 Z 位置 不是 0 就是 1 N12:1 Z1 各個(gè)步驟的目標(biāo)位置 每個(gè) step 會(huì)拷貝 N12:2 Z2 叉的第 1 目標(biāo)位置 N12:2 Z3 叉的第 2 目標(biāo)位置 N12:3 Z4 叉的第 3 目標(biāo)位置 N12:3 Z5 叉的第 4 目標(biāo)位置 N14:0 STEP 運(yùn)行步驟，或者稱為狀態(tài)機(jī) 1）系統(tǒng)程序 注意脈沖計(jì)數(shù)輸入的 IO 定義的濾波時(shí)間為 8 毫 秒。 考慮了增和減計(jì)數(shù)器。但是除了脈沖輸入作為計(jì)數(shù)器條件之外，其他不要在計(jì)數(shù)器前面，否則錯(cuò)誤。 Getxyz 獲取位置和命令。每次包括 x,y,z 軸的一次移動(dòng)。 Main 首先復(fù)位，復(fù)位算法比較特殊。然后開始四次移動(dòng)。 2） 取貨參考程序 依據(jù)運(yùn)動(dòng)規(guī)則，命令，以及目標(biāo)庫(kù)位，該函數(shù)獲取 X,Y,Z 各個(gè)步驟的目標(biāo)位置。 N15 是臨時(shí)變量。如果是，則把 X1=X_COMMAND，Y1=2*Y_COMMAND1， Z1=1。 圖表 2 第二步， X2=X_COMMAND， Y2=2*Y_COMMAND， Z2=0，表 示叉先上抬，然后出庫(kù)。 第四步， X4=1， Y1=1， Z1=0，表示叉先下降，然后出庫(kù)。 3）送貨參考程序（選做部分） 該函數(shù)依據(jù) X0,Y0,Z0 到 X1,Y1,Z1 進(jìn)行操作，進(jìn)行取貨送貨等操作。 X 軸向光電計(jì)數(shù)器，由于只有光電開關(guān)的脈沖可以進(jìn)行計(jì)數(shù)，所以我們并沒有在增減計(jì)數(shù)器的條件上增加其他條件。兩個(gè)計(jì)數(shù)器的開始計(jì)數(shù)器位置保持一致。而 Z 軸向坐標(biāo)比較簡(jiǎn)單，在庫(kù)里就是 1，后退了就是 0。 圖表 4 如果 X,Y 方向已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置，則依據(jù) Z 運(yùn)行坐標(biāo)，進(jìn)行進(jìn)叉和出叉 操作。 依據(jù)手動(dòng)自動(dòng)開關(guān)，如果是自動(dòng)，則把 STEP=0，并把所有的輸出都定義為0，關(guān)閉所有輸出。 圖表 5 如果狀態(tài) STEP=0，則初始化。這個(gè)數(shù)值很大，一當(dāng)運(yùn)行，則肯定向左行，向下行，向后行。 圖表 8 判定 STEP=2，則看是否有取貨，或者送貨操作。 圖表 10 STEP=4，準(zhǔn)備第 1 次運(yùn)行，讀取 x2,y2,z2 到 x1,y1,z1。 STEP=6，準(zhǔn)備第 2 次運(yùn)行，把 x3,y3,z3 送 x1,y1,z1。 按照上面的操作方法，一直到第四次運(yùn)行完畢。 最后的狀態(tài)為 12，在組態(tài)軟件中，可以讀取這個(gè)變量，從而可以顯示當(dāng)前的狀態(tài)。
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1