【正文】 較高的情況下容易失步，而且，能耗也大。此步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)細(xì)分?jǐn)?shù)驅(qū)動器型號相數(shù)類別通過撥位開關(guān)設(shè)定SH2H057二相或四相混合式 ,DC(24V40V)工作電源。如要通知系統(tǒng)，就要用到‘報報輸出信號’。 所有型號驅(qū)動器的輸入信號都相同，共有三路信號，它們是：步進(jìn)脈沖信號 CP、方向電平信號 DIR、驅(qū)機(jī)信號 FREE(此端為低電平有效，這時電機(jī)處于無 力有狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時，此功能無效，電機(jī)可正常運(yùn)行)。同時要充分利用好輸入和輸出擴(kuò)展單元，提高主機(jī)的利用率，在增加 I/O 點(diǎn)數(shù)時，不必改變機(jī)型，可以通過擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)，降低了經(jīng)濟(jì)投入。輸入濾波器調(diào)節(jié)功能：可以用輸入濾波器平整輸入信號（在基本單元中x000到x017）。對每一個FX2n主單元可配置總計達(dá)8個特殊功能模塊。當(dāng)點(diǎn)數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲器容量相應(yīng)增加，因此，點(diǎn)數(shù)的增加對 CPU 選用、存儲器容量、控制功能只采等選擇都有不不。4．機(jī)型的選擇 (1)PLC 的類型FX2系列可編程控制器主機(jī)分為123680、128 點(diǎn)六檔，還有各種輸入和輸出擴(kuò)展單元，這樣在增加 I/O 點(diǎn)數(shù)時，不必改變機(jī)型，可以通過擴(kuò)展 模塊實(shí)現(xiàn)，降低了經(jīng)濟(jì)投入。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調(diào)試不方便。為了設(shè)計選型時能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。在 PLC 系統(tǒng)設(shè)計時，首先應(yīng)確定控制方案，下一步工作就是 PLC 工程計 選型。設(shè)計控制系統(tǒng)設(shè)計步驟不但可以使思維更加清晰易懂，更有助于良好的科學(xué)的 習(xí)習(xí)慣的養(yǎng)成。 此課題的設(shè)計內(nèi)容及主要思路該立體倉庫主體由底盤三層四倉位庫體、運(yùn)動機(jī)械及電氣控制等四部分組成。為此，建立 自動化高架倉庫系統(tǒng)是其有力的措施之一。減輕勞動強(qiáng)度，能快速妥善地將貨物存入高架庫中（入庫），也能快速及時并自動地將生產(chǎn)所需零部件和原材料送達(dá)生產(chǎn)線。有些甚至把空間的利 用率作為系統(tǒng)合理性和先進(jìn)性考核的重要指標(biāo)來對待。采用 PLC 作為實(shí)時控制裝置已成為當(dāng)前各先進(jìn)工業(yè)國家一致的發(fā)展方向。雙軸立體倉庫真正成為高效率的自動化設(shè)施，還是 70 年代的 以后的事情。隨著經(jīng)濟(jì)的起飛。國內(nèi)外雙軸立體倉庫的發(fā)展現(xiàn)狀及優(yōu)缺點(diǎn)。立體庫的空間利用率與其規(guī) 劃緊密相連。這一特點(diǎn)是普通平庫所不能達(dá)到 的。（2)當(dāng)然，立體倉庫也存在一些缺點(diǎn)：，配套設(shè)備多，需要大量的基建和設(shè)備投資。 機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成,采用步進(jìn)電機(jī)作為拖動元件。下圖21是本課題的立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計步驟，確定課題研究課內(nèi)容確定方案查找資料設(shè)計電氣原理圖根據(jù)控制要求確定硬件配置根據(jù)要求編寫程序系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計調(diào)試程序記錄運(yùn)行結(jié)果并分析總結(jié)錯誤圖2—1立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計步驟第三章 硬件部分 立體倉庫的基本結(jié)構(gòu)與框架圖該立體倉庫主體由底盤、四層三倉位庫體、運(yùn)動機(jī)械及電氣控制等四部分組成。工藝流程的特點(diǎn)和應(yīng)用要求是設(shè)計選型的主要依據(jù)。存儲器內(nèi)存容量的估算沒有所定的公式，許多文獻(xiàn)資料中給出了一些不同公式，大體上都是按數(shù)字量 I/O點(diǎn)數(shù)的10～15倍，加上模擬 I/O 點(diǎn)數(shù)的100 倍，以此數(shù)為內(nèi)存的移字?jǐn)?shù)（16 位為一個字），另外再按此數(shù)的 25%考在余量。在線編程方式：CPU 和編程器有各自的CPU，主機(jī) CPU 負(fù)責(zé)現(xiàn)場控制，并在一個掃描周期內(nèi)與編程器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，編程器把在線編制的程序或數(shù)據(jù)發(fā)送到主機(jī),下一掃描周期，主機(jī)就根據(jù)新收到的程序運(yùn)行。本課題設(shè)計的立體倉庫控制系統(tǒng)有輸入信號8個，輸出信號5個。在估算和選用時應(yīng)充分考在，使帶個控制系統(tǒng)有較合理的性能價格與。網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)通信——連接到世界上最流行的開放式網(wǎng)絡(luò) CCLink，Profibus Dp和DeviceNet或者采用傳感器層次的網(wǎng)絡(luò)解決您的通信需要。注解記錄功能：元件注解可以記錄在程序寄存器中。在確定好 I/O 點(diǎn)數(shù)后，還要注意它的性質(zhì)，類型和參數(shù)、根據(jù)本次設(shè)計的立體倉庫系統(tǒng)的輸入、輸出信號，其中外部輸入元件包括：檢測元件、按鈕、存、急停、復(fù)位開關(guān)等；輸出有2個電機(jī)的正反向、動作指示等。它們 在驅(qū)動器內(nèi)部的接口電路都相同，OPTO端為三路信號的公共端三路輸入信號在驅(qū)動器內(nèi)部接成共陽方式，所以 OPTO 端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC 是+5V 則可直接接入；如果VCC不是+5V 則須外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供 81 5mA的驅(qū)動電流。此信號此兩個接線端子，此兩端為一繼電器的常開點(diǎn)，報報時觸點(diǎn)立即閉合。在系統(tǒng)中要將貨物放到指定地點(diǎn)，這就需要步進(jìn)電機(jī)在螺紋桿的運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)，選擇一種正確的步進(jìn)電機(jī)有利于程序的執(zhí)行。步進(jìn)電機(jī)主要用于速度和精度要求不太高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床?；旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)是反應(yīng)式與永磁式步進(jìn)電機(jī)的混合，結(jié)合了兩者的優(yōu)點(diǎn)有逐步取代反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的趨勢。定子鐵心由硅鋼片疊壓而成，定子繞組繞置在定子鐵心6個均勻分布的齒上，在直徑方向上相對的兩個齒上的線圈串聯(lián)在一起，構(gòu)成一相控制繞組，共有三相定子繞組，稱為三相步進(jìn)電機(jī)。圖3—3步進(jìn)電機(jī)工作原理圖a）A相通電 　 b）B相通電　 c）C相通電定子繞組的通斷電狀態(tài)每改變一次，其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度，稱為步距角α。雙三拍工作方式由于工作過程中始終保持有一相定子繞組通電，可有效克服單三拍繞組通電切換瞬間失去自鎖轉(zhuǎn)矩而導(dǎo)致失步的現(xiàn)象，所以平衡性更好，故在實(shí)際工作過程中多采用雙三拍工作方式。步距角α：360176。當(dāng)A相磁極上的小齒與轉(zhuǎn)子上的小齒對齊時，B相磁極上的齒剛好超前（或滯后）轉(zhuǎn)子齒1/3齒距（即3176。在此我選擇了電感式傳感器，同時也介紹一下其他種類的傳感器。即使在有水或油噴濺的苛刻環(huán)境中也能穩(wěn)定檢測。振蕩器的振蕩及停振這二種狀態(tài)，轉(zhuǎn)換為電信號通過整形放大轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制的開關(guān)信號，經(jīng)功率放大后輸出。和普通型一樣，它也有一個振蕩電路，電路中因感應(yīng)電流在目標(biāo)物內(nèi)流動引起的能量損失影響到振蕩頻率。 系統(tǒng)外部硬件的連接方式本系統(tǒng)以PLC的X0,X1,X2,分別連接外部的SB1啟動按鈕，SB2停止按鈕，SB3復(fù)位按鈕。DIR+是方向控制信號接線端子。圖的上部是菜單欄及快捷圖標(biāo)區(qū)，包括程序的上傳，下載，監(jiān)控，編譯，診斷等都可在菜單里選擇。當(dāng)使用USB 通信線連接電腦和PLC 時，通常電腦側(cè)的串口不是COM1，此時右擊“我的電腦”—→“屬性” —→“設(shè)備管理器”中，查看所連接的USB 串口，然后在上圖所示的“COM 端口”中選擇與電腦USB 口一致，然后“確認(rèn)”。圖47注：若要監(jiān)控PLC 程序的狀態(tài)，一定要在通訊成功后才能執(zhí)行，若沒有與PLC通訊成功，則不能對PLC 監(jiān)控。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設(shè) 計稱為編程。梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為母線(Bus bar)。I/O 模塊集成了PLC的I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。 這段程序是電機(jī)輸送脈沖的用K0加D0把結(jié)果送到Y(jié)0和Y1來使電機(jī)運(yùn)動。推貨完成推貨完成推貨完成推貨完成推貨推貨推貨推貨推貨推貨推貨推貨完成推貨完成推貨完成推貨完成推貨推貨完成推貨12號有貨8號有貨7號有貨6號有貨5號有貨4號有貨3號有貨2號有貨1號有貨啟動初始化N Y N YN YN Y N YN YN Y N總言之，學(xué)校安排我們做這次畢業(yè)設(shè)計，首先是讓我們了解到做畢業(yè)設(shè)計的格式與要求情況。平時總覺得自己已經(jīng)懂得很多了，一旦設(shè)計起來，才發(fā)現(xiàn)自己其實(shí)還差的遠(yuǎn)，實(shí)踐才是最好的證明?？偨Y(jié)二個多月來的設(shè)計，體會如下：首先，任何工作都的與人打交道，畢業(yè)設(shè)計也不例外，這就需要我們充分的利用好彼此的力量，充分的協(xié)作，針對設(shè)計中出現(xiàn)的問題，站在不同的角度分析問題，總結(jié)大家的意見，最后達(dá)成一致，發(fā)揮了團(tuán)隊精神。 對于以上之粗淺體會，進(jìn)一步的總結(jié)和提高需要有更多的社會實(shí)踐來提供，我也相信在不久即將踏入社會之際，類似這樣的設(shè)計絕不在少數(shù)，只要我們努力學(xué)習(xí)，勇于實(shí)踐，勤學(xué)好問，我就會懂得以前不明白或不十分明白的道理，就會很快地成長和成熟起來，我也相信，憑著我自強(qiáng)不息，勇于拼搏的精神，定能很快適應(yīng)類似設(shè)計的需要，適應(yīng)這個多變的社會，充分發(fā)揮長處，朝我的方向不斷努力！參考文獻(xiàn)[1]湯自春主編. PLC 原理及應(yīng)用技術(shù)[M]. 高等教育出版社, 2006 [2]吳明亮、蔡夕忠主編. 可編程控制器實(shí)訓(xùn)教程 [M]. 化學(xué)工業(yè)出版社, 2005 [3]賈德勝等編著. PLC 應(yīng)用開發(fā)實(shí)用自程序[M]. 人民郵電出版社, 2006[4]嚴(yán)盈富主編. PLC 入門[M]. 人民郵電出版社, 2005[5]孫政順、曹京生主編. PLC 技術(shù)[M]. 高等教育出版社, 2005 [6][M].機(jī)械工業(yè)出版社，. [7][M].電子工業(yè)出版社，1995. [8]（５）[M].化學(xué)工業(yè)出版社，1999. 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