【正文】 較高的情況下容易失步，而且，能耗也大。此步進電機驅動器的電氣技術數(shù)據(jù)為：步進電機驅動器的電氣技術數(shù)據(jù)細分數(shù)驅動器型號相數(shù)類別通過撥位開關設定SH2H057二相或四相混合式 ,DC(24V40V)工作電源。如要通知系統(tǒng)，就要用到‘報報輸出信號’。 所有型號驅動器的輸入信號都相同，共有三路信號，它們是：步進脈沖信號 CP、方向電平信號 DIR、驅機信號 FREE(此端為低電平有效，這時電機處于無 力有狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時，此功能無效，電機可正常運行)。同時要充分利用好輸入和輸出擴展單元，提高主機的利用率，在增加 I/O 點數(shù)時，不必改變機型，可以通過擴展模塊實現(xiàn)，降低了經(jīng)濟投入。輸入濾波器調節(jié)功能：可以用輸入濾波器平整輸入信號（在基本單元中x000到x017）。對每一個FX2n主單元可配置總計達8個特殊功能模塊。當點數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應的存儲器容量相應增加，因此，點數(shù)的增加對 CPU 選用、存儲器容量、控制功能只采等選擇都有不不。4．機型的選擇 (1)PLC 的類型FX2系列可編程控制器主機分為123680、128 點六檔，還有各種輸入和輸出擴展單元，這樣在增加 I/O 點數(shù)時，不必改變機型，可以通過擴展 模塊實現(xiàn)，降低了經(jīng)濟投入。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調試不方便。為了設計選型時能對程序容量有一定估算，通常采用存儲器容量的估算來替代。在 PLC 系統(tǒng)設計時，首先應確定控制方案，下一步工作就是 PLC 工程計 選型。設計控制系統(tǒng)設計步驟不但可以使思維更加清晰易懂，更有助于良好的科學的 習習慣的養(yǎng)成。 此課題的設計內容及主要思路該立體倉庫主體由底盤三層四倉位庫體、運動機械及電氣控制等四部分組成。為此，建立 自動化高架倉庫系統(tǒng)是其有力的措施之一。減輕勞動強度，能快速妥善地將貨物存入高架庫中（入庫），也能快速及時并自動地將生產(chǎn)所需零部件和原材料送達生產(chǎn)線。有些甚至把空間的利 用率作為系統(tǒng)合理性和先進性考核的重要指標來對待。采用 PLC 作為實時控制裝置已成為當前各先進工業(yè)國家一致的發(fā)展方向。雙軸立體倉庫真正成為高效率的自動化設施，還是 70 年代的 以后的事情。隨著經(jīng)濟的起飛。國內外雙軸立體倉庫的發(fā)展現(xiàn)狀及優(yōu)缺點。立體庫的空間利用率與其規(guī) 劃緊密相連。這一特點是普通平庫所不能達到 的。（2)當然，立體倉庫也存在一些缺點：，配套設備多，需要大量的基建和設備投資。 機械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機械元件組成,采用步進電機作為拖動元件。下圖21是本課題的立體倉庫控制系統(tǒng)設計步驟，確定課題研究課內容確定方案查找資料設計電氣原理圖根據(jù)控制要求確定硬件配置根據(jù)要求編寫程序系統(tǒng)結構的設計調試程序記錄運行結果并分析總結錯誤圖2—1立體倉庫控制系統(tǒng)設計步驟第三章 硬件部分 立體倉庫的基本結構與框架圖該立體倉庫主體由底盤、四層三倉位庫體、運動機械及電氣控制等四部分組成。工藝流程的特點和應用要求是設計選型的主要依據(jù)。存儲器內存容量的估算沒有所定的公式，許多文獻資料中給出了一些不同公式，大體上都是按數(shù)字量 I/O點數(shù)的10～15倍，加上模擬 I/O 點數(shù)的100 倍，以此數(shù)為內存的移字數(shù)（16 位為一個字），另外再按此數(shù)的 25%考在余量。在線編程方式：CPU 和編程器有各自的CPU，主機 CPU 負責現(xiàn)場控制，并在一個掃描周期內與編程器進行數(shù)據(jù)交換，編程器把在線編制的程序或數(shù)據(jù)發(fā)送到主機,下一掃描周期，主機就根據(jù)新收到的程序運行。本課題設計的立體倉庫控制系統(tǒng)有輸入信號8個，輸出信號5個。在估算和選用時應充分考在，使帶個控制系統(tǒng)有較合理的性能價格與。網(wǎng)絡和數(shù)據(jù)通信——連接到世界上最流行的開放式網(wǎng)絡 CCLink，Profibus Dp和DeviceNet或者采用傳感器層次的網(wǎng)絡解決您的通信需要。注解記錄功能：元件注解可以記錄在程序寄存器中。在確定好 I/O 點數(shù)后，還要注意它的性質，類型和參數(shù)、根據(jù)本次設計的立體倉庫系統(tǒng)的輸入、輸出信號，其中外部輸入元件包括：檢測元件、按鈕、存、急停、復位開關等；輸出有2個電機的正反向、動作指示等。它們 在驅動器內部的接口電路都相同，OPTO端為三路信號的公共端三路輸入信號在驅動器內部接成共陽方式，所以 OPTO 端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC 是+5V 則可直接接入；如果VCC不是+5V 則須外部另加限流電阻R，保證給驅動器內部光耦提供 81 5mA的驅動電流。此信號此兩個接線端子，此兩端為一繼電器的常開點，報報時觸點立即閉合。在系統(tǒng)中要將貨物放到指定地點，這就需要步進電機在螺紋桿的運動來實現(xiàn)，選擇一種正確的步進電機有利于程序的執(zhí)行。步進電機主要用于速度和精度要求不太高的經(jīng)濟型數(shù)控機床?；旌鲜讲竭M電機是反應式與永磁式步進電機的混合，結合了兩者的優(yōu)點有逐步取代反應式步進電機的趨勢。定子鐵心由硅鋼片疊壓而成，定子繞組繞置在定子鐵心6個均勻分布的齒上，在直徑方向上相對的兩個齒上的線圈串聯(lián)在一起，構成一相控制繞組，共有三相定子繞組，稱為三相步進電機。圖3—3步進電機工作原理圖a）A相通電 　 b）B相通電　 c）C相通電定子繞組的通斷電狀態(tài)每改變一次，其轉子轉過的角度，稱為步距角α。雙三拍工作方式由于工作過程中始終保持有一相定子繞組通電，可有效克服單三拍繞組通電切換瞬間失去自鎖轉矩而導致失步的現(xiàn)象，所以平衡性更好，故在實際工作過程中多采用雙三拍工作方式。步距角α：360176。當A相磁極上的小齒與轉子上的小齒對齊時，B相磁極上的齒剛好超前（或滯后）轉子齒1/3齒距（即3176。在此我選擇了電感式傳感器，同時也介紹一下其他種類的傳感器。即使在有水或油噴濺的苛刻環(huán)境中也能穩(wěn)定檢測。振蕩器的振蕩及停振這二種狀態(tài)，轉換為電信號通過整形放大轉換成二進制的開關信號，經(jīng)功率放大后輸出。和普通型一樣，它也有一個振蕩電路，電路中因感應電流在目標物內流動引起的能量損失影響到振蕩頻率。 系統(tǒng)外部硬件的連接方式本系統(tǒng)以PLC的X0,X1,X2,分別連接外部的SB1啟動按鈕，SB2停止按鈕，SB3復位按鈕。DIR+是方向控制信號接線端子。圖的上部是菜單欄及快捷圖標區(qū)，包括程序的上傳，下載，監(jiān)控，編譯，診斷等都可在菜單里選擇。當使用USB 通信線連接電腦和PLC 時，通常電腦側的串口不是COM1，此時右擊“我的電腦”—→“屬性” —→“設備管理器”中，查看所連接的USB 串口，然后在上圖所示的“COM 端口”中選擇與電腦USB 口一致，然后“確認”。圖47注：若要監(jiān)控PLC 程序的狀態(tài)，一定要在通訊成功后才能執(zhí)行，若沒有與PLC通訊成功，則不能對PLC 監(jiān)控。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設 計稱為編程。梯形圖兩側的垂直公共線稱為母線(Bus bar)。I/O 模塊集成了PLC的I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。 這段程序是電機輸送脈沖的用K0加D0把結果送到Y0和Y1來使電機運動。推貨完成推貨完成推貨完成推貨完成推貨推貨推貨推貨推貨推貨推貨推貨完成推貨完成推貨完成推貨完成推貨推貨完成推貨12號有貨8號有貨7號有貨6號有貨5號有貨4號有貨3號有貨2號有貨1號有貨啟動初始化N Y N YN YN Y N YN YN Y N總言之，學校安排我們做這次畢業(yè)設計，首先是讓我們了解到做畢業(yè)設計的格式與要求情況。平時總覺得自己已經(jīng)懂得很多了，一旦設計起來，才發(fā)現(xiàn)自己其實還差的遠，實踐才是最好的證明?？偨Y二個多月來的設計，體會如下：首先，任何工作都的與人打交道，畢業(yè)設計也不例外，這就需要我們充分的利用好彼此的力量，充分的協(xié)作，針對設計中出現(xiàn)的問題，站在不同的角度分析問題，總結大家的意見，最后達成一致，發(fā)揮了團隊精神。 對于以上之粗淺體會，進一步的總結和提高需要有更多的社會實踐來提供，我也相信在不久即將踏入社會之際，類似這樣的設計絕不在少數(shù)，只要我們努力學習，勇于實踐，勤學好問，我就會懂得以前不明白或不十分明白的道理，就會很快地成長和成熟起來，我也相信，憑著我自強不息，勇于拼搏的精神，定能很快適應類似設計的需要，適應這個多變的社會，充分發(fā)揮長處，朝我的方向不斷努力！參考文獻[1]湯自春主編. PLC 原理及應用技術[M]. 高等教育出版社, 2006 [2]吳明亮、蔡夕忠主編. 可編程控制器實訓教程 [M]. 化學工業(yè)出版社, 2005 [3]賈德勝等編著. PLC 應用開發(fā)實用自程序[M]. 人民郵電出版社, 2006[4]嚴盈富主編. PLC 入門[M]. 人民郵電出版社, 2005[5]孫政順、曹京生主編. PLC 技術[M]. 高等教育出版社, 2005 [6][M].機械工業(yè)出版社，. [7][M].電子工業(yè)出版社，1995. [8]（５）[M].化學工業(yè)出版社，1999. [9][M].華工科技大學出版社，2000 [10][M] 機械工業(yè)出版社，2006 [11] 余雷聲編著．電氣控制與 PLC 應用．北京：機械工業(yè)出版社，1996[12] 洪忠渝編著．可編程序控制器的原理及應用．青島：青島海洋大學，1988 [13] ：上海交通大學出版社，1988 [14] ：機械工業(yè)出版社，2001 致謝 本文是在...老師的精心指導下完成的。 本設計是用三菱FX2N的PLC作為雙軸立體倉庫的控制系統(tǒng)，又以步進電機來實現(xiàn)貨物的上下移動，本設計具有搬運的啟動，停止，和復位功能，可以讓貨物從最小的倉庫放直到最大的放滿為止，如果某個倉庫有貨則跳過次倉庫到另一倉庫的功能關鍵字：雙軸立體倉庫 三菱FX2N 步進電機。在我撰寫論文的過程中，老師傾注了大量的心血和汗水，無論是在論文的選題 、構想和資料的收集方面，我都的到了老師悉心細致的教誨和無私的幫助，特別是他廣博的學識、深厚的學術素養(yǎng)和嚴謹?shù)闹螌W經(jīng)神使我終身受益。但更重要的是，在責任心的驅使下，又該采用何種方法完成，采用何種方法更省時省力，解決問題的方案很多，永遠堅信“方法總比困難多”，我想首先分析任務本身，就拿畢