【正文】 A01EM235輸入/輸出擴展模塊AI4/AO16ES72350KD220XA02 碼垛機變頻調速系統(tǒng)設計為了實現碼垛機的準確定位，提高存取效率和保證碼垛機的穩(wěn)定性，必須對碼垛機三個機構的速度進行合理有效的控制，由于水平和垂直運行電機分別采用三相交流異步電動機和單相交流異步電動機，所以對這兩個方向的速度控制采用閉環(huán)變頻調速控制。因此，在巷道碼垛機工作時不允許有任何物體遮擋激光光線，對于激光光線通道應采取隔離保護措施，保證激光測距的準確性和自動化系統(tǒng)的安全性。從動輪與軌道旋轉計數測定方式。自動倉庫的認址檢測系統(tǒng)有兩項任務：一是實現自動尋址，使碼垛機自動找到被指定到達的位置；二是自動準確停準，即碼垛機停準位置不超出規(guī)定的精度。且每個倉位均有限位開關與PLC控制器相連接，隨時供系統(tǒng)檢測倉位的存儲狀況。到2003年為止，我國自動化立體倉庫數量已超過200座。自動化立體倉庫的主體由貨架，巷道式堆垛起重機、入(出)庫工作臺和自動運進(出)及操作控制系統(tǒng)組成。第四章 立體倉庫出入庫平移臺設計通常包括：絲杠（或稱螺桿）、導軌、底面、臺面、電機、聯(lián)軸器等部件；影響電移臺機械性能的主要因素有：絲杠、導軌、機體材質、加工質量和裝配工藝等電控位移系統(tǒng)通常由三部分組成：位移臺、驅動電機、控制器。托盤倉主要由機架叉板主氣缸光電開關4和霍爾開關5組成。因兩端固定要求的加工精度及安裝精度很高。滾輪與高架平臺主機架的四根立柱上的導軌相配合，保證了升降平臺運動的平穩(wěn)與靈活。所有直線工作臺在系統(tǒng)中可采用伺服電機或者步進電機驅動，通過聯(lián)軸器與絲杠端連接。Ⅱ軸除行程不一致外，本身結構形式完全不同，采用了直線導軌支撐，滾珠絲杠傳動的結構。目前的碼垛機技術取得了重大的發(fā)展，控制技術、定位精度、運行速度都得到了很大程度的提高。無論何種類型的碼垛機，一般都由水平行走機構、起升機構、載貨臺及貨叉機構、機架和電氣設備等基本部分組成。 系統(tǒng)特點：系統(tǒng)采用以PROFIBUS、串口通訊，大量使用嵌入式和PLC控制設計，用戶可以從中選擇相關內容滿足不同層次的教學實驗需要。FMS信息控制系統(tǒng)的結構組成形式很多，但一般多采用群控方式的遞階系統(tǒng)。中、大批量少品種生產中所用的FMS，常采用可更換主軸箱的加工中心，以獲得更高的生產效率。允許學生自己擬定題目和實施要點，經指導老師同意后實施。具體為以下幾個方面：1. 能夠正確運用《機電系統(tǒng)設計》等課程的基本理論和相關知識，掌握機電系統(tǒng)（產品）的功能構成、特點和設計思想、設計方法，了解設計方案的擬定、比較、分析和計算，培養(yǎng)學生分析問題和解決問題的能力，使學生具有機電系統(tǒng)設計的初步能力。4. 通過檢索查閱運用有關手冊、標準及參考資料，培養(yǎng)起學生檢索查閱資料、使用資料的方法和能力。 2天四、基本要求1. 課程設計應在教師的指導下由學生獨立完成，嚴格地要求自己，不允許相互抄襲；2. 認真閱讀《課程設計任務書》，明確題目及具體要求；3. 認真查閱題目涉及內容的相關文獻資料、手冊、標準；4. 大膽創(chuàng)新，確定合理、可行的總體設計方案；5. 機械部分和驅動部分設計思路清晰，計算結果正確，選型合理；6. 控制系統(tǒng)方案可行，硬件選擇合理，軟件框圖正確；7. 機械系統(tǒng)設計計算，控制系統(tǒng)電氣原理，圖紙符合國家標準，布圖合理，內容完整表達清晰。固定軌道式臺車和傳送滾道適用于按工藝順序排列設備的FMS，自動引導臺車搬送物料的順序則與設備排列位置無關，具有較大靈活性。　　為保證FMS的連續(xù)自動運轉，須對刀具和切削過程進行監(jiān)視，可能采用的方法有：測量機床主軸電機輸出的電流功率，或主軸的扭矩；利用傳感器拾取刀具破裂的信號；利用接觸測頭直接測量刀具的刀刃尺寸或工件加工面尺寸的變化；累積計算刀具的切削時間以進行刀具壽命管理。因為現場總線是應用在工廠內的測量和控制機器間的數字通訊為主的網絡，也稱現場網絡。體現碼垛機動態(tài)性能優(yōu)劣的指標主要有：運行速度、提升速度、貨叉速度、平穩(wěn)性、認址精度等。無論何種類型的碼垛機一般都由水平行走機構、起升機構、載貨臺及貨叉機構、機架和電氣設備等基本部分組成。三個軸互成直角組合搭建而成。其傳動形式多為鏈傳動和帶傳動，其執(zhí)行元件多為氣缸，本章簡化了機械本體的設計，方便實現后續(xù)的自動化控制。主要由軸裝式減速電機傳動軸鏈輪鏈條及托板組成。機械限位開關作用是限制工作臺左右行程范圍。保證了叉板有足夠的強度、剛度支承托盤，叉板上裝有橡膠墊，起到一定的緩沖作用。直線導軌又稱線軌、滑軌、線性導軌、線性滑軌，用于直線往復運動場合，擁有比直線軸承更高的額定負載， 同時可以承擔一定的扭矩，可在高負載的情況下實現高精度的直線運動。 立體倉庫發(fā)展倉庫的產生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產和技術發(fā)展的結果。分配如下圖所示；在立體倉庫系統(tǒng)模塊中，人機接口界面采用一個控制臺，上面有操作人員操控立體倉庫的控制面板；控制器采用松下電工生產的EPO控制器；電機制動裝置分別采用兩個不進電機和一個直流電機；驅動裝置是給步進電機配以相應的驅動電路；機械部件主要由傳送桿及傳送平臺構成；倉庫模塊采用3x4的結構，每個倉位上都設置了控制了限位開關。其結構分解圖如下所示：第六章 碼垛機控制系統(tǒng)的硬件設計由碼垛機的作業(yè)流程分析，碼垛機是由水平運行機構、縱向起升機構和貨叉伸縮機構三部分組成的，水平運行機構和垂直起升機構使碼垛機到達目標位置，貨叉伸縮機構完成存取貨任務。因為貨架兩側分為XX2，只有兩個方向，反應到碼垛機上只是貨叉左伸、右伸運動，此方向不用檢測，所以實際上碼垛機位置的檢測只是對Y、Z位置的檢測。這種方法的精度很高，但是使用時碼垛機和激光發(fā)射器和反射板之間不允許有物體，否則會遮擋住激光的傳輸路徑，使系統(tǒng)無法準確定位。為使貨叉能完成作業(yè)，碼垛機在垂直方向上必須要提供使貨叉能停在高位或低位的檢測裝置。輸入電流：。數字量輸出：8路繼電器輸出。 擾動 三相異步電動機（負載系統(tǒng)）變頻器主電路（IGBT逆變器） PLC控制器（PID算法） 光電編碼器反饋PLC變頻調速閉環(huán)系統(tǒng)結構圖(1)運用指令系統(tǒng)中的PID指令，偏差信號按照PID算法計算出控制量，用傳送指令輸出電壓控制量到變頻器的模擬量輸入AIN1口。垂直方向變頻調速系統(tǒng)與水平方向變頻調速系統(tǒng)結構相似，但是由于單相異步電動機和三相異步電動機有所區(qū)別，所以垂直變頻調速系統(tǒng)和水平變頻調速系統(tǒng)也有不同的地方。電容分組式單相異步電動機原理圖1— 工作繞組；2—起動繞組K—離心式開關；C—電容器單相交流電動機的變頻調速與三相交流電動機的變頻調速不同，將單相220V輸入、三相輸出的變頻器的三個輸出端子（U、V、W），接任意兩端。步進電機的轉子上均勻的分布著許多小齒，相鄰的兩個小齒的中心線間的角度稱為齒距角()。本文采用漫反射型的光電傳感器可以感知貨物在貨架的存在或者位置。采用了激光測距傳感器在水平方向認址，提高了碼垛機的認址精度及行系統(tǒng)的可靠性，為以后運行速度的提升奠定了