【正文】 最后，讓我以我最崇高的心意，對兩位老師說一聲：老師，您辛苦了！參考文獻[1] 陳建明，巫付專，熊軍華等．電氣控制與PLC應用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2006[2] 孫承志，徐智，張家海，吉順平．西門子S7200/300/400PLC基礎與應用技術[M]． 北京：機械工業(yè)出版社，2009[3] 馬秀坤 ，石雪濤，[M]． 北京：國防工業(yè)出版社，2009[4] 劉昌棋，董良．立體倉庫設計[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2004：1321，132138，166168[5] 王勇軍，周奇才．自動化倉庫碼垛機的高速運行控制技術研究[J]．起重運輸機械，2003(1)：2729[6] 周興萬．立體倉庫中碼垛機的位置定位和速度控制[J]．基礎自動化，1998，6：48[7] 陳曉軍．PLC控制技術在立體倉庫碼垛機中的應用[J]．工業(yè)技術，2007，34：11[8] 周奇才．基于現(xiàn)代物流的立體倉庫系統(tǒng)（AS/RS）管理及控制技術研究[D]．四川：西南交通大學．2002[9] 熊肖磊．巷道堆垛起重機的認址方式與調(diào)速[J]，起重運輸機械，1996，(8)[10] （日本）吉國宏．自動化倉庫碼垛機設計[M]．北京:人民鐵道出版社，1979，331[11] 西門子公司．SIMATIC S7200 可編程序控制器系統(tǒng)手冊，2004[12] 西門子公司．MICROMASTER 440 變頻器手冊[13] 吳麗，梅楊．電氣控制與PLC應用技術．北京：機械工業(yè)出版社，2008[14] 廖常初．可編程控制器應用技術[M]．重慶：重慶大學出版社，1998[15] 張保軍，[J].湛江師范學院學報，2006，27(6)：4243．[16] 吉國宏．自動化倉庫碼垛機設計[M]．北京：人民鐵道出版社，1997[17] 熊肖磊．巷道堆垛起重機的認址方式與調(diào)速[J]，起重運輸機械，1996，(8)[18] 陳伯時．電力拖動自動控制系統(tǒng)[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1995[19] 王建波．，2002(6)：1516[20] 馬國華．監(jiān)控組態(tài)軟件及其應用[M]．北京:清華大學出版社，2001：113[21] 葛永國．立體倉庫控制系統(tǒng)程序設計與故障診斷[D]．天津大學，200312。通過這次的課程設計，我學會了如何查閱現(xiàn)有的技術資料，如何舉一反三，如何通過改進并加入自己的思想和觀點，使之成為自己的東西，并且結合生產(chǎn)知識，培養(yǎng)理論聯(lián)系實際以及分析和解決工程實際問題的才能，并使大學所學的知識得到進一步鞏固，深化和擴展。該系統(tǒng)結構簡單、硬件性能優(yōu)良、軟件功能強大、圖形界面友好，基本上達了設計要求。同時在水平和垂直方向采用閉環(huán)控制方式，實現(xiàn)高速運行、換速平穩(wěn)、低速停準的控制要求。同時本文主要完成了以下幾個方面的內(nèi)容：依據(jù)設計立體倉庫的有關參數(shù)，對碼垛機電氣控制的硬件系統(tǒng)進行了設計。元器件使用表名稱代號符號個數(shù)規(guī)格符號備注PLCPLC1S7200CPU226，AC/DC繼電器輸出擴展模塊11EM22116路數(shù)字輸入擴展模塊22EM2354模擬量輸入、1模擬量輸出接觸器KM3CJ20100線圈電壓220V電阻R22K限流保護器FR1JRS4140365d整定電流80104A熔斷器FU4RLS1100額定電壓380V額定電流20100A指示燈HL5AD1622GLED顯示，220V行程開關SQ14LF0124LB額定電壓1030VDC按鈕開關SAKD2B21帶自鎖，24V激光測距傳感器1ODSL8型檢測距離2545米光電傳感器2E3GMR19光電編碼器2755A增量式三相交流異步電動機M1Y26322額定電壓380V，額定功率300W單相交流異步電動機M1YY7112額定電壓380V，額定功率250W步進電動機驅(qū)動器1SH204032470VDC二相混合式步進電動機M142BYG總結碼垛機是立體倉庫的主要輸送設備，同時也是提高整個倉庫運行效率的關鍵所在。在碼垛機垂直軌道上頂端安裝長距離光電傳感器可以監(jiān)視貨物突出，一旦有突出，向上位機報警，控制系統(tǒng)發(fā)出信號致碼垛機停止運行。(2)貨物突出貨架檢測貨物存放在貨架上，可能由于異常的情況導致貨物突出貨架的情況。入庫操作時，當碼垛機到達目標位置時，先檢測貨位是否有貨物，若沒有貨物，則進行伸叉作業(yè)，否則發(fā)出信號使碼垛機動作停止；出庫時，若檢測出相應貨位無貨物，則發(fā)出信號致碼垛機動作停止。 步進電機和驅(qū)動器接線圖 安全檢測傳感器的應用(1)貨架占有情況檢測自動化倉庫需要知道貨物是否存放在貨架，或者貨物在貨架的位置信息。圖是步進電動機和驅(qū)動器的接線圖。對于m相n拍的步進電機來說，則轉(zhuǎn)子走過了n個步距角，所以步距角 （PTO）和脈寬調(diào)制（PWM）。步進電機定子的各相繞組按照一定的順序通電、斷電，從而帶動轉(zhuǎn)子按既定的方向一步一步轉(zhuǎn)動固定的角度，這個角度被稱為“步距角”，通常用表示。變頻器和單相電容式運轉(zhuǎn)電動機的接線如圖所示。串聯(lián)的電感要有足夠的電感量和通過電流的流量，電感的磁性材料應與變頻器的載波率相匹配。輸出單相變頻調(diào)速電源在輸出端上串上一個足夠電感量的電感，用于隔離電動機電容對變頻器的危害作用（同時對變頻器的高載波率起到一定的濾波作用），并保護電動機電容，此電路只適用于小功率單相電容運轉(zhuǎn)式和罩極式電動機，不適用于帶離心開關的單相電動機。但因其結構簡單、使用方便，使數(shù)瓦至三百瓦左右的小功率電機得以廣泛采用。為此要設置啟動裝置，以及電機中產(chǎn)生一個與主磁場在空間和時間上不同相得磁場，從而形成一定大小的旋轉(zhuǎn)磁場以產(chǎn)生啟動轉(zhuǎn)矩。圖是電容分組式單相異步電動機原理圖。從結構上看單相異步電動機與三相籠型異步電動機相似，其轉(zhuǎn)子也為籠型，只是釘子繞組為單相工作繞組，但通常為起動的需要，定子上除了工作繞組外，還設有起動繞組，它的作用是產(chǎn)生起動轉(zhuǎn)矩，一般只在起動時接入，當轉(zhuǎn)速達到70%~80%的同步轉(zhuǎn)速時，由離心開關將其從電源自動切除，所以正常工作時只有工作繞組在電源上運行。 垂直方向變頻調(diào)速系統(tǒng)設計垂直運行電動機采用200W的單向交流異步電動機，運行速度要求為2m/min~80m/min。由于碼垛機在工作過程中是頻繁啟動和停車的，在高速運行的狀態(tài)下還要求碼垛機能夠快速精準地停在目的地，因此在制動方面采用了動能制動，將電動機運行在發(fā)電狀態(tài)下所回饋的能量消耗在制動電阻中，從而達到快速停車的目的。(4)采用模塊化程序結構設計出控制程序，包括主程序、子程序和中斷程序。(2)運用指令系統(tǒng)中的HDEF、HSC指令，進行高速計數(shù)中斷程序設計，高速計數(shù)器設為HSC