機器人的驅動ppt課件-資料下載頁
2025-04-30 22:10本頁面
【正文】 程與汽車學院帶杯形柔輪和橢圓盤波發(fā)生器的諧波齒輪減速器1－橢圓盤波發(fā)生器 2－柔性軸承 3－柔輪 4－剛輪（外殼）33機械工程與汽車學院諧波齒輪傳動的三種結構形式(a) 帶杯形柔輪的諧波傳動組合件 (b) 帶環(huán)形柔輪的諧波傳動組合件 (c) 帶環(huán)形柔輪的外嚙合復波式諧波傳動組合件1－杯形柔輪 2－軸套 3－端面牙嵌式離合器 4－橢圓盤 5－柔性軸承 1 15－剛輪 13－波發(fā)生器 14－環(huán)形柔輪 1 16－殼體34機械工程與汽車學院? 帶杯形柔輪的諧波傳動 如圖 916a所示，是由三個基本構件組成的，帶凸緣的環(huán)形剛輪 6，杯形柔輪 1和由柔性軸承 橢圓盤4構成的波發(fā)生器，它通過端面牙嵌式聯(lián)軸器 3與輸出軸套 2相連。這種沒有單獨外殼的由三大基本構件形成一個組合件的結構形式，使傳動裝置的結構更為簡化和緊湊。 35機械工程與汽車學院外嚙合復波式諧波傳動的原理簡圖36機械工程與汽車學院? 帶環(huán)形柔輪的外嚙合復波式諧波傳動 圖 917是這種外嚙合復波式諧波傳動原理簡圖。圖中 H為波發(fā)生器， G1為第一級固定剛輪， G2為第二級輸出的活動剛輪 ， R1和 R2為固連在一寬柔輪上的兩個柔輪齒圈，在寬度上分別與剛輪G2和 G1嚙合。于是，波發(fā)生器 H、柔輪 R1和剛輪 G1組成第一級諧波減速傳動（波發(fā)生器主動，剛輪固定，柔輪從動）。而波發(fā)生器 H、柔輪 R2和剛輪 G2組成第二級諧波減速傳動（波發(fā)生器主動，柔輪相對固定，剛輪從動）。復波式諧波齒輪傳動使用于大傳動比、高精度的減速裝置中。其特點是結構簡單、傳動比范圍大，精度高，但齒間磨損較大，傳動效率約為 65%。37機械工程與汽車學院帶復波式諧波減速裝置的傳動結構1－手腕 2－滾針軸承 4－剛輪 5－柔輪 6－波發(fā)生器 7－軸承 10－帶輪 9－手臂殼體 11－傳動軸 12－空心軸 1 14－柔輪工作段 15－法蘭 16－殼體 17－法蘭38機械工程與汽車學院? 圖 918所示為一驅動機器人操作機手腕回轉運動裝置中的復波式諧波減速裝置的結構。兩個帶齒圈的剛輪 3和 4，它們同時與薄壁環(huán)形寬柔輪形成兩個工作段 13和 14，寬橢圓盤 6和兩個柔性軸承組的波發(fā)生器和空心軸 12安裝在軸承 7上，并由電動機（圖中未表示）通過齒形帶傳動的帶輪 8獲得轉動，電動機安裝在手臂殼體 9上，剛輪 4和帶環(huán)形的法蘭盤 15志殼體 9剛性聯(lián)接，用來固定手腕 1的法蘭盤 1殼體 16與剛輪 3剛性聯(lián)接，并能在三個專用滾針軸承 2上相對法蘭盤 15轉動。因此，電動機的驅動運動經帶輪 空心軸 1波 6發(fā)生器、柔輪 從動剛輪 帶動殼體 1法蘭盤 17和手腕 1，從而減速驅動手腕回轉。 39機械工程與汽車學院 同步齒型帶（帶齒的皮帶）、 V型帶（三角皮帶）、平型帶、鏈、繩索（鋼絲繩）、連桿等機構都是長距離傳遞運動的機構。四連桿機構 剛度好、精度高，機械手等系統(tǒng)上經常使用。（ 2）同步齒型帶40機械工程與汽車學院Class is over.Byebye!41
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