機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-04-30 22:10本頁(yè)面
【正文】 程與汽車學(xué)院帶杯形柔輪和橢圓盤波發(fā)生器的諧波齒輪減速器1－橢圓盤波發(fā)生器 2－柔性軸承 3－柔輪 4－剛輪（外殼）33機(jī)械工程與汽車學(xué)院諧波齒輪傳動(dòng)的三種結(jié)構(gòu)形式(a) 帶杯形柔輪的諧波傳動(dòng)組合件 (b) 帶環(huán)形柔輪的諧波傳動(dòng)組合件 (c) 帶環(huán)形柔輪的外嚙合復(fù)波式諧波傳動(dòng)組合件1－杯形柔輪 2－軸套 3－端面牙嵌式離合器 4－橢圓盤 5－柔性軸承 1 15－剛輪 13－波發(fā)生器 14－環(huán)形柔輪 1 16－殼體34機(jī)械工程與汽車學(xué)院? 帶杯形柔輪的諧波傳動(dòng) 如圖 916a所示，是由三個(gè)基本構(gòu)件組成的，帶凸緣的環(huán)形剛輪 6，杯形柔輪 1和由柔性軸承 橢圓盤4構(gòu)成的波發(fā)生器，它通過端面牙嵌式聯(lián)軸器 3與輸出軸套 2相連。這種沒有單獨(dú)外殼的由三大基本構(gòu)件形成一個(gè)組合件的結(jié)構(gòu)形式，使傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)化和緊湊。 35機(jī)械工程與汽車學(xué)院外嚙合復(fù)波式諧波傳動(dòng)的原理簡(jiǎn)圖36機(jī)械工程與汽車學(xué)院? 帶環(huán)形柔輪的外嚙合復(fù)波式諧波傳動(dòng) 圖 917是這種外嚙合復(fù)波式諧波傳動(dòng)原理簡(jiǎn)圖。圖中 H為波發(fā)生器， G1為第一級(jí)固定剛輪， G2為第二級(jí)輸出的活動(dòng)剛輪 ， R1和 R2為固連在一寬柔輪上的兩個(gè)柔輪齒圈，在寬度上分別與剛輪G2和 G1嚙合。于是，波發(fā)生器 H、柔輪 R1和剛輪 G1組成第一級(jí)諧波減速傳動(dòng)（波發(fā)生器主動(dòng)，剛輪固定，柔輪從動(dòng)）。而波發(fā)生器 H、柔輪 R2和剛輪 G2組成第二級(jí)諧波減速傳動(dòng)（波發(fā)生器主動(dòng)，柔輪相對(duì)固定，剛輪從動(dòng)）。復(fù)波式諧波齒輪傳動(dòng)使用于大傳動(dòng)比、高精度的減速裝置中。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)比范圍大，精度高，但齒間磨損較大，傳動(dòng)效率約為 65%。37機(jī)械工程與汽車學(xué)院帶復(fù)波式諧波減速裝置的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)1－手腕 2－滾針軸承 4－剛輪 5－柔輪 6－波發(fā)生器 7－軸承 10－帶輪 9－手臂殼體 11－傳動(dòng)軸 12－空心軸 1 14－柔輪工作段 15－法蘭 16－殼體 17－法蘭38機(jī)械工程與汽車學(xué)院? 圖 918所示為一驅(qū)動(dòng)機(jī)器人操作機(jī)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置中的復(fù)波式諧波減速裝置的結(jié)構(gòu)。兩個(gè)帶齒圈的剛輪 3和 4，它們同時(shí)與薄壁環(huán)形寬柔輪形成兩個(gè)工作段 13和 14，寬橢圓盤 6和兩個(gè)柔性軸承組的波發(fā)生器和空心軸 12安裝在軸承 7上，并由電動(dòng)機(jī)（圖中未表示）通過齒形帶傳動(dòng)的帶輪 8獲得轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)安裝在手臂殼體 9上，剛輪 4和帶環(huán)形的法蘭盤 15志殼體 9剛性聯(lián)接，用來(lái)固定手腕 1的法蘭盤 1殼體 16與剛輪 3剛性聯(lián)接，并能在三個(gè)專用滾針軸承 2上相對(duì)法蘭盤 15轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)經(jīng)帶輪 空心軸 1波 6發(fā)生器、柔輪 從動(dòng)剛輪 帶動(dòng)殼體 1法蘭盤 17和手腕 1，從而減速驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)。 39機(jī)械工程與汽車學(xué)院 同步齒型帶（帶齒的皮帶）、 V型帶（三角皮帶）、平型帶、鏈、繩索（鋼絲繩）、連桿等機(jī)構(gòu)都是長(zhǎng)距離傳遞運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。四連桿機(jī)構(gòu) 剛度好、精度高，機(jī)械手等系統(tǒng)上經(jīng)常使用。（ 2）同步齒型帶40機(jī)械工程與汽車學(xué)院Class is over.Byebye!41
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