機器人的軌跡規(guī)劃ppt課件-資料下載頁
2025-04-30 22:10本頁面
【正文】 次多項式函數(shù)插值的規(guī)劃方法。另外一種常用方法是線性函數(shù)插值法，即用一條直線將起點與終點連接起來。但是，簡單的線性函數(shù)插值將使得關(guān)節(jié)的運動速度在起點和終點處不連續(xù)，它也意味著需要產(chǎn)生無窮大的加速度，這顯然是不希望的。因此可以考慮在起點和終點處，用拋物線與直線連接起來，在拋物線段內(nèi)，使用恒定的加速度來平滑地改變速度，從而使得整個運動軌跡的位置和速度是連續(xù)的。 關(guān)節(jié)空間法22線性函數(shù)插值圖 利用拋物線過渡的線性函數(shù)插值圖 關(guān)節(jié)空間法23 前面介紹的在關(guān)節(jié)空間內(nèi)的規(guī)劃，可以保證運動軌跡經(jīng)過給定的路徑點。但是在直角坐標(biāo)空間，路徑點之間的軌跡形狀往往是十分復(fù)雜的，它取決于機械手的運動學(xué)機構(gòu)特性。在有些情況下，對機械手末端的軌跡形狀也有一定要求，如要求它在兩點之間走一條直線，或者沿著一個圓弧運動以繞過障礙物等。這時便需要在直角坐標(biāo)空間內(nèi)規(guī)劃機械手的運動軌跡． 直角坐標(biāo)空間的路徑點，指的是機械手末端的工具坐標(biāo)相對于基坐標(biāo)的位置和姿態(tài)．每一個點由 6個量組成，其中 3個量描述位置，另外 3個量描述姿態(tài)。 在直角坐標(biāo)空間內(nèi)規(guī)劃的方法主要有： 線性函數(shù)插值法 和圓弧插值法 。 24前面軌跡規(guī)劃的任務(wù)，是根據(jù)給定的路徑點規(guī)劃出運動軌跡的所有參數(shù)。 例如，在用三次多項式函數(shù)插值時，便是產(chǎn)生出多項式系數(shù) a0,a1,a2,a3從而得到整個軌跡的運動方程：對上式求導(dǎo)，可以得到速度和加速度 軌跡的實時生成25 前面討論了在給定路徑點的情況下如何規(guī)劃出運動軌跡的問題。但是還有一個如何描述路徑點并以合適的方式輸入給機器人的問題。最常用的方法便是利用機器人語言。 用戶將要求實現(xiàn)的動作編成相應(yīng)的應(yīng)用程序，其中有相應(yīng)的語句用來描述軌跡規(guī)劃，并通過相應(yīng)的控制作用來實現(xiàn)期望的運動。 路徑的描述26THANK YOU27
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