機器人的軌跡規(guī)劃ppt課件-文庫吧資料
2025-05-06 22:10本頁面
【正文】 要求的光滑函數(shù)。 關(guān)節(jié)空間法16下面具體介紹在關(guān)節(jié)空間內(nèi)常用的兩種規(guī)劃方法1） 三次多項式函數(shù)插值 考慮機械手末端在一定時間內(nèi)從初始位置和方位移動到目標位置和方位的問題。 機器人規(guī)劃的方法15 關(guān)節(jié)空間法首先將在工具空間中期望的路徑點，通過逆運動學計算，得到期望的 關(guān)節(jié)位置 ，然后在關(guān)節(jié)空間內(nèi)，給每個關(guān)節(jié)找到一個經(jīng)過中間點到達目的終點的 光滑函數(shù) ，同時使得每個關(guān)節(jié)到達中間點和終點的 時間相同 ，這樣便可保證機械手工具能夠到達期望的直角坐標位置。因此 規(guī)劃的任務(wù)便是要根據(jù)給定的路徑點規(guī)劃出通過這些點的光滑的運動軌跡 。通常希望機械手末端的 運動是光滑 的，即它具有連續(xù)的一階導數(shù)，有時甚至要求具有連續(xù)的二階導數(shù)。 機器人規(guī)劃方法13對于 PTP控制 : 通常只 給出 機械手 末端的起點 和 終點 ，有時也給出一些中間經(jīng)過點，所有這些點統(tǒng)稱為路徑點?！ 〉谝环N是要求對于選定的軌跡結(jié)點（插值點）上的位姿、速度和加速度給出一組顯式約束（例如連續(xù)性和光滑程度等），軌跡規(guī)劃器從一類函數(shù)（例如 n次多項式）選取參數(shù)化軌跡，對結(jié)點進行插值，并滿足約束條件。 機器人規(guī)劃作業(yè)分類9點位控制 機器人規(guī)劃作業(yè)分類10直線控制 機器人規(guī)劃作業(yè)分類11輪廓 (Continuous Path,CP)控制 機器人規(guī)劃作業(yè)分類12操作臂最常用的軌跡規(guī)劃方法有兩種：q軌跡規(guī)劃既可以在關(guān)節(jié)空間也可以在直角空間中進行。 上圖中，期望的運動和力是進行機器人控制所必需的輸入量，它們是機械手末端在每一個時刻的位姿和速度，對于絕大多數(shù)情況，還要求給出每一時刻期望的關(guān)節(jié)位移和速度，有些控制方法還要求給出期望的加速度等。這里，機器人實際運動的情況通常還要反饋給規(guī)劃級和控制級，以便對規(guī)劃和控制的結(jié)果做出適當?shù)男拚?機器人規(guī)劃的
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1