22-工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式(ppt50頁)-資料下載頁
2025-03-08 22:46本頁面
【正文】 +、 部分交替相接。在交流電壓的作用下，壓電陶瓷就會(huì)沿圓周方向產(chǎn)生交替的伸縮變形，定子彈性體的上下運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生駐波。此外，由于重疊在一起的兩片壓電陶瓷的相位差為 90O，所以，在形成駐波的同時(shí)也會(huì)在水平方向形成行波。這樣，在駐波和行波的合成波的作用下，使定子作橢圓運(yùn)動(dòng)軌跡的振動(dòng)。這樣，裝在定子上的轉(zhuǎn)子在摩擦力的作用下就會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。 同樣也有直線運(yùn)動(dòng)的超聲波電機(jī)。 直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)（ direct drive:DD） 優(yōu)點(diǎn)： 不用齒輪減速器直接驅(qū)動(dòng)，因此具有無間隙、摩擦小、機(jī)械剛度高等優(yōu)點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的位置控制和微小力控制。 這是什么？ 種類： 直流力矩電機(jī)、無刷直流電機(jī)、 VR式電機(jī)等。 缺點(diǎn)： 因?yàn)闆]有減速機(jī)構(gòu)，所以容易受載荷的影響。 驅(qū)動(dòng)滾軸絲桿 如下圖， 3相步進(jìn)電機(jī)（ 176。 /步）驅(qū)動(dòng)物體運(yùn)動(dòng) 1秒鐘，則必要脈沖數(shù)和驅(qū)動(dòng)脈沖速度的計(jì)算方法如下： 必要脈沖數(shù)＝ 10 360176。 176。 ＝ 3000[脈沖 ] 自啟動(dòng)方式驅(qū)動(dòng) 1秒鐘，則驅(qū)動(dòng)脈沖速度應(yīng)該這樣計(jì)算： 3000[Pulse]/1[sec]=3[kHz] 但是，啟動(dòng)速度不可能是 3kHz，應(yīng)該采用加 /減速運(yùn)行方式來驅(qū)動(dòng)。 設(shè)：加 /減速時(shí)間設(shè)置為定位時(shí)間的25%，啟動(dòng)脈沖速度為 500[Hz]，則 如上圖， 3相步進(jìn)電機(jī)（ 176。 /步）驅(qū)動(dòng)物體運(yùn)動(dòng) 1秒鐘。驅(qū)動(dòng)輪的周長即旋轉(zhuǎn)一圈移動(dòng)的距離大約為 50[mm]。 因此，所需要的必要脈沖數(shù)為 步進(jìn)電機(jī) 與單片機(jī)的接口 由硬件完成脈沖分配的功能 PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡 單元控制模式 測試傳感器 信號(hào)調(diào)理 執(zhí)行器 A D 變 換 器 驅(qū)動(dòng)器 微 控 制 器 C A N 接 口 CAN總線 以太網(wǎng)總線 測試傳感器 信號(hào)調(diào)理 執(zhí)行器 A D 變 換 器 驅(qū)動(dòng)器 微 控 制 器 C A N 接 口 。 CAN總線 CAN總線 單元控制器 1. 單片機(jī) 2. DSP 3. ARM 4. PLC 5. 工控機(jī) 。 演講完畢，謝謝觀看！
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