機器人的組成結構(ppt52頁)-資料下載頁
2025-01-16 21:12本頁面
【正文】 矩越大。為減小轉矩波動，限止電流幅值，而呈平頂狀，如圖 6— 3l所示。由梯形波代替正弦波來驅動電動機，簡化了驅動電路，但為進一步減小轉矩波動，這種電動機的控制系統(tǒng)要有速度負反饋環(huán)，這樣通過速度負反饋的作用使轉速平穩(wěn) ? 正弦波電動機 (交流無刷伺服電動機 )：顧名思義，它是由正弦波電流驅動的。對三相情況，電流相位差120。，而且這三相電流是隨轉子位置不同而不同的，也就是說，轉子的位置檢測需更精確，驅動電路也比梯形波電動機的更復雜，但卻代表著無刷電動機最高水平，因為它能保持恒定轉矩輸出 (1)初選電機 首先電機必須能夠提供負載所需要的瞬時轉矩和轉速 ? 如果要求電機在 峰值下以峰值轉速驅動負載 ，則電機功率可按下式估算 ? 電機功率， W ? 負載峰值力矩 ? 負載峰值轉速 ? 傳動裝置的效率，初步估算時取 =0． 7～O． 9 ?? 當電機長期連續(xù)地工作在變載荷之下時，比較合理的是 按負載均方根功率 估算電機功率 ? 估算 Pm后就可選取電機，使其額定功率 P， 滿足下式 ? 負載均方根力矩 Nm ? 負載均方根轉速， rad／ S。 （ 2）發(fā)熱校核 ? 在一定轉速下，負載的均方根力矩是與伺服電機處于連續(xù)工作時的熱定額相對應的 。為校核發(fā)熱，要求電機額定轉矩滿足下式： ? 電機的發(fā)熱量主要來自銅耗 它在時間 T內產(chǎn)生的熱量 Qe ： （ 3）轉矩過載校核 ? 轉矩過載校核的公式為 折算到電機上的負載力矩的最大值電機輸出轉矩的最大值 (過載轉矩 ) 電機額定轉矩 ? 電機的轉矩過載系數(shù) ?（ 4）總傳動比的選擇 ? 電機要克服的負載力矩有兩種典型情況：一種是峰值力矩，它對應于電機最嚴重的工作情況，一般在機器人關節(jié)電機起動時出現(xiàn)；另一種為均方根力矩，它對應于電機長期連續(xù)地在變負荷下工作的情況 ? 折算到電機的 負載峰值力矩 為 由上式可知，折算到電機軸上的負載峰值力矩是總傳動比的函數(shù)，式 (3— 25)稱為負載的峰值力矩特性，對應的曲線如圖 3． 12所示 ? 令 由式 (3． 25)可得“折算峰值力矩最小”的最佳傳動比 : ? 在此最佳傳動比上，電機的輸出轉矩有一半用于電機的轉子和傳動裝置 ? 均方根力矩特性 折算到電機軸上的負載均方根力矩為 ： 由上式可知，折算到電機軸上的負載均方根力矩也是總傳動比的函數(shù)，對應的曲線見圖 3． 13。 折算均方根力矩最小”的最佳總傳動比 : 演講完畢，謝謝觀看！
環(huán)評公示相關推薦
鄂ICP備17016276號-1