機(jī)器人動(dòng)力學(xué)ppt課件-資料下載頁
2025-04-30 22:10本頁面
【正文】 19從上面推導(dǎo)可以看出，很簡單的二自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程已經(jīng)很復(fù)雜，包含了很多因素，這些因素都在影響機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性。對(duì)于比較復(fù)雜的多自由度機(jī)器人，其動(dòng)力學(xué)方程更龐雜，推導(dǎo)過程更為復(fù)雜，不利于機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。故進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析時(shí)，通常進(jìn)行下列 簡化 ：(1) 當(dāng)桿件長度不太長，重量很輕時(shí)，動(dòng)力學(xué)方程中的重力矩項(xiàng)可以省略(2) 當(dāng)關(guān)節(jié)速度不太大，機(jī)器人不是高速機(jī)器人時(shí)，含有的項(xiàng) 可以省略(3) 當(dāng)關(guān)節(jié)加速度不太大，即關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)的升、降速比較平穩(wěn)時(shí)，含有的項(xiàng) 有時(shí)可以省略。但關(guān)節(jié)加速度減小會(huì)引起速度升降的時(shí)間增加，延長機(jī)器人作業(yè)循環(huán)的時(shí)間 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程20 動(dòng)力學(xué)方程的仿真計(jì)算 目的 ： 比較復(fù)雜的多自由度機(jī)器人，其動(dòng)力學(xué)方程龐雜，推導(dǎo)過程非常復(fù)雜，所以對(duì)于多自由度機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)研究可以利用ADAMS求解器采用多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論中的 拉格朗日方程方法 ，建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程，對(duì)虛擬機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行 靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué) 和 動(dòng)力學(xué)分析 ，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線 ADAMS環(huán)境與分析示例ADAMS，即 機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué) 自動(dòng)分析 (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，該軟件是 美國 MDI公司 (Mechanical Dynamics Inc.)開發(fā)的虛擬樣機(jī)分析軟件 21軟件仿真步驟以靈巧手為例：22軟件仿真 — 屬性建立23軟 件仿真 — 仿真數(shù)據(jù)固定中指、末指關(guān)節(jié)，向指根關(guān)節(jié)施加力矩固定指根、末指關(guān)節(jié)，向中指關(guān)節(jié)施加力矩24THANK Y
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