機器人動力學ppt課件-資料下載頁
2025-04-30 22:10本頁面
【正文】 19從上面推導(dǎo)可以看出，很簡單的二自由度平面關(guān)節(jié)型機器人的動力學方程已經(jīng)很復(fù)雜，包含了很多因素，這些因素都在影響機器人的動力學特性。對于比較復(fù)雜的多自由度機器人，其動力學方程更龐雜，推導(dǎo)過程更為復(fù)雜，不利于機器人的實時控制。故進行動力學分析時，通常進行下列 簡化 ：(1) 當桿件長度不太長，重量很輕時，動力學方程中的重力矩項可以省略(2) 當關(guān)節(jié)速度不太大，機器人不是高速機器人時，含有的項 可以省略(3) 當關(guān)節(jié)加速度不太大，即關(guān)節(jié)電動機的升、降速比較平穩(wěn)時，含有的項 有時可以省略。但關(guān)節(jié)加速度減小會引起速度升降的時間增加，延長機器人作業(yè)循環(huán)的時間 機器人動力學方程20 動力學方程的仿真計算 目的 ： 比較復(fù)雜的多自由度機器人，其動力學方程龐雜，推導(dǎo)過程非常復(fù)雜，所以對于多自由度機器人的動力學研究可以利用ADAMS求解器采用多剛體系統(tǒng)動力學理論中的 拉格朗日方程方法 ，建立系統(tǒng)動力學方程，對虛擬機械系統(tǒng)進行 靜力學、運動學 和 動力學分析 ，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線 ADAMS環(huán)境與分析示例ADAMS，即 機械系統(tǒng)動力學 自動分析 (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，該軟件是 美國 MDI公司 (Mechanical Dynamics Inc.)開發(fā)的虛擬樣機分析軟件 21軟件仿真步驟以靈巧手為例：22軟件仿真 — 屬性建立23軟 件仿真 — 仿真數(shù)據(jù)固定中指、末指關(guān)節(jié)，向指根關(guān)節(jié)施加力矩固定指根、末指關(guān)節(jié)，向中指關(guān)節(jié)施加力矩24THANK Y
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