機器人動力學(xué)ppt課件(已修改)
2025-05-12 22:10 本頁面
【正文】 1機器人動力學(xué)引言1機器人靜力分析2機器人的動力學(xué)方程3機器人的動力學(xué)仿真分析42216。 機器人 運動學(xué) 只限于對機器人相對于參考坐標(biāo)系的位姿和運動問題的討論，未涉及引起這些運動的 力和力矩 ，及其與機器人運動的關(guān)系 216。 機器人是一個復(fù)雜的動力學(xué)系統(tǒng)，在關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩 (驅(qū)動力的作用下產(chǎn)生運動變化，或與外載荷取得 靜力平衡216。 機器人控制系統(tǒng)是 多變量的 、 非線性 的自動控制系統(tǒng)，也是動力學(xué)耦合系統(tǒng)，每一個控制任務(wù)本身就是一個動力學(xué)任務(wù)。機器人動力學(xué)主要研究 機器人運動和受力之間的關(guān)系 ，目的是對機器人進行控制、優(yōu)化設(shè)計和仿真216。 動力學(xué)方程 ：是指作用于機器人各機構(gòu)的 力或力矩與其位置、速度、加速度關(guān)系的方程式 。機器人的動態(tài)性能不僅與運動學(xué)因素有關(guān)，還與機器人的結(jié)構(gòu)形式、質(zhì)量分布、執(zhí)行機構(gòu)的位置、傳動裝置等對動力學(xué)產(chǎn)生重要影響的因素有關(guān)3? 動力學(xué)的正逆問題 ： 正問題 是已知機器人各關(guān)節(jié)的作用力或力矩， 求 機器人各關(guān)節(jié)的 位移、速度和加速度 （即運動軌跡） ，主要用于機器人的仿真； 逆問題 是已知機器人各關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度， 求解 所需要的關(guān)節(jié) 作用力或力矩 ，是實時控制的需要? 求解動力學(xué)方程的目的，通常是為了得到機器人的運動方程，即一旦給定作為輸入的力或力矩，就確定了系統(tǒng)的運動結(jié)果? 機器人動力學(xué)的研究有 牛頓 歐拉 (Newton Euler) 法、 拉格朗日法 (Langrange Langrange)法、高斯 (Gauss) 法、凱恩 (Kane) 法及羅伯遜 魏登堡 (RoberonWittenburg ) 等法
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