機(jī)器人動力學(xué)ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 22:10 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 機(jī)的總虛功是：根據(jù)虛功原理，若系統(tǒng)處于平衡，則總虛功 (虛功之和 )為 0，即9 機(jī)器人靜力分析式中 J —— 是速度分析時引出的雅可比矩陣，其元素為相應(yīng)的偏速度。由機(jī)器人運(yùn)動微分關(guān)系可知， ，則有 因為 是獨立坐標(biāo)，則 ，所以有 上式是針對操作機(jī)的關(guān)節(jié)力和執(zhí)行器參考點 間所產(chǎn)生的力和力矩之間的關(guān)系式。 該式表明關(guān)節(jié)空間和直角坐標(biāo)空間廣義力可以借助于雅可比矩陣 J 進(jìn)行變換。 這種變換關(guān)系，也可推廣到任兩桿間固聯(lián)直角坐標(biāo)系中的廣義力變幻，這時應(yīng)將關(guān)節(jié)空間與直角坐標(biāo)空間的雅可比矩陣，換作直角坐標(biāo)空間的雅可比矩陣。10 機(jī)器人動力學(xué)方程v 系統(tǒng)的動能和勢能可在任何坐標(biāo)系（極坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系等）中表示 ，不是一定在直角坐標(biāo)系中 。 動力學(xué)方程為： 廣義力 廣義速度 廣義坐標(biāo) （力或力矩）（ 或 ） （ 或 ） 應(yīng)用質(zhì)點系的 拉格朗日 方程來處理桿系的問題。 定義： L=KP L— Lagrange函數(shù)； K— 系統(tǒng)動能之和； P— 系統(tǒng)勢能之和。剛體系統(tǒng)拉格朗日方程11 舉例 ：設(shè)二桿機(jī)器人臂桿長度分別為 ，質(zhì)量分別集中在端點為 ，坐標(biāo)系選取如圖。以下分別 計算方程中各項 ： 一、動能和勢能 對質(zhì)點 ：勢能： 動能： v（負(fù)號與坐標(biāo)系建立有關(guān)）對質(zhì)點 ： 先寫出直角坐標(biāo)表達(dá)式： 機(jī)器人動力學(xué)方程12對 求導(dǎo)得速度分量： 動能：勢能： 二、
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1