lll有關(guān)機(jī)器人的規(guī)劃方法和分析方法-資料下載頁(yè)
2025-01-19 03:14本頁(yè)面
【正文】 獲取的最新信息,對(duì)窗口內(nèi)的環(huán)境及障礙物運(yùn)動(dòng)狀況進(jìn)行更新。機(jī)器人和機(jī)械手屬多剛體系統(tǒng),多剛系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)是建立在經(jīng)典力學(xué)的基礎(chǔ)上?？v觀經(jīng)典力學(xué)可分成兩大體系牛頓的矢量力學(xué)和拉格朗日的分析力學(xué)。兩大體系用在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)求解問(wèn)題上,演變有拉格朗日法、牛頓歐拉法、廣義達(dá)朗伯爾法、法、泛函極值法等。牛頓、歐拉是矢量力學(xué)的代表。牛頓歐拉法在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)中的應(yīng)用,是通過(guò)將機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的每個(gè)構(gòu)件都進(jìn)行隔離,對(duì)每個(gè)構(gòu)件都建立相應(yīng)的牛頓方程和歐拉方程。顯然,描述機(jī)器人動(dòng)力學(xué)性能的一組方程中包含有不做功的內(nèi)力和內(nèi)力矩。這種處理方法比較直觀,概念比較清楚,但是考慮了不做功的內(nèi)力,計(jì)算量比較大。另外,它不是一個(gè)封閉的動(dòng)力學(xué)方程形式,在運(yùn)用計(jì)算機(jī)來(lái)處理時(shí)常采用遞歸算法,耗去大量不必要的計(jì)算時(shí)間,在有力矩反饋控制的結(jié)構(gòu)中此方法就難以實(shí)現(xiàn)適時(shí)控制的需要。3
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