lll有關(guān)機器人的規(guī)劃方法和分析方法-在線瀏覽
2025-03-08 03:14本頁面
【正文】 照一定的算法搜尋一條最優(yōu)或者近似最優(yōu)的無碰撞路徑,規(guī)劃路徑的精確程度取決于獲取環(huán)境信息的準確程度。1 全局規(guī)劃方法 柵格法柵格法是目前研究最廣泛的路徑規(guī)劃方法之一。 可視圖法可視圖法中的路徑圖由捕捉到的存在于機器人一維網(wǎng)絡(luò)曲線(稱為路徑圖)自由空間中的節(jié)點組成。 拓撲法拓撲法將規(guī)劃空間分割成具有拓撲特征的子空間,根據(jù)彼此的連通性建立拓撲網(wǎng)絡(luò),在網(wǎng)絡(luò)上尋找起始點到目標點的拓撲路徑,最終由拓撲路徑求出幾何路徑。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是由大量神經(jīng)元相互連接而形成的自適應(yīng)非線性動態(tài)系統(tǒng)。2 局部路徑規(guī)劃 人工勢場法人工勢場法是由Khatib提出的一種虛擬方法,其基本思想是將機器人在未知環(huán)境中的運動視為一種虛擬人工受力場中的運動,目標點對機器人產(chǎn)生引力,障礙物對機器人產(chǎn)生斥力,最后通過求合力來控制機器人的
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