災(zāi)難救援機器人研究現(xiàn)狀及機器人路徑規(guī)劃-在線瀏覽
2025-07-13 02:52本頁面
【正文】 生化、放射性、非常溫和二次倒塌等危險 , 機器人對環(huán)境的適應(yīng)特別重要。 ? 在救援機器人的能源供給方面 , 需要采用有線和無線相結(jié)合的方式 , 以保障救援機器人足夠的動力和工作時間。它們應(yīng)該能適應(yīng)環(huán)境 , 適合完成挑戰(zhàn)性的工作 , 并且具有智能以至于能夠應(yīng)對由各種不穩(wěn)定和不確定的因素所引起的干擾。 ? 機器人必須不斷地翻越各種垂直的障礙物 , 平臺的穩(wěn)定性和自調(diào)整能力很重要 , 要盡可能避免由從高度墜下而將機器人摔碎。 ? 災(zāi)難后環(huán)境存在松軟的灰土地面、由于消防用水或漏水導(dǎo)致的泥濘路面及坎坷不平的廢墟地面等多種地面地形 , 機器人必須具有高度的地面適應(yīng)性能 , 在輪式、履帶式和腿式等移動機構(gòu)當中 ,履帶、輪、腿復(fù)合的復(fù)合移動機構(gòu)將被廣泛采用。 ? 機器人的控制方面 , 為了讓機器人正常工作 , 必須對機器人的位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)等進行檢測 , 系統(tǒng)可以采用傳統(tǒng)機器人的攝像機、激光測距儀、超聲測距儀、接觸和接近傳感器、紅外線傳感器和雷達定位傳感器等。地面穿透雷達、微波雷達、激光探測儀具有很好的效果 , 但是系統(tǒng)的花費和能量消耗均較多 , 另外的一種可能就是利用人工智能技術(shù)、納米技術(shù)或仿生技術(shù)來開發(fā)價格低傳感器。 災(zāi)難救援機器人關(guān)鍵性能 通信能力 : ? 操作人員和機器人之間的通信、操作人員和遇難者之間的通信和多救援機器人之間的通信。 ? 理想的情況是自主機器人具有通過災(zāi)難現(xiàn)場一切環(huán)境的能力 , 對遇難者進行定位 ,與救援隊伍進行通訊和聯(lián)系實際上 , 這里包含了大量的軟件處理與計算 , 機器人自身難以獨立完成 ,人機交互的介入是必要和必須的。 災(zāi)難救援機器人關(guān)鍵性能 機器人的作業(yè)能力是機器人的存活能力、運動能力、感知能力、通信能力和人機交互有機結(jié)合的體現(xiàn) ,它主要包括以下幾個方面 ： ? 勘探 ? 搜尋 ?
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