lll有關(guān)機器人的規(guī)劃方法和分析方法-文庫吧資料
2025-01-25 03:14本頁面
【正文】 路徑,每一條路徑代表了一只螞蟻的爬行軌跡。 模糊邏輯控制算法模糊邏輯方法利用反射式機制,將當前環(huán)境中的障礙物信息作為模糊推理機的輸入,推理機輸出機器人期望的轉(zhuǎn)向角和速度等。對于大范圍的工作環(huán)境,在滿足精度要求的情況下,用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來表示環(huán)境可以取得較好的效果。 自由空間法自由空間法采用預(yù)先定義的廣義錐形或凸多邊形等基本形狀構(gòu)造自由空間,并將自由空間表示為連通圖,通過搜索連通圖來進行路徑規(guī)劃。該法能夠求得最短路徑,但需假設(shè)忽略機器人的尺寸大小,使得機器人通過障礙物頂點時離障礙物太近甚至接觸,并且搜索時間長。該方法將機器人的工作空間分解為多個簡單的區(qū)域(柵格),由這些柵格構(gòu)成一個顯式的連通圖,或在搜索過程中形成隱式的連通圖,然后在圖上搜索一條從起始柵格到目標柵格的路徑。（2）局部路徑規(guī)劃:環(huán)境信息完全未知或部分未知,根據(jù)傳感器的信息來
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1