模型參考自適應(yīng)控制-資料下載頁
2025-10-07 12:18本頁面
【正文】 (5) )3()( )(~)( )()()( )( pc ssKssKKKsr sE m DNDN ??選擇狀態(tài)變量： rxxrxxex nnn 111121 . . . . . . , ?? ????? ?? ??可得其狀態(tài)方程實現(xiàn)： ??????CxeBrKAxx ~??????????? ??1101...0nnaaaIA? ?0...01...1.........0...10...0102111111??????????????????????????????????????????Cbbbaaannnnn?????B其中 ? 如下定義正定李氏函數(shù) ? V=xTPx+?K~20 (7) ? 式中 P為所選定的正定矩陣 ,?為大于零的實數(shù) . – 對函數(shù) V求導(dǎo)可得 KKrKxxxKKxxxx?????~~2~2)(~~2V??????????????PBPAPAPP 參考模型總是穩(wěn)定的， A為穩(wěn)定陣，因此總可以選擇正定矩陣 Q，使得 Q??? ? PAPA 故 ( 8 ) ~~2~2V KKrKxQxx ?? ????? ?? PB若令 即可推出 負(fù)定。于是可得： 0~~2~2 ??? KKrKx ??PB V?rxK PB?? ?1~? rxKKpc PB???1?BrKAxx ~???? 由上式可知 ,該自適應(yīng)規(guī)律除包含輸出誤差 e之外 ,還包含它的各階微 . – 對實際控制系統(tǒng)來說 ,帶有微分因素的控制規(guī)律對系統(tǒng)的環(huán)境變化或擾動較敏感 ,容易引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定 ,而且實現(xiàn)純微分環(huán)節(jié)也較困難 . – 因此 ,該自適應(yīng)規(guī)律在具體實現(xiàn)上有一定困難 . – 為此，可在選擇 P矩陣時使 P滿足 PB=μCT =[μ 0 … 0] T， – μ0此時就有 pc KerK ???? ?? ,?
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