matlab自適應控制課件-北航版第3章確定性自校正控制-資料下載頁
2025-05-10 18:41本頁面
【正文】 ? ?K P P? ? ?T( ) [ ( ) ( 1 ) ] ( 1 ) /k k k k ?? ? ? ?P I K P?其中， 為遺忘因子。 最小二乘法 + 極點配置的間接自校正控制算法是 ?(316) 22 前期工作：給定期望閉環(huán)特征多項式 Am(z1)，初始化參數估計有關 量。 （ 1）讀取 數據； （ 2） 用式（ 316）估計過程參數 ； （ 3）利用簡單配置法求出控制器多項式 和 （ 4）由式（ 32），即下式求控制 （ 5）構造 ，為下周期工作做準備， ，返回至步 驟（ 1），或停止。 相應的控制算法與信號流程圖如下 11( ) ( )A z B z??、r( ) ( )y k y k、11( ) ( )F z G z??、 1()Rz?1 1 1r( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )F z u k R z y k G z y k? ? ???1kk??T()k?23 讀 取繼 續(xù) ？停 止前 期工 作( ) ,yk估 計 過 程 參 數?計 算 并 輸 出 控 制 ()ukA / DD / A被 控 過 程N oY e s()yk()uk()ryk計 算 控 制 參 數,F ,GR()ryk 保持器 傳感器1kk??24 兩點需要進一步指出： ? 系統(tǒng)穩(wěn)定運行后，步驟（ 2）和步驟（ 3）在每個采樣周期不 一定必須做，可視過程參數變化情況確定； ? 在進行步驟（ 2）時，如果可做 B(z1) 零點對消而不做任何對 消，求出的控制器表達式可能會與 有所不同，但系統(tǒng)輸出變化不大。 例 有過程的脈沖傳遞函數和期望的傳遞函數分母多項式同 例 ，現假設不知曉上述過程具體參數，試用極點配置法設計 間接自校正控制系統(tǒng)，并作仿真。 1 1 1 11 1 2( ) ( 0 . 1 0 6 5 0 . 0 9 0 2 ) ,( ) 1 1 . 6 0 6 5 0 . 6 0 6 5z B z z zA z z z? ? ? ?? ? ?????1 1 2( ) 1 05 66mA z z z? ? ?? ? ?25 我們仍按例 ，設參考輸入是周期為 50s 的方波，幅值為 ?1，采用周期為 。 （ 1）不對消零點的情況： 取 ，則有 其中 的求法在例 ，只需將 代替原來的 即可。取初始值為 1 1 100( ) 1 1 z a z z? ? ?? ? ? ?1111F F f z ?? ? ? 101G g g z ???12mm11m 0 0 0011( ) ( 1 )aaR B A z a zbb????? ? ??1 0 1,f g g 1 2 0 1? ?? ?a a b b、 、 、1 2 0 1a a b b、 、 、T( 0) [ 0 , 0 , 0 , ]?? 10(0) 10?PI ? ?26 按上述間接自校正控制算法仿真，得到系統(tǒng)輸出波形、控制波形 和估計的過程參數變化波形分別如圖 3圖 35和圖 36所示。 圖 34 輸出和參考輸入波形 27 圖 35 控制量波形 圖 36 過程參數估計曲線 28 （ 2）對消零點的情況： 仿真時用過程參數的估計值替換真值，求出 。取 ： 按前敘控制算法獲得系統(tǒng)輸出、控制和過程 參數估計波形分別如圖 3圖 38和圖 39所示。 ? ? ， 11 ???? ， 10 ( ) 1Az ? ? ， 1 1F ? ， 101G g g z ???F G R、 和T( 0) [ 0 , 0 , , 0]??圖 37 輸出和參考輸入波形 29 圖 38 控制波形 圖 39 過程參數估計波形
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