類高階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制-資料下載頁
2025-05-12 19:24本頁面
【正文】 ： ， ( ) 21 0bt m l I=+( )3 sinm t k g=+ 1lm= kg m= g( ) 2 s in 2rx t t? =12( 0) 0 , ( 0) 0xx== 1h0 0 1 1( ) ( , ) ( , )TTt x t x tq x q x輊輊 +犏犏臌臌30 5 s in ( 5 )()0tt pq 輊犏=犏臌1 gb0lq 輊犏=犏臌實例仿真 廣義跟蹤誤差 ，用 表示在第 個周期廣義跟蹤誤差的最大絕對值。得到仿真結(jié)果如圖所示。 由圖 1知廣義跟蹤誤差在 意義下趨于零，由圖 2圖 4可以看出，控制曲線 和時變參數(shù)的估計曲線 是有界的，這與理論分析結(jié)果是相符的． 20 1( , )0xxtx 輊犏=犏臌1 1c o s( , )0xxtx 輊犏=犏臌( ) 123t e es =+ supi?i2TL()ut()? tX實例仿真 圖 1. 廣義誤差曲線 圖 2. 控制曲線 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 5000 . 0 20 . 0 40 . 0 60 . 0 80 . 10 . 1 20 . 1 4周期數(shù)廣義誤差曲線0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 8 0 6 0 4 0 2 0020406080t ( s )控制曲線()ts ()ut實例仿真 圖 3. 時變參數(shù)曲線 圖 4. 時變參數(shù)曲線 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 . 0 4 0 . 0 3 5 0 . 0 3 0 . 0 2 5 0 . 0 2 0 . 0 1 5 0 . 0 1 0 . 0 0 500 . 0 0 5t ( s )時變參數(shù)曲線0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 . 0 4 0 . 0 3 5 0 . 0 3 0 . 0 2 5 0 . 0 2 0 . 0 1 5 0 . 0 1 0 . 0 0 500 . 0 0 50 . 0 1t ( s )時變參數(shù)曲線()1? tq ()2? tq結(jié)論與展望 ?針對控制方向是時變的并含有混合未知參數(shù)的高階非線性系統(tǒng) ,利用反饋線性化方法 ,引進單一的離散型參數(shù)周期自適應(yīng)律 ,設(shè)計了一種周期自適應(yīng)控制策略 , 通過構(gòu)造Lyapunov泛函 ,證明了廣義跟蹤誤差在 范數(shù)意義下漸近收斂于零 ,并保證所有信號都是LT意義下有界的。 進一步研究的問題 ?對更一般非線性參數(shù)不確定系統(tǒng)研究它的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制問題 ?對非線性參數(shù)化系統(tǒng)研究它的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制問題 ?對于可變周期系統(tǒng)研究它的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制 謝 謝！
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