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模型參考自適應(yīng)控制(參考版)

2024-10-19 12:18本頁面

　　

【正文】 r KmN ( s ) D ( s ) KpN ( s ) D ( s ) Kc 自適應(yīng)機(jī)構(gòu) y ym e + 圖 4 增益可調(diào)的參考模型自適應(yīng) 控制系統(tǒng) ? 設(shè)計(jì)任務(wù) : – 設(shè)計(jì)可調(diào)增益 Kc的自適應(yīng)規(guī)律 ,使得控制系統(tǒng)能夠適應(yīng)被控對象時(shí)變或未知的開環(huán)增益 Kp,且被控系統(tǒng)的輸出動(dòng)態(tài)特性與參考模型相一致 . ? 由圖 4,參考模型和參數(shù)可調(diào)被控系統(tǒng)的 s域表達(dá)式分別為其中 D(s)和 N(s)分別為如下已知的 n階的穩(wěn)定首一多項(xiàng)式和 n1階多項(xiàng)式 )2()()()()()1()()()()(pcmsrssKKsYsrssKsY mDNDN?????????1010)()(niiiniiin sbssass ND? 下面基于李氏穩(wěn)定性理論 ,設(shè)計(jì)比例調(diào)節(jié)器的增益 Kc的自適應(yīng)規(guī)律 . ? 首先定義如下廣義誤差 e=ymy ? 因此 ,誤差 e的傳遞函數(shù)為其中增益誤差 K~為 K~=KmKcKp (4) ?由式 (3)可知 ,廣義誤差 e滿足如下微分方程 e(n)+an1e(n1)+...+a0=K~[bn1r(n1)+...+b0r] (5) )3()( )(~)( )()()( )( pc ssKssKKKsr sE m DNDN ??選擇狀態(tài)變量： rxxrxxex nnn 111121 . . . . . . , ?? ????? ?? ??可得其狀態(tài)方程實(shí)現(xiàn)： ??????CxeBrKAxx ~??????????? ??1101...0nnaaaIA? ?0...01...1.........0...10...0102111111??????????????????????????????????????????Cbbbaaannnnn???

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