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正文內(nèi)容

系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制實驗報告(參考版)

2024-08-15 04:43本頁面
  

【正文】 帶噪聲時的模型輸出39。)subplot(414)i=1:30。plot(i,ym) %繪制不考慮噪聲時的模型輸出矩陣圖形title(39。不帶噪聲時的系統(tǒng)輸出39。)subplot(412)i=1:30。plot(i,y) %繪制考慮噪聲時的系統(tǒng)輸出矩陣圖形title(39。ed239。\leftarrow39。ed139。\leftarrow39。ed039。\leftarrow39。eb239。\leftarrow39。eb139。\leftarrow39。ea239。\leftarrow39。ea139。\leftarrow39。Identification Precision39。:y39。:r39。y39。.39。g39。:39。r39。)figure(3)i=1:k。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注a2曲線gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注左箭頭gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注a1曲線gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注左箭頭gtext(39。) %標(biāo)注標(biāo)題gtext(39。 %第二個圖形,繪制出各個辨識參數(shù)title(39。:y39。:r39。y39。.39。g39。:39。r39。i=1:k。ed2=e(7,1:k)。ed0=e(5,1:k)。eb1=e(3,1:k)。 %輸出辨識矩陣(由于矩陣初始值為0,若不改變矩陣值,則仍為0,所以,在循環(huán)跳出時,記錄循環(huán)次數(shù),不輸出后續(xù)的0)ea1=e(1,1:k)。d1=c(6,1:k)。b2=c(4,1:k)。a2=c(2,1:k)。 %若滿足要求,則跳出循環(huán),并且輸出停止估計的次數(shù) break。(N+1)P(N)來計算P(N+1) p0=p1。*p0。 %為下次循環(huán)做準(zhǔn)備 c(:,k)=c1。 e(:,k)=e2。 %產(chǎn)生考慮噪聲時的模型輸出 e1=c1c0。 %產(chǎn)生不考慮噪聲時的模型輸出 ymd(k)=x139。c1(3)。(N+1)*c(N)] ym(k)=[y(k1) y(k2) u(k1) u(k2)]*[c1(1)。 c1=c0+h1*d1。 d1=y(k)x139。 %該兩句為利用遞推公式K(N+1)=1/[1+x39。*p0*x1。 %e為辨識誤差矩陣,該句用于設(shè)置其初值for k=3:30 x1=[y(k1) y(k2) u(k1) u(k2) e0(k) e0(k1) e0(k2)]39。 %設(shè)定誤差允許值c=[c0,zeros(7,29)]。 %c0為待估計參數(shù)的初始值,辨識參數(shù)為7個,所以為7行p0=10^6*eye(7,7)。plot(i,y)subplot(313)stem(y)grid on。 %產(chǎn)生輸出矩陣(不帶噪聲)endfigure(1)。 %ymd為模型輸出矩陣(考慮擇噪聲)e0=sqrt()+randn(1,30) %產(chǎn)生隨機序列e0for k=3:30 y(k)=*y(k1)*y(k2)+*u(k1)+*u(k2)+e0(k)+*e0(k1)+*e0(k2)。 %ys為不考慮噪聲時的輸出矩陣,為其賦初值ym=zeros(1,30)。y=zeros(1,30)。)增廣最小二乘法clc。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注ea1曲線gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注左箭頭gtext(39。) %為圖形注釋標(biāo)題gtext(39。) %第三個圖形,繪制辨識的誤差title(39。,i,eb2,39。,i,eb1,39。,i,ea2,39。plot(i,ea1,39。)figure(3)。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注a2曲線gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注左箭頭gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注a1曲線gtext(39。) %點擊鼠標(biāo),標(biāo)注左箭頭gtext(39。) %第二個圖形,用于繪制所估計的參數(shù)全部估計過程gtext(39。,i,b2,39。,i,b1,39。,i,a2,39。plot(i,a1,39。 %(由于矩陣初始值為0,若不改變矩陣值,則仍為0,所以,在循環(huán)跳出時,記錄循環(huán)次數(shù),不輸出后續(xù)的0)c,e %輸出辨識參數(shù)矩陣和辨識誤差矩陣figure(2)。eb1=e(3,1:k)。ea1=e(1,1:k)。b1=c(3,1:k)。 endenda1=c(1,1:k)。(N+1)P(N)來計算P(N+1) p0=p1。*p0。 %為下次循環(huán)做準(zhǔn)備 c(:,k)=c1。 e(:,k)=e2。(N+1)*c(N)] e1=c1c0。 c1=c0+h1*d1。 d1=y(k)x139。 %遞推公式:K(N+1)=1/[1+x39。*p0*x1。 %估計誤差矩陣賦初值for k=3:30 x1=[y(k1) y(k2) u(k1) u(k2)]39。 %規(guī)定誤差允許范圍c=[c0,zeros(4,29)]。 %為待估參數(shù)賦初值p0=10^6*eye(4,4)。plot(i,y)subplot(3,1,3)stem(y)grid on。 %產(chǎn)生輸出矩陣endfigure(1)。 %產(chǎn)生隨機誤差for k=3:16 %產(chǎn)生隨機噪聲 v(k)=e0(k)+*e0(k1)+*e0(k2)。y=zeros(1,30)。c=c2*c3a1=c(1),a2=c(2),b1=c(3),b2=c(4) %輸出辨識參數(shù)遞推最小二乘法:%遞推最小二乘法實現(xiàn)參數(shù)估計clc。c3=XL39。*XL。 y1=[y(k)]。plot(i,y) %繪制輸出矩陣subplot(3,1,3)stem(y) %繪制輸出矩陣的根徑圖grid on。 %產(chǎn)
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