【導讀】市汽車量的不斷增加。以往那種單層平面的停車場也越來越不能滿足市場的需。對多停車位、少占空間、使用造作簡單、安全可靠的立體停車庫的建設是。解決目前寸土寸金的大城市內停車難的有效辦法。位置變動，使車位能夠實現空間停車的功能。升降橫移立體車停車庫利用托盤。移位產生垂直通道，實現多層車位的升降來取車輛?；?，實現了立體車庫的自動控制。整個系統由載車部分、傳動系統、控制系統。用PLC內的預置程序來控制整個系統的運行，用電機的正反轉來控制。車位的上下左右移動實現存取車的自動化。該系統又具有以下保護功能：急。2020年8月底，全國機動車保有量達到億輛。其中，汽車保有量首次突破1億。以北京市為例，截止2020年底，市區(qū)。泛濫之勢，比例高達64，而且還有繼續(xù)上升之勢。上世紀80年代初期，北京市權威部門對2020年。發(fā)推廣中心介紹北京市停車設施的“欠賬”最保守估計應為20%—30%[1]。施的增長速度，因此，我們必須重視城市停車難的問題，并積極探求解決的措施。

　　

【正文】 止轉動代表復位完成。 程序仿真 當按下啟動按鈕 X0， Y0 運行，按下取車按鈕 X4 時， Y2 運行。當取車按鈕 X5 按下時判斷下層處于哪種情況。如圖 顯示 1 號車位有車 102 號車位無車。 1 號車位右移。 27 圖 仿真圖 當碰到 102 號車位的右限 X34 開關 M1 停轉 3 號電機右轉， 3 號車位下降， 如圖 。 圖 仿真圖 當碰到一號車位的下限開關 X15，電機下降到位等待車主取車。取車完成后 3 號車位復位，如圖 。 28 圖 仿真圖 碰到 3號車位的上限開關，電機停轉代表復位完成，如圖 。 圖 仿真圖 29 5 結論與展望 結論 立體車庫是一種多平 面的空間立體停車庫，它以單層平面停車場為核心，通過可編程控制器 PLC 控制的車位的空間變動使車位能夠實現空間到平面的轉化，實現了多重單層平面停車的功能。 本次設計采用可編程控制器 PLC 和電機的結合來達到控制立體車庫自動手動運行目的，由于 PLC 的安全可靠性強和停車系統的智能化，大容量的要求， PLC的特點很適合作為這樣的控制系統，本次設計采用 PLC 的梯形圖設計，直觀易懂，易于擴展，更容易合理的安排編程模塊，設計中采用 PLC 仿真，也很直觀的觀察到設計的可靠性，正確性。通過本次設計，將課堂上的理論知識轉化成實踐設計， 通過所學的專業(yè)知識，做出軟件和硬件方面的設計，進一步理解了 PLC 與電機的結合控制方法，也進一步學會了程序的編程以及程序的調試仿真方法和技巧。 展望 在我國，立體車庫的發(fā)展還處于初級階段，并且車庫的控制大多處于員工到現場手動控制階段，隨著模糊控制、可編程控制器 PLC 等先進控制理論的不斷發(fā)展更新有助于控制系統向智能化方向發(fā)展。由于知識局限，本次系統的仿真實現是基于現有的軟件，但是作為車庫控制系統設計與仿真系統的一部分，它不僅需要針對某種類型硬件的仿真硬件的仿真能力還需要根據所選硬件的情況動態(tài)生成生成相應 的虛擬仿真環(huán)境進行仿真，從這個意義上說，較完整地開發(fā)相應的仿真軟件是很有必要的，本文所做的工作只是一個開端。 30 致謝 緊張充實的畢業(yè)設計就要結束了，我們的生活也到了尾聲。 回想起以往的美好時光，此時感慨萬千，首先感謝指導教師方翔老師在畢業(yè)設計中對我的幫助，鼓勵和精心指導，方老師治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄廓，關鍵是指導有方嚴格要求，為我營造了一種良好的精神氛圍。 老師淵博的知識、嚴謹的治學態(tài)度、孜孜不倦的鉆研精神以及平易近人的作風為我樹立了榜樣，激勵著我奮發(fā)向上，努力學習。置身方老師的指 導過程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。其嚴以律己，寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風，倍感溫馨。微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中。 同時，也將祝福送給每一位幫助我的老師。同時感謝我的同學在我的畢業(yè)設計過程其中對我莫大的鼓勵。畢業(yè)設計的完成也算是對我們學習生涯的一個句號，回想在學時光，與老師和同學們的點點滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設計，完成學業(yè)。謝謝你們，我所有的老師與同學。最后衷心的祝 愿你們工作順利、家庭幸福、身體健康！感謝我的朋友和同學們在我的生活和學習中對我的幫助，再次感謝各位老師和同學，希望大家以后工作順利。謝謝！ 31 參考文獻 [1] 宋明學 . 基于松下 PLC 脈沖控制機械手系統的設計 [J]. 機電工程技術 . 2020(09) [2] 張淑紅 ,王熙雛 . 基于 PLC 的機械手物料分選裝置的控制 [J]. 廣西輕工業(yè) . 2020(12) [3] 呂漢生 . TP801 單板機在自動檢放裝置中的應用 [J]. 微計算機應用 . 1986(06) [4] 李榮 ,顧國昌 . ROBOT1 機械手示教軟件設計 [J]. 哈爾濱工程大學學報 . 1991(02) [5] 呂漢生 . 撿放機械手微機控制系統 [J]. 機械與電子 . 1986(06) [6] 黃建科 . 步進電機在自動線中的應用 [J]. 制造業(yè)自動化 . 2020(08) [7] 胡兆勇 ,秦兵 . 基于虛擬 PLC 的三維機械手仿真控制系統研究 [J]. 機電工程技術 . 2020(07) [8] 郭瓊 . 開發(fā)適合自動化教學的 PLC 機械手 [J]. 機電信息 . 2020(30) [9] 蔣曉剛 ,陳永備 ,黃祖植 . 仿人手形機構臂的程序設 計 [J]. 九江職業(yè)技術學院學報 . 2020(03) [10] 嚴紀蘭 ,董峰 ,李明亮 . 基于 PLC 控制的搬運機械手的應用 [J]. 機械工程與自動化 . 2020(02) [11]彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內外機器人機械學的發(fā)展趨向 [J]，機器人，1991， 13 (3)： 4853 [12]隋立明， 張立勛 .氣動肌肉驅動仿生關節(jié)的理論分析 [J].機床與液壓， 2020, 35(6):218~219. [13]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2020,16~42 [14]王雄耀 .近代氣動機器人 (氣動機械手 )的發(fā)展及應用 [J].液壓與氣動技， 1999, 12(5):13~16. [15]陳懇 ， 楊向東 ， 劉莉 ， 楊東超 ． 機器人技術與應用 ．北京：清華大學出版社，2020， 2735 [16]北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司． MCGS 用戶指南． [17]王永華．現代電氣及可編程序控制器技術．北京：航空航天大學出版社， 2020，3245 32 附錄 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45