【導(dǎo)讀】市汽車量的不斷增加。以往那種單層平面的停車場(chǎng)也越來(lái)越不能滿足市場(chǎng)的需。對(duì)多停車位、少占空間、使用造作簡(jiǎn)單、安全可靠的立體停車庫(kù)的建設(shè)是。解決目前寸土寸金的大城市內(nèi)停車難的有效辦法。位置變動(dòng)，使車位能夠?qū)崿F(xiàn)空間停車的功能。升降橫移立體車停車庫(kù)利用托盤。移位產(chǎn)生垂直通道，實(shí)現(xiàn)多層車位的升降來(lái)取車輛?；?，實(shí)現(xiàn)了立體車庫(kù)的自動(dòng)控制。整個(gè)系統(tǒng)由載車部分、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。用PLC內(nèi)的預(yù)置程序來(lái)控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，用電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)控制。車位的上下左右移動(dòng)實(shí)現(xiàn)存取車的自動(dòng)化。該系統(tǒng)又具有以下保護(hù)功能：急。2020年8月底，全國(guó)機(jī)動(dòng)車保有量達(dá)到億輛。其中，汽車保有量首次突破1億。以北京市為例，截止2020年底，市區(qū)。泛濫之勢(shì)，比例高達(dá)64，而且還有繼續(xù)上升之勢(shì)。上世紀(jì)80年代初期，北京市權(quán)威部門對(duì)2020年。發(fā)推廣中心介紹北京市停車設(shè)施的“欠賬”最保守估計(jì)應(yīng)為20%—30%[1]。施的增長(zhǎng)速度，因此，我們必須重視城市停車難的問(wèn)題，并積極探求解決的措施。

　　

【正文】 止轉(zhuǎn)動(dòng)代表復(fù)位完成。 程序仿真 當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕 X0， Y0 運(yùn)行，按下取車按鈕 X4 時(shí)， Y2 運(yùn)行。當(dāng)取車按鈕 X5 按下時(shí)判斷下層處于哪種情況。如圖 顯示 1 號(hào)車位有車 102 號(hào)車位無(wú)車。 1 號(hào)車位右移。 27 圖 仿真圖 當(dāng)碰到 102 號(hào)車位的右限 X34 開(kāi)關(guān) M1 停轉(zhuǎn) 3 號(hào)電機(jī)右轉(zhuǎn)， 3 號(hào)車位下降， 如圖 。 圖 仿真圖 當(dāng)碰到一號(hào)車位的下限開(kāi)關(guān) X15，電機(jī)下降到位等待車主取車。取車完成后 3 號(hào)車位復(fù)位，如圖 。 28 圖 仿真圖 碰到 3號(hào)車位的上限開(kāi)關(guān)，電機(jī)停轉(zhuǎn)代表復(fù)位完成，如圖 。 圖 仿真圖 29 5 結(jié)論與展望 結(jié)論 立體車庫(kù)是一種多平 面的空間立體停車庫(kù)，它以單層平面停車場(chǎng)為核心，通過(guò)可編程控制器 PLC 控制的車位的空間變動(dòng)使車位能夠?qū)崿F(xiàn)空間到平面的轉(zhuǎn)化，實(shí)現(xiàn)了多重單層平面停車的功能。 本次設(shè)計(jì)采用可編程控制器 PLC 和電機(jī)的結(jié)合來(lái)達(dá)到控制立體車庫(kù)自動(dòng)手動(dòng)運(yùn)行目的，由于 PLC 的安全可靠性強(qiáng)和停車系統(tǒng)的智能化，大容量的要求， PLC的特點(diǎn)很適合作為這樣的控制系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)采用 PLC 的梯形圖設(shè)計(jì)，直觀易懂，易于擴(kuò)展，更容易合理的安排編程模塊，設(shè)計(jì)中采用 PLC 仿真，也很直觀的觀察到設(shè)計(jì)的可靠性，正確性。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，將課堂上的理論知識(shí)轉(zhuǎn)化成實(shí)踐設(shè)計(jì)， 通過(guò)所學(xué)的專業(yè)知識(shí)，做出軟件和硬件方面的設(shè)計(jì)，進(jìn)一步理解了 PLC 與電機(jī)的結(jié)合控制方法，也進(jìn)一步學(xué)會(huì)了程序的編程以及程序的調(diào)試仿真方法和技巧。 展望 在我國(guó)，立體車庫(kù)的發(fā)展還處于初級(jí)階段，并且車庫(kù)的控制大多處于員工到現(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)控制階段，隨著模糊控制、可編程控制器 PLC 等先進(jìn)控制理論的不斷發(fā)展更新有助于控制系統(tǒng)向智能化方向發(fā)展。由于知識(shí)局限，本次系統(tǒng)的仿真實(shí)現(xiàn)是基于現(xiàn)有的軟件，但是作為車庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真系統(tǒng)的一部分，它不僅需要針對(duì)某種類型硬件的仿真硬件的仿真能力還需要根據(jù)所選硬件的情況動(dòng)態(tài)生成生成相應(yīng) 的虛擬仿真環(huán)境進(jìn)行仿真，從這個(gè)意義上說(shuō)，較完整地開(kāi)發(fā)相應(yīng)的仿真軟件是很有必要的，本文所做的工作只是一個(gè)開(kāi)端。 30 致謝 緊張充實(shí)的畢業(yè)設(shè)計(jì)就要結(jié)束了，我們的生活也到了尾聲。 回想起以往的美好時(shí)光，此時(shí)感慨萬(wàn)千，首先感謝指導(dǎo)教師方翔老師在畢業(yè)設(shè)計(jì)中對(duì)我的幫助，鼓勵(lì)和精心指導(dǎo)，方老師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識(shí)淵博，思想深邃，視野雄廓，關(guān)鍵是指導(dǎo)有方嚴(yán)格要求，為我營(yíng)造了一種良好的精神氛圍。 老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、孜孜不倦的鉆研精神以及平易近人的作風(fēng)為我樹(shù)立了榜樣，激勵(lì)著我?jiàn)^發(fā)向上，努力學(xué)習(xí)。置身方老師的指 導(dǎo)過(guò)程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。其嚴(yán)以律己，寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無(wú)華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風(fēng)，倍感溫馨。微言寸語(yǔ)豈能祥訴感激之情，只好銘記心中。 同時(shí)，也將祝福送給每一位幫助我的老師。同時(shí)感謝我的同學(xué)在我的畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程其中對(duì)我莫大的鼓勵(lì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成也算是對(duì)我們學(xué)習(xí)生涯的一個(gè)句號(hào)，回想在學(xué)時(shí)光，與老師和同學(xué)們的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，完成學(xué)業(yè)。謝謝你們，我所有的老師與同學(xué)。最后衷心的祝 愿你們工作順利、家庭幸福、身體健康！感謝我的朋友和同學(xué)們?cè)谖业纳詈蛯W(xué)習(xí)中對(duì)我的幫助，再次感謝各位老師和同學(xué)，希望大家以后工作順利。謝謝！ 31 參考文獻(xiàn) [1] 宋明學(xué) . 基于松下 PLC 脈沖控制機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計(jì) [J]. 機(jī)電工程技術(shù) . 2020(09) [2] 張淑紅 ,王熙雛 . 基于 PLC 的機(jī)械手物料分選裝置的控制 [J]. 廣西輕工業(yè) . 2020(12) [3] 呂漢生 . TP801 單板機(jī)在自動(dòng)檢放裝置中的應(yīng)用 [J]. 微計(jì)算機(jī)應(yīng)用 . 1986(06) [4] 李榮 ,顧國(guó)昌 . ROBOT1 機(jī)械手示教軟件設(shè)計(jì) [J]. 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào) . 1991(02) [5] 呂漢生 . 撿放機(jī)械手微機(jī)控制系統(tǒng) [J]. 機(jī)械與電子 . 1986(06) [6] 黃建科 . 步進(jìn)電機(jī)在自動(dòng)線中的應(yīng)用 [J]. 制造業(yè)自動(dòng)化 . 2020(08) [7] 胡兆勇 ,秦兵 . 基于虛擬 PLC 的三維機(jī)械手仿真控制系統(tǒng)研究 [J]. 機(jī)電工程技術(shù) . 2020(07) [8] 郭瓊 . 開(kāi)發(fā)適合自動(dòng)化教學(xué)的 PLC 機(jī)械手 [J]. 機(jī)電信息 . 2020(30) [9] 蔣曉剛 ,陳永備 ,黃祖植 . 仿人手形機(jī)構(gòu)臂的程序設(shè) 計(jì) [J]. 九江職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào) . 2020(03) [10] 嚴(yán)紀(jì)蘭 ,董峰 ,李明亮 . 基于 PLC 控制的搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用 [J]. 機(jī)械工程與自動(dòng)化 . 2020(02) [11]彭商賢、趙臣、張啟先．試論國(guó)內(nèi)外機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向 [J]，機(jī)器人，1991， 13 (3)： 4853 [12]隋立明， 張立勛 .氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿生關(guān)節(jié)的理論分析 [J].機(jī)床與液壓， 2020, 35(6):218~219. [13]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2020,16~42 [14]王雄耀 .近代氣動(dòng)機(jī)器人 (氣動(dòng)機(jī)械手 )的發(fā)展及應(yīng)用 [J].液壓與氣動(dòng)技， 1999, 12(5):13~16. [15]陳懇 ， 楊向東 ， 劉莉 ， 楊東超 ． 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ．北京：清華大學(xué)出版社，2020， 2735 [16]北京昆侖通態(tài)自動(dòng)化軟件科技有限公司． MCGS 用戶指南． [17]王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學(xué)出版社， 2020，3245 32 附錄 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45