【正文】 謝謝！ 31 參考文獻 [1] 宋明學 . 基于松下 PLC 脈沖控制機械手系統的設計 [J]. 機電工程技術 . 2020(09) [2] 張淑紅 ,王熙雛 . 基于 PLC 的機械手物料分選裝置的控制 [J]. 廣西輕工業(yè) . 2020(12) [3] 呂漢生 . TP801 單板機在自動檢放裝置中的應用 [J]. 微計算機應用 . 1986(06) [4] 李榮 ,顧國昌 . ROBOT1 機械手示教軟件設計 [J]. 哈爾濱工程大學學報 . 1991(02) [5] 呂漢生 . 撿放機械手微機控制系統 [J]. 機械與電子 . 1986(06) [6] 黃建科 . 步進電機在自動線中的應用 [J]. 制造業(yè)自動化 . 2020(08) [7] 胡兆勇 ,秦兵 . 基于虛擬 PLC 的三維機械手仿真控制系統研究 [J]. 機電工程技術 . 2020(07) [8] 郭瓊 . 開發(fā)適合自動化教學的 PLC 機械手 [J]. 機電信息 . 2020(30) [9] 蔣曉剛 ,陳永備 ,黃祖植 . 仿人手形機構臂的程序設 計 [J]. 九江職業(yè)技術學院學報 . 2020(03) [10] 嚴紀蘭 ,董峰 ,李明亮 . 基于 PLC 控制的搬運機械手的應用 [J]. 機械工程與自動化 . 2020(02) [11]彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內外機器人機械學的發(fā)展趨向 [J]，機器人，1991， 13 (3)： 4853 [12]隋立明， 張立勛 .氣動肌肉驅動仿生關節(jié)的理論分析 [J].機床與液壓， 2020, 35(6):218~219. [13]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2020,16~42 [14]王雄耀 .近代氣動機器人 (氣動機械手 )的發(fā)展及應用 [J].液壓與氣動技， 1999, 12(5):13~16. [15]陳懇 ， 楊向東 ， 劉莉 ， 楊東超 ． 機器人技術與應用 ．北京：清華大學出版社，2020， 2735 [16]北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司． MCGS 用戶指南． [17]王永華．現代電氣及可編程序控制器技術．北京：航空航天大學出版社， 2020，3245 32 附錄 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 。謝謝你們，我所有的老師與同學。同時感謝我的同學在我的畢業(yè)設計過程其中對我莫大的鼓勵。微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中。置身方老師的指 導過程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。 回想起以往的美好時光，此時感慨萬千，首先感謝指導教師方翔老師在畢業(yè)設計中對我的幫助，鼓勵和精心指導，方老師治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄廓，關鍵是指導有方嚴格要求，為我營造了一種良好的精神氛圍。由于知識局限，本次系統的仿真實現是基于現有的軟件，但是作為車庫控制系統設計與仿真系統的一部分，它不僅需要針對某種類型硬件的仿真硬件的仿真能力還需要根據所選硬件的情況動態(tài)生成生成相應 的虛擬仿真環(huán)境進行仿真，從這個意義上說，較完整地開發(fā)相應的仿真軟件是很有必要的，本文所做的工作只是一個開端。通過本次設計，將課堂上的理論知識轉化成實踐設計， 通過所學的專業(yè)知識，做出軟件和硬件方面的設計，進一步理解了 PLC 與電機的結合控制方法，也進一步學會了程序的編程以及程序的調試仿真方法和技巧。 圖 仿真圖 29 5 結論與展望 結論 立體車庫是一種多平 面的空間立體停車庫，它以單層平面停車場為核心，通過可編程控制器 PLC 控制的車位的空間變動使車位能夠實現空間到平面的轉化，實現了多重單層平面停車的功能。取車完成后 3 號車位復位，如圖 。 27 圖 仿真圖 當碰到 102 號車位的右限 X34 開關 M1 停轉 3 號電機右轉， 3 號車位下降， 如圖 。如圖 顯示 1 號車位有車 102 號車位無車。 程序仿真 當按下啟動按鈕 X0， Y0 運行，按下取車按鈕 X4 時， Y2 運行。 ③ 1號和 102號無托盤時 ， 如圖 。 ② 1號有托盤 102號無托盤時，如圖 。 (2)3號車位的子程序 ① 1號和 102號都有托盤時，如圖 。 圖 3號車位的主程序 當 X5 按下時，代表輸入了取 3 號車位的車的信號，當上層托盤下降時需要下層為空。 圖 車位狀態(tài)顯示 取車程序 由于車位的對稱，車位的程序大部分相似。 圖 啟動及存取車信號 按下啟動按鈕 X0， X1為斷電按鈕 ， X3為存車按鈕， X4為取車按鈕， X2為存取車完 成后的斷開存取車信號，為下一次的信號做準備。 表 I/O 分配表 輸入點分配 X0 啟動按鈕 X25 4 號車位下限開關 X1 斷電按鈕 X26 4 號車位右限開關 X2 停止按鈕 X27 4 號車位上限開關 X3 存車按鈕 X30 4 號車位下限開關 X4 取車按鈕 X31 5 號車位上限開關 X5 3 車位按鈕 X32 6 號車位上限開關 X6 202 車位按鈕 X33 7 號車位上限開關 X7 4 車位按鈕 X34 102 號車位右限開關 X10X12 57 車位按鈕 X35 102 號車位左限開關 X14 1 號車位左限開關 X36 102 號車位下限開關 X15 1 號車位下線開關 X37 202 號車位右限開關 X16 2 號車位右限開關 X40 202 號車位左限開關 X17 2 號車位下限開關 X41 202 號車位下限開關 X20 3 號車位左限開關 X53 202 號車位上限開關 X21 3 號車位上限開關