基本離散現(xiàn)線性系統(tǒng)的kalman濾波-資料下載頁
2025-05-15 10:05本頁面
【正文】 [ ] [ ] }?( , ) ( )kjkkikjikk k k kjkXjE j k k j i i i E ij k k k j i i iE i C OV i Var Ej k k k????????? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ????XEZΦ XZ Φ Γ wZΦ X Φ Γw w Z Z Z ZΦ X27 ? ? ?( ) ( , ) ( ) ( , 1 ) ( 1 )j N j N N N j j j N?? ? ? ? ?X Φ X Φ X? ?( ) ( , ) ( )N k N k k k?? ?X Φ X? ?( ) ( , ) ( )N k k k N k k k?? ? ? ?X Φ X最優(yōu)預(yù)報的誤差為： 預(yù)報的誤差方陣為： 28 1?( ) ( ) ( )( , ) ( ) ( , 1 ) ( 1 , ) ( )jikj k j j kj k k j i i i i????? ? ? ? ??X X XΦ X Φ Γ w1( ) [ ( ) ( ) ]( , ) ( ) ( , )( , 1 ) ( 1 , ) ( )( 1 , ) ( , 1 ) ( 1 , )TTjikTTj k E j k j kj k j k j kj i i i ii i j i i i??????? ? ??? ? ? ??P X XΦ P ΦΦ Γ QΓ Φ Γ 特別地，對于固定區(qū)間預(yù)測的誤差方差陣，可以有遞推計算公式： 29 ( ) [ ( ) ( ) ]( , 1 ) ( 1 ) ( , 1 )( , 1 ) ( 1 ) ( , 1 )TTTTj k E j k j kj j j k j jj j j j j?? ? ? ? ??? ? ? ? ???????P X XΦ P ΦΓ Φ Γ)kN??30 31 32
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1