線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算(3)-資料下載頁(yè)
2025-04-30 05:22本頁(yè)面
【正文】 a。 解：開環(huán)增益 *200KK ?系統(tǒng)型別 υ=1 所以： Kp=∞， * ,200vKKK?? Ka=0 Tips: ? 靜態(tài)誤差系數(shù)在輸入信號(hào)是階躍、斜坡、加速度信號(hào)或它們的線性組合時(shí)，才有意義 ? 用靜態(tài)誤差系數(shù)求得的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零、常值或無窮大 ? 當(dāng)輸入信號(hào)是其他形式函數(shù)時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)無法應(yīng)用（終值定理無法用，參考例310） 05:17 6. 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差 干擾信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差稱為 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差 。 擾動(dòng)：負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，放大器的零位和噪聲，電源電壓和頻率的波動(dòng)，組成元件的零位輸出，環(huán)境溫度變化等 212() ()( ) 1 ( ) ( ) ( )NCs GsN s G s G s H s? ?05:17 R(s) B(s) )(1sG )(2 sG+ N(s) )(sHC(s) E(s) 212()( ) ( )1 ( ) ( ) ( )NGsC s N sG s G s H s? ?擾動(dòng)輸入作用下的傳函： 擾動(dòng)輸入作用下的輸出： ( ) ( ) ( )NE s R s B s??05:17 擾動(dòng)誤差： 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差： 200 12( ) ( )l im ( ) l im1 ( ) ( ) ( )ssN NssG s H se sE sG s G s H s??????212()( ) ( )1 ( ) ( ) ( )NGsC s N sG s G s H s? ?( ) ( ) ( )NR s H s C s??( ) ( )NH s C s??212( ) ( ) ()1 ( ) ( ) ( )G s H s NsG s G s H s?? ?如果擾動(dòng)是單位階躍函數(shù)，則 21 2 1( 0) ( 0) 11 ( 0) ( 0) ( 0) ( 0)ssNGHeG G H G? ????21 2 1( 0) ( 0) 11 ( 0) ( 0) ( 0) ( 0)ssNGHeG G H G? ????05:17 在擾動(dòng)作用點(diǎn)以前的系統(tǒng)前向通路環(huán)節(jié) G1(s)的放大系數(shù) (傳遞函數(shù) )越大 ， 則由一定擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)誤差越小 。 如果在 G1(s)中包含有積分環(huán)節(jié) ， 則擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差為 0。 結(jié)論： 1s 例 3 控制系統(tǒng)如圖所示，R(s)=R0/s,N(s)=n0/s， 求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 05:17 12()( 1 )KKGss T s? ?R(s) B(s) 1K 2( 1)KsTs?+ N(s) )(sHC(s) E(s) 解：開環(huán)傳遞函數(shù)為： 22 1 2( ) ( )( 1 )N KE s N ss T s K K?? ??在干擾作用下的輸出： 系統(tǒng)為 1型系統(tǒng)，對(duì)階躍輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差為 0。 在干擾作用下的穩(wěn)態(tài)誤差： 00 1l im ( )s s N Nsne sE sK?? ? ?7. 減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施 ? 增大系統(tǒng)開環(huán)增益或擾動(dòng)作用點(diǎn)之前系統(tǒng)前向通路增益 減小由給定信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差 (增大 K)； 減小由擾動(dòng)信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差 (增大 K1)。 05:17 ? 在系統(tǒng)的前向通道或主反饋通道設(shè)置串聯(lián)積分環(huán)節(jié) 提高系統(tǒng)的型別，提高對(duì)給定信號(hào)的跟蹤性能； 消除了干擾信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差（穩(wěn)定性變差）。 R(s) B(s) )(1sG )(2 sG+ N(s) )(sHC(s) E(s) ? 比例積分控制 消除階躍輸入下穩(wěn)態(tài)誤差 減小斜坡輸入下穩(wěn)態(tài)誤差（ K增大受到穩(wěn)定性要求和動(dòng)態(tài)過程震蕩性要求的制約 P129 例 315 05:17 小結(jié) ? 本節(jié)重點(diǎn) ? 穩(wěn)態(tài)誤差定義與求解 ? 系統(tǒng)型別與典型輸入下穩(wěn)態(tài)誤差關(guān)系 05:17 This is the end of part36 Thank you
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