matlab線性系統(tǒng)ppt課件-資料下載頁
2025-05-05 18:17本頁面
【正文】 ,x]=lsim (sys,u,t,x0) initial 系統(tǒng)的零輸入響應(yīng) initial(sys,x0) initial(sys,x0,t) [y,t,x]=initial(sys,x0) 6. 一、狀態(tài)反饋設(shè)計 線性系統(tǒng)模型為： 利用狀態(tài)反饋 U(t)= KX(t)+r(t) 其中 K為狀態(tài)反饋矩陣， r(t)為參考輸入， )()()()()()(txDKCytBrtxBKAtx??????)()()()()(tCxtytBUtAxtx???? C A u B y x k r ?x?使得系統(tǒng)閉環(huán)方程為： 幾個常用命令 M=ctrb(A,B) 系統(tǒng)的能控矩陣 M=[B AB A2B … An1B] rank(M) 得到矩陣的秩， M的秩為 n，則能控 N=obsv(A,C) 求取系統(tǒng)的能觀矩陣 N=[C CA CA2 … CAn1]T， N的秩為 n，則能觀 二、單輸入系統(tǒng)的極點配置 k=acker(A,B,p) 對于期望極點 p，求出系統(tǒng)的狀態(tài)反 饋增益陣 k 三、單輸出系統(tǒng)的觀測器設(shè)計 若下面系統(tǒng)完全可觀， 則全階觀測器方程為 )()()()()(tCxtytBUtAxtx????)()()(?)()(?)(?)(?)),(?)(()()(?)(?tGytButxGCAtxtxctytytyGtButxAtx????????????x C A u B y C A B G ??x?y?x??X?全階觀測器方程為 適當(dāng)設(shè)計觀測器的輸出誤差反饋陣 G，就可改變觀測器的極點，達(dá)到期望的閉環(huán)性能。 設(shè)計 G時采用的 MATLAB命令仍是 acker，但要注意調(diào)用時，系統(tǒng)矩陣要進(jìn)行轉(zhuǎn)置。 G=(acker(A’,C’,p))’ )()()(?)()(?)(?)(?)),(?)(()()(?)(?tGytButxGCAtxtxctytytyGtButxAtx????????????
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