學(xué)術(shù)講座卡爾曼濾波器-資料下載頁(yè)
2025-05-11 02:38本頁(yè)面
【正文】 ， u是系統(tǒng)的已知輸入， y是所測(cè)量的輸出。 w和 z表示噪音，其中變量 w稱(chēng)為進(jìn)程噪音， z稱(chēng)為測(cè)量噪音，它們都是向量。 則卡爾曼濾波的算法流程為 ： 貴州 貴陽(yáng) 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 X(k)^= F(k,k1)X(k1) (k)^=F(k,k1) C(k) F(k,k1)39。+T(k,k 1) Q(k) T(k,k1)39。 (k) = U(k) U(k)39。 (k) = C(k)^ H(k)39。 [H(k) C(k)^ H(k)39。+R(k)]^(1) (k) = N(k) N(k)39。 貴州 貴陽(yáng) 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 (k)~=X(k)^+K(k) [Y(k)H(k) X(k)^] (k)~ = [IK(k) H(k)] C(k)^ [I K(k) H(k)]‘+K(k) R(k) K(k)’ (k+1) = X(k) (k+1) = C(k) 該算法可用 C語(yǔ)言編程，在計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)。 貴州 貴陽(yáng) 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 卡爾曼濾波器最初是專(zhuān)為飛行器導(dǎo)航而研發(fā)的，目前已成功應(yīng)用在許多領(lǐng)域中?？柭鼮V波器主要用來(lái)預(yù)估那些只能被系統(tǒng)本身間接或不精確觀測(cè)的系統(tǒng)狀態(tài)。許多工程系統(tǒng)和嵌入式系統(tǒng)都需要卡爾曼濾波。 貴州 貴陽(yáng) 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 比如 ,在雷達(dá)中，人們感興趣的是跟蹤目標(biāo)，但目標(biāo)的位置，速度，加速度的測(cè)量值往往在任何時(shí)候都有噪聲?？柭鼮V波利用目標(biāo)的動(dòng)態(tài)信息，設(shè)法去掉噪聲的影響，得到一個(gè)關(guān)于目標(biāo)位置的好的估計(jì)。這個(gè)估計(jì)可以是對(duì)當(dāng)前目標(biāo)位置的估計(jì) (濾波 )，也可以是對(duì)于將來(lái)位置的估計(jì) (預(yù)測(cè) )，也可以是對(duì)過(guò)去位置的估計(jì)。 貴州 貴陽(yáng) 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 卡爾曼濾波器應(yīng)用領(lǐng)域： 自動(dòng)駕駛儀 動(dòng)態(tài)定位系統(tǒng) 經(jīng)濟(jì)學(xué) , 特別是 宏觀經(jīng)濟(jì)學(xué) ， 時(shí)間序列模型 , 以及 計(jì)量經(jīng)濟(jì)學(xué) 慣性引導(dǎo)系統(tǒng) 雷達(dá)跟蹤器 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 貴州 貴陽(yáng) 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 謝 謝！ 貴州大學(xué) 2021年 11月 24日
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