卡爾曼濾波的matlab實現(xiàn)-資料下載頁
2025-08-22 13:55本頁面
【正文】 i),39。r39。)h=legend(39。x2(k)的誤差39。)set(h,39。interpreter39。,39。none39。)figure %通過用卡爾曼濾波器的狀態(tài)誤差協(xié)方差矩陣畫出E[ε1(k/k)^2]和E[ε2(k/k)^2]i=1:10。subplot(2,1,1)plot(i,pk(1,i),39。r39。) h= legend(39。由狀態(tài)誤差協(xié)方差矩陣得到的E[ε1(k/k)^2]39。)set(h,39。Interpreter39。,39。none39。)subplot(2,1,2)plot(i,pk(2,i),39。r39。)h= legend(39。由狀態(tài)誤差協(xié)方差矩陣得到的E[ε2(k/k)^2]39。)set(h,39。Interpreter39。,39。none39。)四、實驗結(jié)果分析（a）卡爾曼增益矩陣：估計值與觀測值之間的遞歸關(guān)系為：（b）狀態(tài)矢量估計值的計算框圖：++（c）和的圖：（d）真實值與估計值的比較圖：各自的誤差圖：（e）通過用卡爾曼濾波器的狀態(tài)誤差協(xié)方差矩陣畫出的和：（f）分析：（e）中的方差是（d）中的誤差平方后取均值，是均方誤差。誤差直接由真實值減去估計值，有正有負(fù)，而均方誤差沒有這個缺陷，更能綜合的表示濾波的效果。
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